机械手三菱PLC控制系统的设计
机械手的PLC控制-PLC课程设计
一、要求机械手的PLC控制1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。
并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。
2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。
3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。
4. 在实验室实验台上运行该程序。
二参考1. “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”2. “机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
注解：“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。
PLC 机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与CPM1A系列的CPM有所不同。
“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。
有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。
手动方式与自动方式分开编程。
参考其编程思想。
“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
用CPM1A编程。
这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计机械手是一种广泛应用于工业生产的设备。
在传统工艺中，采用继电器控制时需要使用大量的继电器，接线复杂，容易出现故障，维修困难，费时费工，增加了成本，影响了设备的工效。
因此，采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制是一种更加可靠、方便的方法。
本文介绍了使用XXX生产的F1/F2系列PLC对机械手进行控制的设计方案。
该方案根据机械手的运动规律进行软件编程，实现了手动操作和自动操作。
采用梯形控制直观易懂，PLC控制使接线简化，安装方便，减少了维修量，提高了工效。
第一章 PLC的技术简述1.1 PLC的定义PLC是一种可编程控制器，是一种数字计算机，可用于控制各种工业过程，包括机械手的控制。
PLC通过数字输入和输出模块与外部设备进行通信，通过编程实现对设备的控制。
1.2 PLC的特点PLC具有可编程性、可靠性、灵活性、扩展性等特点。
它可以根据不同的应用需求进行编程，可以适应不同的工业环境，具有较高的可靠性和稳定性，可以方便地进行扩展和升级。
1.3 PLC的一般结构PLC一般由中央处理器、存储器、输入模块、输出模块、通信模块等组成。
其中，中央处理器是PLC的核心部件，负责执行程序和控制设备。
存储器用于存储程序和数据。
输入模块用于接收外部设备的信号，输出模块用于控制外部设备的动作，通信模块用于与其他设备进行通信。
1.4 PLC的基本工作原理PLC的基本工作原理是通过输入模块接收外部设备的信号，经过中央处理器进行处理，然后通过输出模块控制外部设备的动作。
PLC的程序是由用户编写的，可以根据实际需求进行修改和升级。
PLC的输入和输出可以根据需要进行扩展，以适应不同的应用场合。
第二章机械手控制系统的控制要求2.1 工作对象的介绍机械手是一种用于自动化生产的设备，可以完成各种物料的搬运、装卸、组装等操作。
机械手的控制需要考虑到其运动规律和工作对象的特点。
2.2 工作原理机械手的工作原理是通过电机驱动各个关节进行运动，实现对工作对象的搬运、装卸、组装等操作。
毕业设计论文三菱plc控制机械手设计系统
韶关市职工大学韶关市第二技师学院毕业论文题目:三菱plc控制机械手设计系统系别：电气自动化工程系专业系别：14电气自动化双高学生姓名：饶金荣学号：42指导教师：王建军老师温惠萍老师李集祥老师摘要可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速，应用面极广，以微处理器为核心，集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。
PLC的广泛应用，已经给生产带来许多的好处，它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点，已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用，成为实现工业自动化的一种强有力工具。
比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用，以前一直采用人工搬运物料，不仅工人的劳动强度大，安全性差，而且效率低。
本文分析了机械手和PLC之后，我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。
本文基于汇川公司的PLC，提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。
重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成，以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。
讨论了汇川PLC指令系统、编程语言和程序设计方法，分析了汇川PLC专用编程软件在本系统中具体应用，关键词：机械手，PLC，第一章概述1.1 PLC产生、定义及发展趋势1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种以计算机技术为基础的新型工业控制装置。
近几年来，PLC技术在各种工业过程控制、生产自动线控制及各类机电一体化设备控制中得到极其广泛的应用，成为工业自动化领域中的一项十分重要的应用技术。
在PLC出现以前，继电器控制曾得到广泛应用，在机电设备和工业过程控制领域中占有主导地位。
但是继电器控制系统有明显的缺点；体积大，可靠性低，故障查找困难，特别是因为它是由硬接线逻辑构成的系统，造成了接线复杂，容易出故障，对生产工艺变化的适应性较差。
20世纪60年代未，美国最大的汽车制造商通用汽车公司(GM)为了适应汽车型号不断更新的需要，试图寻找一种新的生产线控制方法，使之尽可能地减少重新设计继电器控制系统的工作量以及尽量地减少控制系统硬连接线的数量，以降低生产成本，缩短制造周期，减少生产线的故障率，从而有效地提高生产效率。
(完整word版)PLC机械手臂课程设计原稿
气动机械手控制系统1 课程设计的任务与要求1。
1 课程设计的任务1。
熟悉三菱FX2N PLC的机构及使用。
2.掌握相关的PLC的编程操作并实现所要求的功能。
3。
具备PLC的硬件设计。
4.熟悉PLC仿真软件的操作和仿真。
通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用.1.2 课程设计的要求气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从A点搬运到B点,控制要求为:（1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态,必须驱动反向的线圈才能反向运动；（2)上升、下降的电磁阀线圈分别为MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为MB3、MB4；（3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；（4）机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时2s实现；(5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、BG3、BG4来实现。
图1 气动机械手动作示意图2气动机械手控制系统设计方案制定本设计采用三菱系列PLC设计下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成.当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止.另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位开关和左、右限位开关,它的工作过程如图所示，有八个动作，即为:原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降图2 机械手的动作周期3气动机械手控制系统设计方案实施3.1气动机械手控制系统电路元器件选择为实现设计目的，本设计需用到两台三相电机，4个接触器，4个继电器.其中M1三相电机控制机械手臂的上下移动(KM1闭合M1电动机正转,机械手臂下降；KM2闭合M1电动机反转，机械手臂上升）；M2三相电机控制机械手臂的左右移动(KM3闭合M2电动机正转，机械手臂右移;KM4闭合M2电动机反转,机械手臂左移）。
基于三菱plc的机器人自动码垛控制系统设计
2019年33期设计创新科技创新与应用Technology Innovation and Application基于三菱PLC 的机器人自动码垛控制系统设计曾新红（广州航海学院电气工程系，广东广州510725）引言当前，无论是从国外引进的自动化生产线，还是自行设计的自动控制系统，普遍把可编程控制器作为控制系统的核心器件[1]。
随着工业技术和计算机信息技术的发展，以及工业自动化程度的不断提高，智能制造生产工艺越来越受到人们的青睐。
机械手作为最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、自动化生产线等行业。
本系统设计采用三菱PLC 和ABB120六轴机械手实现生产线物品自动码垛过程。
1基于三菱PLC 的机械手控制系统组成机械手码垛控制系统主要由PLC 、机械手、步进电机、触摸屏和空气压缩机等构成。
PLC 产生脉冲经过驱动器驱动步进电机运行，带动皮带轮运转。
物品由皮带轮输送，到位后发出信号给机械手操作码垛。
该系统设计了3个传送带分别输送1号物品、2号物品和3号物品，机械手按要求分别操作码垛3组物品。
3组物品由仓库移出时采用气动阀驱动，机械手抓取物品也由气动阀驱动。
所有的气动阀气流均由一台空压机供给。
图1为控制系统组成图。
采用ABB120六轴机械手。
图1中系统可分为：执行机构、信号检测机构、控制机构三大部分，机器人自动码垛控制系统以码垛物料为控制目标，搬运的物料具有一定的规则形状，该设计系统中，物料首先从储物架按一定顺序下落，检测有物料过来时，PLC 驱动步进电机带动皮带轮运送物料，待到指定位置后，机器人通过搬运夹具把物料从皮带末端搬运到码垛平台上。
第一阶段为在1号位将方形小箱体码垛成4×3×2的椎体垛状。
完成码垛要求后，自动进入下一步2号位码垛工作，将物料箱体码垛成所需形状。
码垛完成后再自动进入3号位码垛工作，形状设计按需所置，直至摘要：随着自动化程度的日益进步，智能机器在工业生产自动化过程中应用日益普遍，智能制造生产工艺也日益受到人们的青睐。
基于PLC的机械手自动操作系统设计毕业论文
基于PLC的机械手自动操作系统设计毕业论文1绪论1.1课题提出背景如今，机械自动化已经成为了新时代的主题。
其中，机械手是工业生产过程中应用最多的，而且它的发展也是最快的。
工业生产自动化的程度越来越高，而生产环境变得越来越恶劣，这样对工人提出了更高的要求，比如安全性、健康性、环保性等。
机械手可以有效的解决这个问题，它可以在高温、高压、有毒、放射性等场合应用。
在机械制造行业中，机械手又称工业机器人，它主要被应用于运送加工原料或者给特定的机床进行刀具的转换和机器的装配等一些自动化流水生产线上。
综上所述，机械手的应用更加有效率，同时还能降低生产成本。
机械手是一门综合性的学科，它包含了机械、电子、材料、自动控制等许多学科方面的知识。
随着计算机和电子技术的飞速发展，机械手也不断的更新换代，朝着精密化、智能化、复杂化的方向发展。
如今的机械手加入了传感器反馈系统，当机械手发生故障时，它可以自我检测，并且自动修复。
工业的自动化程度的高低离不开PLC，它的控制能力越高，自动化的程度也越高。
所以PLC常被用于工业生产中，随着它的地位逐渐增长，它的功能也随之有了很大的提高。
对于PLC而言，它的程序编写容易、系统操作灵活，同时对于控制也方便实现，这样能够提高工业生产的效率和加工的质量。
在一些恶劣的环境下，PLC同样能够取代人类去完成一些控制，从另一方面而言，成本也相对减轻了许多。
基于PLC设计的机械手自动操作系统，更加容易实现生产的连续性。
在本次设计任务中，选用三菱系列的PLC对机械手进行控制，完成自动操作系统的设计。
实现对机械手的上下、左右、旋转等控制，要完全实现这些，还需要其它辅助元器件，比如气缸、传感器、电磁阀、底座和支架等。
为了能够更加直观的对机械手的动作进行展示，在本次设计中加入了组态软件对机械手进行监控。
MCGS是一种用于对机械手整体监控的一种组态软件，通过对机械手运动数据的采集，MCGS以动画形式表现，对机械手的运动过程进行监控和整个流程的控制。
三菱PLC控制系统设计方案
三菱PLC控制系统设计方案1、三菱PLC重视安装：提高三菱PLC控制系统可靠性是一项长期、持久的工作。
首先，施工和安装是非常重要的环节，必须严格把关，这样可减少投产故障率。
其次，要保证检修质量，特别是技改线路改动和系统改造，是目前的当务之急。
否则，几年的系统改造后，大量线路的更换，线号丢失及程序变更，该记录备份的没有做记录等。
致使维护工作量加大，可靠性得不到保证。
这一项是人们极易疏忽的，必需引起高度重视。
2、三菱PLC老化筛选法通常我们用“老化筛选”的方法，就是结束“早期”，延长“偶然期”，“损耗期”及时更换来提高三菱PLC系统的可靠性。
该方法主要用于不可修复元件。
三菱PLC控制系统的失效率是与时间有关。
我们将设备元件的故障率y(t)随时间变化划分为三个时期进行分析，这种变化曲线通常称故障率曲线也称为浴盆曲线。
(1)早期故障较高(O～t0期间)。
主要是由于系统内在设计错误、元器件质量、安装和工艺缺陷等不合理原因引起，但随时间的增加故障率迅速降低。
这一时期的主要任务是尽早找出不可靠的因素使系统尽快稳定下来。
(2)偶然期故障期(t0～t1期间)比较稳定，也可称为随机故障期。
此时期故障是随机发生的，系统的故障率最低而且稳定，可视为常数。
这一时期是系统的最佳状态期，在运行中应以加强维护延长这段时期的时间，应做好定期检修和维护工作。
(3)损耗期(t1之后)故障率上升，这是因为常时间以来构成系统的某些零件已经老化耗损，寿命衰竭机械和电气磨损以及绝缘的老化所引起。
在这段时期中大部分元件要开始失效。
如能事先知道损耗开始的时间，事先更换元器件，延长系统的有效寿命。
推迟耗损故障期的到来。
3、三菱PLC控制系统的安全设计方法尽管三菱PLC的运行是安全、可靠的，作为一个系统来说，稳定可靠仍然是不可忽视的问题.系统安全设计要充分利用三菱PLC的特点，使三菱PLC的运行能真正达到安全、可靠。
(1)硬件保护。
主要包括：联锁保护、限位保护和急停保护等。
毕业设计(论文)基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计
可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，现已广泛应用于工业控制的各个领域。它以微处理器为核心，用编写的程序进行逻辑控制、定时、计数和算术运算等，并通过数字量和模拟量的输入/输出来控制机械设备或生产过程。
高可靠性（1）所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离；（2）各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为10～20ms；（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰；（4）采用性能优良的开关电源。（5）对采用的器件进行严格的筛选；（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大；（7）大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步提高。
同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统构成。
执行机构包括手部、手臂和躯干。手部装在手臂前端，可以转动、开闭手指。机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指、四指等，其中以二指用得最多。可根据夾持
对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。本设计采用二指的构造。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服液压马达、交流伺服电动机、直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的机架。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1、机械手的运动机构
①四自由度工业机械手动作过程如图所示，其中，1为立柱作180°的回转运动，2为沿立柱作上下移动，3为沿水平方向作3 4 5
伸缩运动柱，4为手腕作180°的回转运动，
5为手指的夹紧、放松运动。对应每个动作2
均装有行程到位检测开关、机械手减速作缓，1
冲运动的检测开关用来作为PLC控制机械手
（二）、机械手PLC控制的PLCI／O表
输入地址
对应开关
名称作用
输入地址
对应开关
名称作用
X0
SA1－1
单一操作
X21
SB13
下降按钮
X1
SA1－2
返回原点
X22
SQ1
上升行程开关
X2
SA1－3
步进控制
X23
SQ2
上升缓冲检测开关
X3
SA1－4
单周控制
X24
SQ3
下降缓冲检测开关
X4
SA1－5
连续控制
X25
SQ4
下降行程开关
X5
SB1
返回原点按钮
X26
SQ5
正摆行程开关
X6
SB2
起动按钮
X27
SQ6
反摆行程开关
X7
SB3
停止按钮
X30
SQ7
伸出行程开关
X10
SB4
正转按钮
X31
SQ8
伸出缓冲检测开关
X11
SB5
反转按钮
X32
SQ9
缩进缓冲检测开关
X12
SB6
伸出按钮
X33
SQ10
缩进行程开关
X13
论文题目：四自由度机械手PLC控制系统的设计
四自由度机械手PLC控制系统的设计
[摘要]随着工业机械手的进一步发展，其发展将更趋向于人性化、智能化并将在更加广泛的领域得到应用。本文将以四自由度工业机械手为例，采用可编程序控制器（PLC）设计其控制系统,以提高其工作的稳定性能。
[关键词]步进控制、自动控制、单周控制、状态初始化、状态转换
YA10
缩进缓冲
Y6
YA4
下降缓冲
Y15
YA11
伸出缓冲
Y7
YA5
正摆
Y16
YA12
正转
Y10
YA6
反摆
Y17
YA13
反转
Y11
YA7
夹紧
Y1
HL2
原点显示
三、电气控制系统设计
（一）PLC控制系统端口分配及接线图
四、PLC的程序设计
（一）根据机械手的工艺要求及其控制方式，设计出控制系统软件的流程图。
手动Y
N
回原点Y
N
自动Y
N
（二）根据上述系统软件流程图，设计系统的程序结构图。
通用程序
X0
P0X1
P1X2X3X4
P2
（三）程序模块及程序梯形图
1、状态初始化
在程序设计过程中，手动程序的工作顺序不需要从原位开始，故选择单一手动操作时，对S0复位，而回原点的目的是保证自动程序能从原点开始，故对S0置位，同时为了保证在回原点和手动操作误按起动按钮，造成机械手出现误动作，因此在这个操作时，将中间状态的状态器进行成批复位。
动作的输入信号，使其在运动过程中定位准确、平稳。
②控制的气动回路图及电磁阀动作表如图所示。
Y3
Y4
Y5
Y6
Y7
Y10
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
上升
＋
上升缓冲
＋
+
正摆
+
夹紧
+
伸出
＋
＋
伸出缓冲
＋
＋
＋
正转
+
＋
放松
缩进
＋
缩进缓冲
＋
+
反转
＋
反摆
＋
下降
＋
下降缓冲
＋
+
2、机械手的控制方式
（1）回原点控制：由操作面板上的选择开关选择回原点，再由回原点按钮进行控制，整个过程自动完成，并有回原点到位显示。
SB7
缩进按钮
X34
SHale Waihona Puke 11正转行程开关X14
SB8
正摆按钮
X35
SQ12
反转行程开关
X15
SB9
反摆按钮
X16
SB10
夹紧按钮
X17
SB11
放松按钮
X20
SB12
上升按钮
输出地址
动作元件
功能作用
输出地址
动作元件
功能作用
Y3
YA1
上升
Y12
YA8
伸出
Y4
YA2
下降
Y13
YA9
缩进
Y5
YA3
上升缓冲
Y14
X1X5
X0
X0
X1
M8002
2、状态转换起动
在自动程序中，包括步进、单周和连续操作三种方式，为能确认选择三种不同的操作，设置了状态转换起动电路。
X4M0X7X2（M0）
X6X3
X4
X25X27Y11X33X35（Y25）
M0为开始转换状态辅助继电器，Y25为原点的条件，而M0的控制正是根据自动程序中三种不同的操作方式设计的，如：步进、 单周控制时，只需一个起动的信号，就可以实现从原点起动，并按流程图的顺序转换，直至停止，对连续控制，则要求保证有一个连续的M0的信号，故采用X4与M0相串联的自保持电路。
二、机械手控制的PLC造型及I／O分配
根据机械手的控制要求，所有的输入量均为开关量，且输入点为30点、输出点为23点，共计53点。为此，考虑预留一定的I／O余量及PLC硬件资源充分利用的要求，选用性能价格比较高的FXON－60MR可编程序控制器。
（一）、FXON－60MR性能简介
FXON－60MR基本单元输入继电器编号为X0－X7，X10－X17，X20－X27，X30－X37，X40－X43，共36点，输出继电器编号为Y0－Y7，Y10－Y17，Y20－Y27，共24点，内部有辅助继电器384点、保持继电器128点（电池支持），256个专用辅助继电器，及一些常用的定时器、计数器、状态器。
3、状态转换禁止
当用步进梯形指令控制状态器转换时，特殊辅助继电器M8040动作，则状态器的自动转换就被禁止，这样设计的目的，是为了（1）在单周操作时，保证在按下停止按钮时，操作停止在现行工序，而当按起动按钮时，又可以继续工作。（2）在步进方式时，M8040始终得电，状态器自动转换被禁止，按一下起动按钮，在当前状态的工作完成的前提下，才能进行下一状态转移，完成下一步工序处理。
（2）手动控制：由操作面板上的选择开关选择手动，再由面板上的按钮分别控制手动控制机械手的十个动作。
（3）自动控制方式，其动作流程图如图所示。
a、步进控制：由操作面板上的选择
开关选择步进控制，每按一次起动按钮，
机械手按动作顺序，向前执行一步动作。
b、单周控制：由操作面板上的选择
开关选择单周控制，机器在原位时,按下
随着现代工业生产的迅速发展，工业搬运机械手得以广泛应用，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。因而对机械手的控制要求也越来越高，若用传统的继电器控制方案进行控制，势必造成系统元件多，接线繁杂、稳定性差、故障率高，给工业生产带来很多不便；针对这些问题如果采用性能价格比高的可编程序控制器（PLC）设计其控制系统，可使该系统的运行可靠性高、故障率低、维修方便，取得良好的工作效果。本文以四自由度工业机械手为例，采用可编程序控制器（PLC）设计其控制系统。效率分析
起动按钮，自动的完成一个执行周期的
操作,操作完后机器又停在原位上。若在
执行过程中，按下停止按钮，则机器停留
该步工序上。再按下起动按钮，则又从该
步工序继续工作，最后仍自动地停在原位
上。
c、自动控制：由操作面板上的选择开关选择自动控制方式，机器在原位时,按下起动按钮，机器就连续周期地重复进行各步序工作。直到按下停止按钮，机器执行完最后一个工作周期返回原位，然后停机。