用三菱FXN PLC实现机械手的顺序控制
机械手的PLC控制-PLC课程设计
一、要求机械手的PLC控制1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。
并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。
2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。
3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。
4. 在实验室实验台上运行该程序。
二参考1. “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”2. “机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
注解：“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。
PLC 机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与CPM1A系列的CPM有所不同。
“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。
有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。
手动方式与自动方式分开编程。
参考其编程思想。
“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
用CPM1A编程。
这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计机械手是一种广泛应用于工业生产的设备。
在传统工艺中，采用继电器控制时需要使用大量的继电器，接线复杂，容易出现故障，维修困难，费时费工，增加了成本，影响了设备的工效。
因此，采用可编程控制器（PLC）对机械手进行控制是一种更加可靠、方便的方法。
本文介绍了使用XXX生产的F1/F2系列PLC对机械手进行控制的设计方案。
该方案根据机械手的运动规律进行软件编程，实现了手动操作和自动操作。
采用梯形控制直观易懂，PLC控制使接线简化，安装方便，减少了维修量，提高了工效。
第一章 PLC的技术简述1.1 PLC的定义PLC是一种可编程控制器，是一种数字计算机，可用于控制各种工业过程，包括机械手的控制。
PLC通过数字输入和输出模块与外部设备进行通信，通过编程实现对设备的控制。
1.2 PLC的特点PLC具有可编程性、可靠性、灵活性、扩展性等特点。
它可以根据不同的应用需求进行编程，可以适应不同的工业环境，具有较高的可靠性和稳定性，可以方便地进行扩展和升级。
1.3 PLC的一般结构PLC一般由中央处理器、存储器、输入模块、输出模块、通信模块等组成。
其中，中央处理器是PLC的核心部件，负责执行程序和控制设备。
存储器用于存储程序和数据。
输入模块用于接收外部设备的信号，输出模块用于控制外部设备的动作，通信模块用于与其他设备进行通信。
1.4 PLC的基本工作原理PLC的基本工作原理是通过输入模块接收外部设备的信号，经过中央处理器进行处理，然后通过输出模块控制外部设备的动作。
PLC的程序是由用户编写的，可以根据实际需求进行修改和升级。
PLC的输入和输出可以根据需要进行扩展，以适应不同的应用场合。
第二章机械手控制系统的控制要求2.1 工作对象的介绍机械手是一种用于自动化生产的设备，可以完成各种物料的搬运、装卸、组装等操作。
机械手的控制需要考虑到其运动规律和工作对象的特点。
2.2 工作原理机械手的工作原理是通过电机驱动各个关节进行运动，实现对工作对象的搬运、装卸、组装等操作。
三菱FXplc机械手毕业课程设计
( 此文档为 word 格式，下载后您可任意编辑修改！)《机电一体化系统设计》课程设计说明书题目机械手PLC控制系统设计机械工程系机械设计制造及其自动化专业 0805 班10号学生姓名彭交清.指导教师伍新吴晨曦.完成日期2011 年 11月 23日.湖南工程学院机械工程系湖南工程学院课程设计任务书设计题目：机械手 PLC控制系统设计姓名指导老师系别机械工程专业机械设计班级伍新吴晨曦教研室主任08 级陈小异学号一、设计要求及任务1．设计要求（1）用 PLC进行控制；（2）自动循环工作方式；（3）有必要的连锁保护。
2．设计任务（1）绘制工作流程框图或顺序功能图；（2）绘制 PLC 的硬件接线图；（3）相关元器件的计算与选型，制定元器件明细表；（4）编写全程序梯形图或指令表，并通过调试；（5）编写设计说明书。
二、进度安排及完成时间1．设计时间：两周， 2011 年 11 月 13 日至 2011 年 11 月 25 日。
2．进度安排第 12 周：布置设计任务，查阅资料，熟悉设计要求及任务，软硬件设计。
第13 周：调试程序，整理资料，撰写设计说明书，答辩，交设计作业。
（打印稿及电子文档）。
目录摘要 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 1 一．引言 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 2 二．机械手的工作原理 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8 （一）机械手的概述,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8 （二）机械手的工作方式 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 8 三．机械手控制的硬件设计 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 10 （一）输入和输出点分配表及原理接线图,,,,,,,,,,,,,,, 10 四. 控制程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 11 （一）通用部分梯形图设计,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 11 （二）手动操作梯形图,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 11 （三）返回原位流程图,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 12 （四）返回原位梯形图,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 13 （五）“自动”状态梯形图 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 13 （六）“自动”状态流程图 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 15 （七）搬运机械手 PLC 控制梯形图及指令表,,,,,,,,,,,,, 16 五．总结与评价 , , , , ,,,,, ,,,,, ,,,,,,,,20 六．致谢 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 21 参考文献 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 22 摘要 :伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于某些工作环境如高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度。
三菱PLC控制的机械手系统
三菱PLC控制的机械手系统作者：洪玉红自动化系自0101班摘要:本文介绍了如何利用PLC（可编程控制器）的自动控制和逻辑运算的优点改变PLC的程序及参数，达到灵活控制设备运行的目的,从而使设备操作变得更方便，更富有人性化。
它充分体现了工控自动化在实际生产中的重要作用。
通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍，给出了FX2N-48MT型PLC在机械手控制中的应用实例，重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成，并详细论述了以PLC为核心对步进电机和直流电机进行综合控制的软、硬件实现方法。
我们了解到各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。
尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。
本文针对机械手系统的控制方法充分利用了PLC 和其他控制装置的特性，结构紧凑，扩展可靠，目前，在现场运行良好。
在本系统中，PLC作为现场控制设备，能够可靠、准确地完成控制操作，并且可以通过与上级工控机通信，组成分布式系统共同完成输煤系统的监测、控制要求，是现代工业控制中比较先进的控制方案，作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其他PLC 及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制应用前景广泛。
Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automatic control and logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control theequipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more rich in humanizationer . Ithas fully reflected the important function of automation in actual production . According to theintroduces of the structure and function of equips, this paper provides the application instance ofFX2N-48MT PLC on the mechanical hand control. The control system structure based on PLC isanalyzed , and the software and hardware control method of step motor and DC-electrical motor thatregards PLC as the core is discussed. We understand that various types of the mechanical hand areimportant equipments in automated production .Particularly in the dangerous situation , under theserious circumstance that the people's safety and health are threated ，the adoption of machine handreplacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of thecontrol method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is wellequipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on thespot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably,accurately complete the control operation, and can pass to control the machine correspondence withupper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain therequest, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC controlsystem, it can also pass the total line of RS-485 or total line of CC- Link and produce on-line other PLCses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automationproduction control application foreground extensively.Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC关键词:（PLC）可编程控制器机械手步进电机直流电机Keywords: PLC Mechanical hand step motor DC-motor一引言PLC是可编程控制器（Programmable Logic Controller）的简称，它是一种新型的通用自动控制装置，它将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体，专门为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活，可靠性高、环境适宜性好、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻等一系列优点。
毕业设计(论文)_基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计
基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计基于三菱FX系列PLC的机械手控制系统设计目录第1章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 机械手的定义与分类 (2)1.3 机械手应用及组成结构 (3)1.4 机械手的发展趋势 (5)1.5 总体设计要求 (6)第2章 PLC的介绍与选择 (8)2.1 PLC的特点 (8)2.2 PLC的选型 (9)2.3 三菱FX系列的结构功能 (11)第3章各功能实现形式与控制方式 (14)3.1 本机械手模型的机能和特性 (14)3.2 夹紧机构 (14)3.3 躯干 (15)3.4 旋转编码盘 (16)3.5 电源与传动整体 (18)3.5.1 控制电源 (18)3.5.2 传动整体 (19)第4章控制系统设计 (20)4.1 控制系统硬件设计 (20)4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 (20)4.1.2 PLC的I/O分配 (21)4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 (24)4.2 控制系统软件设计 (24)4.2.1 公用程序 (25)4.2.2 自动操作程序 (3)4.2.3手动单步操作程序 (9)4.2.4 回原位程序 (12)致谢 (28)参考文献 (16)附录A 全程序列表 (17)华北科技学院毕业设计（论文）第1章绪论1.1 课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。
目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。
基于三菱PLC的机械手控制系统设计毕业设计
基于三菱PLC的机械手控制系统设计摘要机械手在工业生产中得到广泛的应用，传统工艺中采用继电器控制时，需要的继电器多，接线复杂，因此故障多，维修困难，费时费工，不仅加大了成本，而且影响设备的工效。
本文介绍了用日本三菱公司生产的F1／F2 系列可编程控制器，根据机械手的运动规律：左／右、上／下、夹／松等进行软件编程。
实现了手动操作，即：用按钮操作，对机械手的每一种运动单独进行控制；自动操作包括单步、单周期和连续操作。
另外，对右工作台有工件的特殊情况进行了处理。
采用梯形控制直观易懂，为电气人员所熟悉；采用PLC控制使接线简化，安装方便，而且保证运行的可靠性，减少维修量，提高了工效关键词机械手软件编程PLC 自动操作梯形控制目录引言 (1)第一章PLC的技术简述............................................................ (2)1.1PLC的定义................................................................... .. (2)1.2PLC的特点 (3)1.3 PLC的一般结构 (3)1.4PLC的基本工作原理 (4)第二章机械手控制系统的控制要求 (6)2.1 工作对象的介绍 (6)2.2 工作原理 (6)2.3 设备控制要求 (7)第三章机械手的I/O分配表及控制系统的程序设计 (9)3.1 机械手的I/O分配表 (9)3.2 控制系统的程序设计 (10)结论 (16)致谢 (17)参考文献 (18)引言在生产中广泛存在着很多不能直接由人手完成的工作，尤其是搬运笨重物体或在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气和放射性等恶劣的环境下工作。
人工在这样环境下生产，不仅效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，而且还会危及人的生命安全。
针对上述问题，本课题利用PLC技术，结合气动技术、位置控制技术设计了一种安全高效的气动机械手控制系统，来代替人进行正常工作，大大提高生产的机械化水平和劳动生产率，保证产品质量、实现安全生产。
基于三菱PLC的机械手控制系统设计
图书分类号：密级：毕业设计(论文)基于三菱PLC的机械手控制系统设计DESIGN OF MANIPULATOR CONTROL SYSTEM BASED ONMITSUBISHI PLC学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。
除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。
本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
论文作者签名：日期：年月日学位论文版权协议书本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。
有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。
可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日摘要在机械加工行业，机械手使用的已经很多了，是自动化生产中最为重要的元素，现在车间工人的劳动环境改善了很多，劳动生产率也是提高了很多。
本文设计的是基于三菱PLC的机械手控制系统设计，该机械手主要由L1-25型单向节流阀和24D2H-15-S1型二位五通电磁阀组成的气压回路驱动，由气动机械手实现物件的抓取，利用气缸实现物件的移动，采用行程开关来实现物料的摆放，运用欧光PSD-1010（2D-PSD）光电位敏传感器来检测工件的位置，最后使用三菱FX2N-48MR来控制电磁阀，从而实现机械手臂的旋转-下降-伸出-夹紧-收回-上升-旋转-下降-松开-上升的控制功能。
关键词机械手；PLC；气压驱动；电气元件AbstractIn the machining industry, the robot has been used a lot, is the automated production of the most important elements of plant workers are now a lot of work to improve the environment, labor productivity is also improved a lot.This design is based on the Mitsubishi PLC robot control system design, the robot consists of L1-25 type way throttle and 24D2H-15-S1 type two five-way solenoid valve pneumatic circuit is driven by a pneumatic manipulator to achieve the object crawl, mobile air cylinder to achieve the object, using the limit switch to achieve the display of materials, the use of European light PSD-1010 (2D-PSD) position sensitive photoelectric sensor to detect the position of the workpiece, last used to control the Mitsubishi FX2N-48MR solenoid valve, in order to achieve the rotating mechanical arm - the drop - projecting - clamping - recover - rising - rotation - fall - Release - increased control functions.Keywords Manipulator; PLC;Pneumatic drive；Electrical components目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 机械手的概述 (1)1.1.1 机械手的设计背景 (1)1.1.2 机械手的组成 (2)1.1.3 机械手的分类及应用组合 (2)1.2 机械手的发展及现状 (3)1.2.1机械手的发展 (3)1.2.2 PLC控制系统的引用 (4)1.3 本课题研究的主要内容及技术路线 (5)1.3.1 本课题研究的主要内容 (5)1.3.2 本课题研究的技术路线 (5)1.4 控制要求及机械手参数 (6)1.4.1 控制要求 (6)1.4.2 机械手的相关参数 (6)2 机械手的机械设计 (7)2.1 执行机构的设计 (7)2.1.1 工作原理及组成 (7)2.1.2 基本形式的选择 (7)2.1.3 机械手的结构设计 (8)2.1.4机械手外观简图 (9)2.2 驱动机构的设计 (9)2.2.1 工作原理的确定 (10)2.2.2 气动元件的选择 (10)3 机械手的硬件设计 (14)3.1 PLC的介绍 (14)3.2 电气元件的选型 (16)3.2.1 限位开关的选择 (16)3.2.2 传感器的选择 (17)3.2.3 接触器的选择 (17)3.3 PLC选型 (18)3.4 I/O设计 (18)3.5 PLC接口分布图 (19)4 机械手的软件设计 (20)4.1 流程图 (20)4.2 梯形图 (21)4.3 调试 (25)结论 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录 (29)附录1 气压控制原理图 (30)附录2 输入输出分配表 (30)附录3 外部接线图 (31)附录4 状态控制图 (31)附录5 梯形图 (32)1绪论机械手诞生在上世纪六十年代，到现在也发展了四十多年了，现在机械手是工业化制造里面一个自动化的关键装置。
基于三菱PLC控制的机械手应用
工件放在２＃工位上 ：２ｓ后机械手上升 、
图１机械手机构图
后缩 ，底盘旋转复位 ，手臂顺时针旋转复位 ，循环工作 。
降到ｌ＃工位 ，垂直轴步进 电机 停转。步进 电机到达 ｌ舡 位后 机械手爪 电磁阀失 电，机械手 爪夹持工件 ，２ｓ后ＰＬｃ先后发
出上升和左行 （后缩 ）脉冲 ， 机械手进行上 行和左 行 （后缩 ） 运动 。此 时 ，机械 手完成ｌ＃工 位工件夹持工 作。
图２ 控 制 过 程
算操作的电子控制装 置。由于其具有可靠性高 ，功能强 ，编程简单 ， 出脉冲数转换 成线位 移距 离，
人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制 系统 。
机械手达到 ｌ舟工位正上方 ，水
步进 电机是将 电脉冲信 号转变 为角 位移或 线位移 的开环执 行元 平轴步进 电机停转 。接着ＰＬＣ 件。在 非超 载情况 下 ，电机的转 速、停 止位置只取决于脉冲信号的频 发 出机械手下行脉冲 ，垂直轴
缩 ）回到 水平轴原 点位置 （水平 轴左行 限位开关Ｘ０动作 ）。机械 手
作者简 介 钟波 ，广州铁路职业技术学院电气工程 系教师，从事电
回到水平轴原点后 ，机械手的旋转底 盘由直流电机驱动反转 （逆时针 气 自动化技 术教 学。 旋转 ）到底盘原点 （限位检测ｘｌ３动作 ），电机停转 。之后 ，机械 手
放在２＃工 位上 ，并完成机械手上升 、后缩动作 ，由机械手 回原点程序
段完成 。
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用三菱F X2N P L C实现机械手的顺序控制
一、训练内容
1、项目描述
如图10-7所示是一气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。
气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。
上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。
机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。
通过设置限位开关SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。
如图10-8所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。
2、实训要求
2.1 分配输入/输出点
见表10-4。
表10-4 PLC输入/输出点分配表
2.2 PLC接线图
如图10-9所示。
2.3程序设计
2.3.1 基本指令编程
机械手系统的程序总体结构如图10-10所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。
其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。
CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□是其操作数。
该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。
如果选择“手动”工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序”。
由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。
如果选择“回
原位”工作方式，同样只执行公用程序和回原位程序。
如果选择“单步”或“连续”方式，则只执行公用程序和自动程序。
公用程序如图10-11所示，当Y4复位（即松紧电磁阀松开）、左限位X21和上限位X17接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。
这时，如果开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动或回原位状态（X0或X1为ON），那么初始步对应的M10被置位，为进入单步、单周期、连续工作方式作好准备。
如果M0为OFF，M10被复位，系统不能进入单步、单周期、连续工作方式。
图中的指令ZRST（FNC40）是成批复位的应用指令，当X0为ON时，对M11~M18的辅助继电器复位，以防止系统从自动方式转换到手动方式，再返回自动方式时出现两种不同的活动步。
手动程序如图10-12所示，用X10~X15对应机械手的上下左右移行和夹钳松紧的按钮。
按下不同的按钮，机械手执行相应的动作。
在左、右移行的程序中串联上限位置开关的动合触点是为了避免机械手在较低位置移行时碰撞其它工件。
为保证系统安全运行，程序之间还进行了必要的联锁。
如图10-13所示为回原位程序，在系统处于回原位工作状态时，按下回原位按钮（X5为ON），M3变为ON，机械手松开和上升，当升到上限位（X17变为ON），机械手左行，直到移至左限位（X21变为ON）才停止，并且M3复位。
自动程序如图10-14所示，系统工作为单步方式时，X2为ON，其动断触点断开，辅助继电器一般情况下M2 为OFF 。
X3、X4都为OFF，“单周期”和“连续”工作方式被禁止。
假设系统处于初始状态，M10为ON,当按下起动按钮X6时，M2变为ON,使M11为ON，Y0线圈得电，机械手下降。
放开起动按钮后，M2立即变为OFF。
当机械手下降到下限位时，与Y0线圈串联的X16动断触点断开，Y0线圈失电，机械手停止下降。
此时，M11、X16均为ON，其动合触点接通，再按下起动按钮X6时，M2又变为ON，M12得电并自保持，机械手进入夹紧状态，同时M11也变为OFF。
在完成某一步的动作后，必须按一次起动按钮，系统才能进入下一步。
如果选择的是单周期工作方式，此时X3为ON，X2的动断触点接通，M2为ON，允许转换。
在初始步时按下起动按钮X6，在M11电路中，因M10、X6、M2的动合触点和M12的动断触点都接通，所以M11变为ON，Y0也变为ON，机械手下降。
当机械手碰到下限位开关X16时停止下降，M12变为ON，Y4也变为ON，机械手进入夹紧状态，经过1.7s后，机械手夹紧工件开始上升。
这样，系统就会按工序一步一步向前运行。
当机械手在M18步返回原位时，X4为OFF，其动合触点断开，此时不是连续工作方式，因此机械手不会连续运行。
系统处于连续方式时，X4为ON ，它的动合触点闭合，在初始步时按下起动按钮X6，M1得电自保持，选择连续工作方式，其它工作过程与单周期方式相同。
按下停止按钮X7后，M1变为OFF，但系统不会立即停下，在完成当前的工作周期后，机械手最终停在原位。
2.3.2 基本指令配合步进指令的编程方法
运用步进指令编写机械手顺序控制的程序比用基本指令更容易、更直观。
在机械手的控制系统中，手动和回原位工作方式用基本指令很容易实现，这里不重复。
只介绍图10-15所示的顺序功能图，该图实现了机械手的自动连续运行。
图中特殊辅助继电器M8002仅在运行开始时接通。
S0为初始状态，对应回原位的程序。
在
选定连续工作方式后，X4为ON，按下回原位按钮X5，能保证机械手的初始状态在原位。
当机械手在原位时，夹钳松开Y4为OFF，上限位X17、左限位X21都为ON，这时按下起动按钮X6，状态由S0转换到S20，Y0线圈得电，机械手下降。
当机械手碰到下限位开关X16时，X16变为ON，状态由S20转换为S21，Y0线圈失电，机械手停止下降，Y4被置位，夹钳开始夹持，定时器T0启动，经过1.7s后，定时器的触头接通，状态由S21转换为S22，机械手上升。
系统如此一步一步按顺序运行。
当机械手返回到原位时X21变为ON，状态由S27转换为S0，机械手自动进入新的一次运行过程。
因此机械手能自动连续运行。
从图10-15所示的顺序功能图中可以看出，每一状态继电器都对应机械手的一个工序，只要弄清工序之间的转换条件及转移方向就很容易、很直观的画出顺序功能图。
其对应的步进指令梯形图也很容易画出。
2.3.3 基本指令、初始状态指令和步进指令配合的编程方法
初始状态指令顺序控制的程序如图10-16所示。
图（a）为初始化程序，它保证了机械手必须在原位才能进入自动工作方式。
图（b）为手动方式程序，机械手的夹紧、放松及上下左右移行由相应的按钮完成。
在图（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按钮即可。
图中除初始状态继电器外，其它状态继电器应使用回零状态继电器S10~ S19。
图（d）为自动方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中设定的，在程序运行中不再改变。
下面是图10-16对应的语句表程序。