救援机器人控制系统的设计设计
基于应急救援的机器人设计研究
基于应急救援的机器人设计研究摘要：随着科技的不断进步和人们对生命安全的严重关注，援救机器人在应用领域方面也有了很大的发展空间。
援救机器人是一种能够在危险环境下执行任务，提供救援及支援服务的机器人。
本文所设计的应急救援机器人使用同轴麦轮作为机械的移动的底盘。
能适应绝大多数地形。
并且能够很好的通过较为狭小的过道。
自适应能力极强。
底盘采用高度结构化。
更易于维修和拆卸。
机器人采用ABBIRB460机械臂。
结构简单方便，工作效率高，采用快拆设计，通过两颗螺丝更换更多类型机械爪，实现更多功能。
机器人整体体积不大易于搬运且结构化易于拆卸和维修。
最后使用DR16作为接收器。
接受范围广。
可在一公里以外进行遥控，信号稳定且价格实惠。
关键词：结构化；救援；机器人；引言：目前，援救机器人广泛应用于自然灾害、人工灾害、救援等领域在现代社会发展的进程中，人们的生活方式、生存环境和风险事件变得越来越复杂和多元化，同时人类也缺少对应的应急救援技术和设备，如遭受自然灾害、肆意街头暴力、特大传染病、恐怖袭击等各种突发事件。
在应对这些突发事件时，应急救援机器人的角色变得越来越重要，但是当前市场上缺少满足应急救援的特种车辆，在这样的背景下，开发应急救援机器人项目势在必行。
一、应急救援机器人结构设计1.应急救援小车核心参数重量、尺寸等，其中尺寸和重心高度可参考1表。
表1应急救援机器人核心参数名称参数重量（kg）17.8长、宽、高（mm）810.510.430重心高度（mm）170机械臂自由度3移动速度（m/s）前进：3.9平移：3.2最大上坡度数（°）纵向：15横向：142.底盘部分小车底盘使用四麦克纳姆轮共轴结构，每个麦克纳姆轮由单独的3508电机进行驱动。
轮组形式为电机-联轴器-麦轮。
根据测量，单个轮组宽度约为130mm。
因此四麦轮并排排布所需宽度约为520mm，小于最大宽度 1200mm。
因此理论上可以使用普通麦轮进行设计。
履带式救援机器人结构设计及三维建模
履带式救援机器人结构设计及 三维建模
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机器人结构设计
目录
机器人三维建模
履带式救援机器人结构设计及三维建模
本文将介绍一款履带式救援机器 人的结构设计及三维建模
该机器人设计用于在复杂地形和 恶劣环境下进行救援任务，具有 较高的越障能力和稳定性
1
机器人结构设计
PART 1
机器人结构设计
履带式救援机器人的结构设计主要 包括以下几个部分：底盘、电机、
救援工具设计
救援工具是机器人的 重要组成部分，包括 机械臂、切割器、照 明灯等。机械臂具有 多个自由度，可实现 物体的抓取和搬运； 切割器可用于切割阻 碍机器人前进的物体 ；照明灯可为救援现 场提供照明
机器人结构设计
2
机器人三维建模
PART 2
机器人三维建模
履带式救援机器人的三维 建模主要使用CAD软件进 行。以下是建模的步骤
电池、控制电路板和救援工具
机器人结构设计
底盘设计
底盘是机器人的主要支撑结构，采用高强度 铝合金材料，轻量化且坚固耐用。设计时考 虑到机器人的越障能力和稳定性，采用宽履 带设计，具有较好的地形适应性和稳定性
电机设计
电机是机器人的动力 来源，采用无刷直流 电机，具有高效、稳 定、耐用等特点。通 过电子调速器(ECU) 控制电机的转速，实 现机器人的速度控制
机器人三维建模
创建控制电路板模型
在CAD软件中，使用平面视图创建电路板的草图，包括各类接口、元件等。使用拉伸、切 除等命令对草图进行建模，形成完整的电路板模型。将电路板模型与底盘模型进行装配， 确定其安装位置和角度。## 创建救援工具模型 在CAD软件中，使用立体视图创建救援工具的模型，包括机械臂、切割器、照明灯等部件 。对于机械臂，需要创建多个自由度的关节结构，并进行约束装配。对于切割器，需要创 建刀片和驱动结构，并模拟其切割效果。对于照明灯，需要创建灯泡和反射罩结构，并模 拟其光照效果
多功能辅助救援机器人设计说明书
多功能辅助救援机器人设计说明书【多功能辅助救援机器人设计说明书】设计说明书目录1. 引言2. 设计背景3. 机器人功能和特点4. 机器人体系结构5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计5.2 机械结构设计5.3 传感器系统设计6. 机器人软件设计6.1 控制算法设计6.2 路径规划与导航系统设计6.3 人机交互界面设计7. 机器人救援应用场景8. 总结与展望1. 引言本设计说明书旨在介绍一款多功能辅助救援机器人的设计原理和详细技术规格。
该机器人通过结合先进的硬件和软件技术，实现了在紧急救援、灾害场景以及其他危险环境中提供有效帮助的功能。
2. 设计背景灾害和紧急情况频繁发生，为保护人员的生命安全，提高救援效率，开发一种多功能辅助救援机器人势在必行。
该机器人能适应不同的救援任务，能够执行搜救、扫描、信息收集、物资运输等多种任务，以帮助减少人员风险。
3. 机器人功能和特点本机器人具备以下核心功能：- 搜救能力：能够根据预设目标进行定位和搜救任务，提供实时图像和声音反馈。
- 环境探测：通过传感器系统感知环境，提供温度、湿度、气体浓度等相关信息。
- 物资运输：具备承载货物和物资的结构设计，并能够在复杂环境中稳定运输。
- 人机交互：通过友好的界面设计，与用户进行简单有效的交互和指令传达。
4. 机器人体系结构本设计采用分层体系结构，包括控制层、感知层和执行层。
控制层负责决策和控制机器人移动、任务执行；感知层通过传感器感知环境、采集数据；执行层根据控制层和感知层的指令执行对应任务。
5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计机器人外观设计追求紧凑、轻便和易操作的原则，采用金属材质、流线型造型，并配备防护装置，提高其耐用性和适应能力。
5.2 机械结构设计机械结构设计以实现多功能为目标，通过关节和伺服驱动实现机器人的运动和抓取功能。
机械结构采用轻量化、高强度材料，并应具有抓取力和负载能力。
5.3 传感器系统设计传感器系统设计包括视觉传感器、声音传感器、温湿度传感器和气体浓度传感器等。
救援机器人结构设计
救援机器人结构设计
一、概述
救援机器人是一种新型机器人，可用于识别地面、水下、空间和低能
区的危险环境，搜寻受困者并发信号，以及搜救和援助受困者等搜救作业。
由于灾害环境特殊，安全性要求高，因此救援机器人结构应具有良好的稳
定性和兼容性，以满足复杂的技术要求。
二、结构设计
（一）结构设计
1.机体结构：救援机器人机体结构采用双节轴膨胀铰接架构，其特点
是结构稳定、不易损坏；机体上设有传感器持续监测前方环境，保证机器
人稳定行驶；机体重心低，采用悬挂式底盘，可有效降低耦合系数，提高
稳定性。
2.推进系统：救援机器人可以采用轮子驱动系统，可在平地、坡道、
河流和其他不规则地形中行驶，具有很强的稳定性；采用爪状车轮可以增
强机器人的抓地力，有效减少滑动；还可以根据不同环境采用飞机、直升
飞机和无人机等飞行器，用于高空救援。
3.传感器：救援机器人配备有多道传感器，包括激光雷达、摄像头、
激光距离传感器、超声波测距仪、红外传感器和全息摄像头等，可以实时
监测周围环境。
地震救援机器人设计说明书
地震救援设计说明书地震救援设计说明书1. 引言1.1 目的本文档旨在提供地震救援的设计说明，以指导设计团队在开发地震救援时的工作。
1.2 范围本文档涵盖了地震救援的设计概念、结构、功能、性能要求、控制系统、通信系统、电力系统、机械系统等方面的内容。
2. 设计概念2.1 多功能性地震救援应具备多种功能，如探测受困人员、运送救援物资、提供紧急救护等。
2.2 高灵活性地震救援应具备良好的机动性和适应性，能够在复杂的地震环境中自由移动和工作。
2.3 高稳定性地震救援应具备稳定的结构和平衡系统，以应对地震环境的不稳定性。
3. 结构设计3.1 框架地震救援的框架应采用轻量化的材料，如碳纤维复合材料，以提高的机动性。
3.2 运动系统地震救援应配备足够的运动轮和驱动装置，以保证其在不平坦的地震场地上能够稳定移动。
3.3 传感器系统地震救援应搭载各种传感器，如摄像头、红外线传感器、气体传感器等，以实时探测受困人员和危险环境。
3.4 操作系统地震救援应配备智能操作系统，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
4. 功能设计4.1 人员搜索与定位功能地震救援应能够通过传感器探测受困人员的位置，并在地震场地中准确定位受困人员的位置。
4.2 物资运输功能地震救援应具备搬运和运输救援物资的能力，以满足救援需求。
4.3 紧急救护功能地震救援应配备基本的急救设备，如急救箱、心电图仪等，能够对受伤或生命体征不稳定的人员进行紧急救护。
5. 性能要求5.1 最大移动速度地震救援的最大移动速度应满足紧急救援的需要，同时考虑到稳定性的要求。
5.2 工作时间地震救援的电力系统应能够支持长时间的工作，以保证救援任务的顺利进行。
5.3 载重能力地震救援的载重能力应能够满足运送救援物资的需求，同时考虑灵活性的要求。
6. 控制系统设计6.1 远程控制地震救援应具备远程控制功能，以便操作人员对其进行远程操控和指导。
6.2 自主控制地震救援应具备自主控制功能，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
灭火机器人的结构设计与控制
摘要面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。
因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。
本系统采用68HC11单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。
本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。
实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。
关键词：单片机，小车，引导控制，传感器AbstractContent: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses 68HC11 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task.Keywords: Microcontroller , Car ,Control system, Sensors目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1课题来源与意义 (1)1.2课题背景 (1)1.3课题研究方法 (2)第二章能力风暴机器人的基本构成 (3)2.1外形构造 (3)2.2主板 (4)2.3 68HC11的基本知识 (4)2.4传动结构——齿轮箱 (5)第三章方案设计与论证 (6)3.1总体设计方案 (6)3.2小车的制作方案设计与论证 (6)3.3驱动电机模块的选定 (7)3.4寻迹传感器模块的选定 (7)3.5单片机控制模块的选定 (8)3.6火源传感器模块的选定 (8)3.7灭火模块的选定 (9)3.8电源模块的选定 (9)3.9最终方案 (9)第四章灭火控制方案与策略 (11)4.1 灭火场地 (11)4.2行走方案分析与确定 (11)4.3火焰定位 (13)4.4传感器的布置 (14)第五章灭火机器人灭火装置及结构设计 (15)5.1灭火方案的确定 (15)5.2水泵灭火装置结构设计 (16)5.3灭火机器人外形设计 (19)第六章控制程序设计 (20)6.1智能灭火小车系统总体流程 (20)6.2程序流程图 (21)6.3部分功能代码 (24)结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)第一章绪论1.1课题来源与意义随着时代的发展，机器人已经不是一个陌生的名词了，现在的电影大片中经常性的出现机器人，它们存在于工厂，普通人的家里，科技研究所，马路上等等，它们有智能的也有非智能的，有人型也有普通机械式的，其中对我们这代人来说印象最深刻的就要是风靡一时的好莱坞电影大片《变形金刚》，里面的机器人不但可以变身而且它们有自己的思想，是智能机器人但又高于智能机器人，它们近乎是一个个完整的独立的“人”。
高空救援灭火机器人的设计与实现
二、研究现状
近年来，国内外学者已经在高空救援灭火机器人领域进行了深入研究。例如， 国内某研究团队设计了一种基于无人机平台的高空救援灭火机器人，该机器人具 备火灾识别、自动导航、灭火剂喷洒等功能。国外某研究机构开发了一种名为 “FFmpeg”的高空救援灭火机器人，其灭火原理为通过高压喷水快速降温灭火。 此外，还有一些研究集中在探讨如何利用机器人进行高空灭火，例如使用无人机 搭载灭火弹进行远距离投射等。
4、大容量灭火剂：机器人的贮箱应能够携带足够多的灭火剂，以便在火灾 现场进行长时间、持续的灭火。
5、远程控制：消防员应在安全距离内通过遥控器对机器人进行远程控制， 以确保自身安全。
四、实现方法
为了实现上述目标，本次演示将采用以下方法和技术：
1、灭火原理：采用双重灭火原理，通过压缩二氧化碳或干粉进行灭火，或 通过喷水降温灭火，以增强灭火效果。
2、机器人结构：采用轮式或履带式结构，以便在高空环境中自由移动。同 时，设计可折叠式机械臂和云台，以便抵达火灾现场后展开并喷射灭火剂。
3、控制系统：采用基于Arduino或Raspberry Pi的控制系统，通过传感器 和图像识别技术对火灾进行精准识别。此外，还可通过GPS和惯性导航技术实现 机器人的自主导航和路径规划。
六、结论
本次演示对高空救援灭火机器人的设计与实现进行了深入研究。通过探讨灭 火原理、机器人结构和控制系统设计等关键技术，为实现高效灭火的高空救援机 器人提供了重要的理论支撑和实践指导。随着技术的不断发展和应用领域的扩大， 相信未来高空救援灭火机器人的设计和实现将不断优化和改进，为人类社会的发 展和安全保驾护航。
五、消防机器人灭火救援应用技 术的未来发展展望
1、技术升级：随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，消防机器人的 智能化程度将不断提高，能够更加自主地完成复杂环境下的灭火救援任务。同时， 新材料的研发和应用也将为消防机器人的设计和制造提供更加广阔的空间。
地震救援机器人液压系统微控制设计
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地震救援机器人液压 系统微控 制设计
Ｍｉ ｃ ｒ ｏ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ Ｈｙ ｄ ｒ ａ ｕ ｌ ｉ ｃ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｏ ｆ Ｅａ ｒ ｔ ｈ ｑ ｕ ａ ｋ ｅ Ｒｅ ｓ ｃ ｕ ｅ Ｒｏ ｂ ｏ ｔ
摘要 ： 本救援机器 人微控制 系统设计是为机械破碎臂及机械剪切臂 的设计 ， 主要 实现机械破碎臂及机械剪切臂 的液压 系统 定量 取 置、 均 匀稳 定运行 。 本 系统整体 由液压 系统、 电路控 制系统组成。 液压 系统设计轻便 、 简洁、 可靠 、 高效 、 可扩展； 采用互不干扰 的并联 式电路控制 系统 ， 工作稳定。 使 用者可以准确选择 置取微量液压 ， 操作界面方便 ， 易于使 用。 本 系统简单 、 使 用维护 简便、 造价低廉 、 创 意新颖 。符合液压 系统的发展趋势， 具有很好 的使 用６ １ ＂ ６ １ ｔ 和推广潜力。
ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｈ ｙ ｒａ ｄ ｕ ｌ ｉ ｃ ｐ ｒ ｅ ｓ ｓ ｕ ｒ ｅ ，ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ｉ ｓ ｃ ｏ ｎ ｖ ｅ ｎ ｉ ｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ ｅ ａ ｓ ｙ ｔ ｏ ｕ ｓ ｅ ．Ｔ ｈｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｈ ａ ｓ ｔ ｈｅ ａ ｄ ｖ ｎｔ ａ ａ ｇ ｅ ｓ ｓ ｕ ｃ ｈ ａ ｓ ｓ ｉ ｍｐ ｌ ｅ ，ｅ ａ ｓ ｙ
ｍａ ｉ ｎ ｔ ｅ ｎ ａ ｎ ｃ ｅ ，ｌ ｏ ｗ ｃ ｏ ｓ ｔ ，ｎ ｏ ｖ ｅ ｌ ｏ ｉｇ ｆ ｉ ｎ ｌｉ ａ ￣．Ｉ ｔ ｉ ｓ ｉ ｎ ｌ ｉ ｎ ｅ ｗ ｉ ｔ ｈ ｈｅ ｔ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ｔ ｒ ｅ ｎ ｄ ｏ ｆ ｈ ｙ ｄ ｒ ａ ｕ ｌ ｉ ｃ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ，ｈ ｓ ａ ｔ ｈ ｅ ｖ ｅ ｒ ｙ ｇ ｏ ｏ ｄ ｕ ｓ ｅ ｖ ａ ｌ ｕ ｅ ｎｄ ａ Βιβλιοθήκη 中图分类号 ： Ｔ Ｐ ３
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救援机器人控制系统的设计设计摘要近年来，由于环境恶化导致的自然灾害以及战争导致的人为灾害经常发生。
在灾难发生后的48小时以内，是在受灾现场废墟中寻找幸存者的黄金时间。
灾难救援现场环境往往是异常复杂、危险、多变，救援行动刻不容缓，在此种环境下，采用救援机器人协同救援人员，进行救援行动，能起到事半功倍的作用。
结合救灾场所的非结构化环境,本毕业设计设计了一款救援使用的探测机器人.机器人采用通用开放式机器人系统，采用模块化设计。
机器人系统的性能和功能可以根据救灾环境的需要很方便的增减。
良好的无线通讯功能允许远程操作。
在演示控制界面可以用单片机语言控制机器人移动状况。
控制系统结构流程：计算机发出信号经过电平转换到无线收发模块，之后通过无线通讯到无线接收模块，通过单片机处理以及数据锁存最终控制机器人。
调速系统硬件原理是以AT89S51单片机为控制核心。
救援机器人采用了多种传感器共同作用，以便更加精确的获得探测结果，包括使用3CCD感光器获得图像信息、使用超声红外传感器精确确定探测目标的位置。
采用履带式行走机构,履带具有较强的驱动力，可以在阶梯上移动、重心低而稳定。
救援机器人具有可靠的机械系统和智能化的控制系统，可以在救灾现场恶劣的自然环境下工作。
关键词：救援机器人；控制系统；传感器；模块化设计；开放式机器人；AbstractIn recent years,due to the natural disasters caused by environmental degradation and man-made disasters caused by the war happened very often.Disaster rescue site environment is often complicated,dangerous, changeable,so it is urgent to rescue.In this environment,adopt the rescue robot coordinated rescue workers to carry on the rescue operation,can have the effect of get twice the result with half the effort.Combination of relief place unstructured environment,this graduation design designed a detecting robot using for rescue.The robot uses the general open robot system,adopts the modular design.Robot system performance and functionality can conveniently increase or decrease according to the needs of disaster environment.Good wireless communication function to allow remote operation.In the demonstration control interface can control the robot movement condition with single-chip computer language .The principle of speed control system hardware is based on AT89S51 as the core, including speed measuring circuit, PWM waveform generator and the PWM power amplifier circuit.Rescue robot USES a variety of sensors work together, to get more accurate detection es the crawler walking mechanism, caterpillar has strong driving force, can move on the ladder,low center of gravity and stability.Aid has reliable mechanical system and the intelligent control system, can work under the harsh natural environment at the scene of the disaster relief.Key words:Rescue robot;Control system;The sensor;Modular design;Open the robot;open type robot;目录1 绪论 01.1 引言 01.2 国内外研究现状 01.2.1 国外研究现状 01.2.2 国内研究现状 (1)1.3 本文研究主要任务 (1)2 总体方案设计 (2)2.1 救援机器人行走方案的设计 (2)2.1.1 走行机构 (2)2.1.2 救援现场非结构化环境特征 (2)2.1.3 各类走行机构的性能特点 (2)2.1.4 行走方案的确定 (3)2.2 救援机器人机械结构 (4)2.3 传感器模块的设计 (5)2.3.1 传感器概念及特点 (5)2.3.2 救援机器人传感器模块 (5)2.4 电源及驱动模块的设计 (5)2.5 计算机模块的设计 (6)2.6 底盘运动模块 (6)2.6.1 履带的选择 (6)2.6.2 履带、齿轮的设计计算 (7)2.6.3 锥齿轮的设计 (9)2.7 能源驱动的设计选择 (10)2.7.1 电机的选用 (11)2.7.2 能源的供给 (12)2.7.3 电机驱动的选择 (12)2.8 各模块的连接 (15)2.8.1 电源驱动模块与底盘运动模块的连接 (15)2.8.2 传感器模块与电源驱动模块的部分连接 (16)2.8.3 计算机模块与传感器模块的连接172.9 传感器系统的设计 (17)2.9.1 视觉传感器 (18)2.9.2 超声波传感器 (19)2.9.3 红外传感器的设计 (19)3 探测机器人硬件系统 (20)3.1 传感器采集系统 (20)3.2 电源保护电路 (20)3.3 超声波传感器接线 (21)3.4 红外传感器接线 (22)3.5 探测机器人计算机硬件系统 (22)3.6 电子罗盘的选用 (23)3.7 无线电台通讯系统 (23)3.8 电机调速系统控制原理 (24)4 救援机器人软件系统的开发 (24)4.1 移动控制系统的设计 (24)4.2 无线通讯模块 (26)4.2.1 机器人与单片机的通讯 (26)4.2.2 计算机与AT89S51间的无线通信264.3 演示控制界面 (27)4.3.1 数据显示 (27)4.3.2 运动控制 (28)4.3.3 视频 (28)5 结论与展望 (29)5.1主要研究成果 (29)5.2未来工作及展望 (30)参考文献 (30)附录A 电机控制程序 (32)附录B 控制界面源程序 (39)附录C 单片机通信程序开发 (41)1 绪论1.1 引言近年来，由于自然活动、局部战争和意外事故等导致的灾难经常发生。
在灾难发生的48小时之内，是救援人员抵达现场并在废墟中寻找幸存者的黄金时间。
灾难救援的现场往往异常复杂，形式多变，时间就是生命，在此危险环境下，采用机器人协同救援人员，进行抗灾救援，能起到事半功倍的效果，同时也是机器人技术中具有新型和有挑战性的发展方向。
由于灾难现场环境恶劣，对抗灾救援机器人相应的有更加苛刻的性能要求，需要更可靠的机械系统、更智能化的控制系统[1-3]。
灾后救援是人类需要共同面对的挑战。
目前世界范围内自然灾难和人为灾难频发，人类需要共同探讨救援对策，研究救援技术。
面对越来越复杂和危险的救援非结构化环境，机器人协助甚至代替人类参与救援工作成为当今救援的重要手段和议题。
国际上每年都有专门的会议研讨救援机器人技术，如：IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics(SSRR)等。
此外，还有各种测试救援机器人技术的比赛，如Robocop Rescue等。
Robocop比赛是机器人领域的奥林匹克，它为检验各项机器人技术提供了一个标准测试环境和平台，各国机器人研究人员和爱好者可以相互交流、协作来促进机器人技术的发展。
RoboCupRescue League 是于2001年加入Robocop的比赛项目[4-5]。
比赛的测试内容和标准是在规定时间内找到遇难伤员数目的多少和获取灾难现场地图的精确度，旨在鼓励救援机器人技术的发展和面向实际的应用。
灾难救援机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。
它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能、营救行动技术、灾难学等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
随着灾难救援机器人性能不断地完善，在水灾、火灾、毒气、放射性物质以及地震、爆炸等灾难救援中，起到非常重要的作用[6]。
在此背景下选择了救援机器人控制系统设计这个题目。
1.2 国内外研究现状1.2.1 国外研究现状在国外，救灾机器人发展迅速，技术日益成熟，并进入实用化阶段，日本、美国、英国等已开始装备使用。
在灾难现场中，救灾机器人应能迅速找到幸存者的位置。
日本大阪大学研制出蛇形机器人，能在高低不平的模拟废墟上前进，其顶端带有1部小型监视器，身体部位安装传感器，可以在地震后的废墟里寻找幸存者。
美国iRobot公司研制了PackBot系列机器人，能适应崎岖不平的地形环境和爬楼梯，主要执行侦察任务、寻找幸存者、勘探化学品泄漏等任务。
InuKtun公司研制了机器人MicroVGTV ，机身可变位，采用电缆控制，含有直视的彩色摄像头，并带有微型话筒和扬声器，可用于与压在废墟中的幸存者通话，适用于在小的孔洞和空间中执行任务。
日本大阪大学所制造出的蛇行机器人，可以在崎岖不平的废墟上爬行。
蛇行机器人身上的监视器、传感器，能够在灾难后的废墟中探测幸存者的方位。
除了前面的中小型救灾机器人，微型救灾机器人也正在研究中，美国加州大学伯克利分校研制出世界第1个苍蝇机器人，通过装在它脑袋上的微型传感器与微型摄像机，可以到倒塌的建筑物废墟底下或其他灾难场所寻找幸存者[7]。