工业机器人示教器的认识
工业机器人现场编程-示教器使用
工业现场编程-示教器使用工业现场编程-示教器使用1.引言1.1 目的1.2 背景1.3 示例案例2.示教器简介2.1 示教器功能概述2.2 示教器基本操作说明2.2.1 示教器启动和关闭2.2.2 示教器屏幕布局2.2.3 示教器按键功能说明2.2.4 示教器输入输出接口3.控制系统接口3.1 连接示教器和控制系统3.2 示教器与控制系统之间的通信设置3.3 示教器与控制系统的兼容性4.示教器编程功能4.1 示教器编程模式概述4.2 示教器编程语言介绍4.3 示教器编程步骤详解4.3.1 示教器编程环境设置4.3.2 示教器编程指令使用说明 4.3.3 示教器程序的创建与编辑 4.3.4 示教器程序的调试与执行 4.4 示教器编程技巧和注意事项4.4.1 充分利用示教器提供的功能 4.4.2 编写清晰、简洁的程序4.4.3 避免示教器编程常见错误5.示例案例5.1 示例案例一：装配过程5.1.1 任务描述5.1.2 程序设计与编写5.1.3 执行效果和调试过程5.2 示例案例二：焊接操作5.2.1 任务描述5.2.2 程序设计与编写5.2.3 执行效果和调试过程6.附件6.1 示教器使用手册6.2 示教器编程示例代码6.3 相关图片和图表附录1.法律名词及注释- 示教器：指用于在现场对工业进行编程和控制的设备。
- 控制系统：指用于控制工业运动和操作的软件和硬件系统。
- 调试：指对示教器程序进行测试和调整，以确保其正常执行的过程。
- 兼容性：指示教器与控制系统之间能够正常通信和配合使用的程度。
3.2.2任务32认知和使用示教器
背景知识
认知工业机器人示教器 示教器环境配置
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器简介
示教器是进行机器人的手动操纵、 程序编写、参数配置以及监控用 的手持装置，也是最常打交道的 机器人控制装置。在示教器上， 绝大多数操作都是在触摸屏上完 成的，同时也保留了必要的按钮 与操作装置。
背景知识
一、工业机器人的示教器
ABB机器人的控制面板包含了 对机器人和示教器进行设定的 相关功能，如图2所示为ABB工 业机器人控制面板界面。
背景知识
一、工业机器人的示教器
外观 监控
可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯。 动作碰撞监控设置和执行设置。
FlexPendant
示教器操作特性的设置。
I/O 语言
配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示。 控制器当前语言的设置。
在自动模式下，可直接调试程序并运行。
建立程序模块及例行程序的窗口。 选择编程时所需程序数据的窗口。 可备份和恢复系统。 进行转数计数器和电机校准的窗口。 进行示教器的相关设定。 查看系统出现的各种提示信息。 查看当前系统的系统文件。 查看控制器及当前系统的相关信息。
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器控制界面
·当发生危险时，人会本能地将使 能器按钮松开或按紧，则机器人会 马上停下来，保证安全。
背景知识
一、工业机器人的示教器
示教器常用设置
（1）示教器语言设定 示教器出厂 时，默认的显示语言为英语，为了 方便操作。
（2）设置系统时间 为了方便进行 文件的管理和故障的查阅与管理， 在进行各种操作之前要将机器人系 统的时间设定为本地时区的时间。
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态；第二档按下去，机 器人又会处于防护装置停止状态。自动模式下使能 器无效。
第二章第一讲认识工业机器人示教器
编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。
重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。
通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。
占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。
示教器上红色的大按钮是急停键。
操纵杆可以多方位控制机器人移动。
示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。
USB接口，可以用来拷贝文件。
示教器的背面。
使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。
它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。
当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。
抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。
重置按钮可实现示教器重置功能。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》3.1示教器结构认识及使用方法
作为 IRC5机器人控制器的主要部件， FlexPendant具有简洁明 了、直观互动的彩色触摸屏和三维操纵杆为设计特色，以人为本 的设计，没有繁复的按钮，且触摸屏具有易于清洁、防水、防油、 防溅锡等优点，可在恶劣的工业环境下持续运作，可加载自定义 的操作屏幕等要件，可以像使用平板电脑一样轻易操作，无需另 设工作站人机界面。
示教器具有很多功能如联接机器人控制系统、机器 人手动操纵、编辑和运行程序、参数配置以及监控 等，也是最常用的机器人控制装置。
在示教过程中示教器将控制机器人的全部动作，并 将其全部信息送入控制器的存储器中，实质就是一 个专用的智能终端。
1 示教器（FlexPendant）的功能特点
ABB机器人示教器FlexPendant（或称为 TPU /教导器单元）由 硬件（如按钮、操纵摇杆）和软件组成，通过集成电缆和连接器 与控制器连接。
2 示教器（FlexPendant）结构认识
部件 功能说明
A 连接器，连接
电缆
B
触摸屏
C 紧急停止按钮
D 手动操纵摇杆
E USB端口（备
份数据）
F 手执安全皮带
G 使能器按钮
H 触摸屏用笔
I
重置按钮
3 FlexPendant 按键功能
按键 A-D
E F
G
H I J
K
L
功能说明
预设按键
选择机械单元（机器人/外轴的切换） 切换运动模式（重定位/线性运动的切 换）
使能器按钮的操作有三个状态：按下一半、完全松开和 完全按下，必须将按键按下一半才能启动机器人电机； 在完全松开和完全按下，机器人都会处于防护装置停止 状态，无法执行操作。
FANUC发那科机器人：示教器的简单认识
机器人示教器的简单认识
示教器是主管应用工具软件与用户（机器人）之间的接口操作装置。
示教器通过电缆与控制柜连接。
我们在机器人的点动进给、程序创建、程序的测试执行、操作执行和姿态确认等等操作时都会使用示教器。
示教器开关
示教器具有如下开关：
表一：示教器开关
图一：示教器开关
示教器按键
示教器按键由与菜单相关的按键、与点动相关的按键、与执行相关的按键、与编
辑相关的按键和其他按键组成。
图二：示教器操作键
按键
表2：与应用相关的按键按键
表3：与点动相关的按键按键
表4：与执行相关的按键
按键
表5：其他按键。
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人操作与编程认识示教器
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器在当今的工业生产领域，工业机器人已经成为了不可或缺的重要角色。
它们能够高效、精准地完成各种复杂的任务，大大提高了生产效率和产品质量。
而要让工业机器人按照我们的意愿进行工作，就离不开示教器这个关键的工具。
接下来，让我们一起深入了解一下工业机器人的示教器。
示教器，从外观上看，它通常是一个类似于手持终端的设备，具有显示屏、操作按键和摇杆等部分。
虽然它的样子可能并不起眼，但它却承载着控制工业机器人的重要使命。
示教器的主要功能之一就是实现对工业机器人的手动操作。
通过操作摇杆或者按键，我们可以让机器人的各个关节运动到指定的位置，就好像我们亲手在摆弄一个巨大的机械手臂一样。
这种手动操作的方式对于机器人的初始设置、位置调整以及故障排除等环节都非常重要。
编程功能也是示教器的核心之一。
我们可以使用示教器上的编程界面和指令，为机器人编写执行任务的程序。
这些程序可以告诉机器人在什么时间、以什么样的速度和姿态去完成特定的动作。
比如说，让机器人从一个位置抓取一个零件，然后移动到另一个位置进行装配，这一系列的动作都可以通过编程在示教器中设定好。
示教器的显示屏则为我们提供了丰富的信息反馈。
在操作和编程过程中，显示屏会实时显示机器人的当前位置、姿态、运动速度等参数，让我们能够清晰地了解机器人的工作状态。
同时，如果在操作中出现了错误或者警告信息，也会在显示屏上及时提示，以便我们能够迅速采取措施进行处理。
不同品牌和型号的工业机器人，其示教器的外观和操作方式可能会有所差异，但它们的基本原理和功能是相似的。
一般来说，示教器的操作界面都设计得比较直观和简洁，以方便操作人员快速上手。
在使用示教器之前，我们需要先对其进行一些基本的设置和连接。
首先，要确保示教器与机器人的控制系统之间建立稳定的通信连接。
然后，根据具体的工作任务和机器人的性能要求，设置一些参数，比如运动速度限制、精度要求等。
当我们开始操作示教器时，需要特别注意安全问题。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
海南省技师学院教案
3.多组按键
4.急停开关
5.钥匙开关
6.三段式安全开关
二、HSpad示教器结构与功能键：
标签功能说明
1 用于调出连接控制器的钥匙开关。
只有插入了钥匙后，状态
才可以被转换。
可以通过连接控制器切换运行模式。
2 紧急停止按键（急停）。
用于在危险情况下使机器人停机。
3 点动运行键。
用于手动移动机器人。
4 用于设定程序调节量的按键。
自动、外部运行倍率调节。
5 用于设定手动调节量的按键。
手动运行倍率调节。
6 菜单按钮。
可进行菜单和文件导航器之间的切换。
7 暂停按钮。
运行程序时，暂停运行。
8 停止键。
用停止键可停止正运行中的程序。
9 预留
10 开始运行键。
在加载程序成功时，点击该按键后开始运行。
11 备用按键。
标签功能说明
1 调试接口。
2 三段式安全开关。
安全开关有 3 个位置：
①未按下
②中间位置
③完全按下
在运行方式手动 T1 或手动 T2 中，确认开关必须保持在中
间
位置，方可使机器人运动。
在采用自动运行模式时，安全开关不起作用。
3 HSpad 触摸屏手写笔插槽。
4 USB 接口被用于存档、还原等操作。
5 HSpad 标签型号粘贴处。
【操作实习(任务)】
1、绘制示教器结构图，且标注功能键名称
2、总结示教器各功能键使用用途。