工业机器人常用的控制器
工业机器人控制系统的组成
工业机器人控制系统的组成工业机器人控制系统是一个非常重要的组成部分，它由多个组件和模块组成，以实现机器人的运动控制和操作。
以下是工业机器人控制系统的一些主要组成部分：1. 机器人控制器：机器人控制器是整个控制系统的大脑，它是一个专门的计算机，负责处理和执行控制程序，监控机器人的运动和状态。
它通常具有强大的计算能力和实时性。
2. 传感器系统：传感器系统用于获取机器人周围环境的信息，以便机器人能够感知和适应工作环境。
传感器可以包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等，用于检测物体的位置、形状、质量以及力和压力等物理性质。
3. 执行机构：执行机构是机器人实际执行动作的部分，它通常包括电动机、液压系统或气动系统。
执行机构将机器人控制器的指令转化为机器人的运动，如旋转、抓取、握持等。
4. 通信网络：通信网络用于连接机器人控制系统的各个组件，以便实现数据的传输和信息的共享。
它可以是有线网络，如以太网，也可以是无线网络，如Wi-Fi或蓝牙。
5. 编程与软件：编程和软件是机器人控制系统的重要组成部分，它们用于编写和执行控制程序，以及监控和调整机器人的运动和行为。
编程可以使用各种编程语言或专门的机器人编程语言。
6. 用户界面：用户界面是机器人控制系统与操作人员交互的界面，它可以是触摸屏、键盘、鼠标等。
用户界面可以提供给操作人员控制机器人的方式，如设置任务、调整参数和监视机器人的运行状态。
7. 安全系统：安全系统是机器人控制系统中不可或缺的一部分，它用于保障机器人的安全运行和操作人员的安全。
安全系统可以包括防护装置、急停按钮、安全传感器等，以便及时检测和处理潜在的危险情况。
工业机器人控制系统的组成部分是相互关联的，通过协同工作来实现对机器人的精确控制和操作。
不同的应用场景和需求可能会有不同的组成部分和配置，但以上提到的组成部分是构成一个完整的工业机器人控制系统所必需的。
ABB机器人控制器概述
abb机器人控制器概述pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•abbot机器人控制器介绍•abbot机器人控制器架构•abbot机器人控制器功能特性•abbot机器人控制器的应用及案例•abbot机器人控制器与其他设备的兼容性•abbot机器人控制器安全防护及可靠性01abbot机器人控制器介绍定义：Abbot（美国ABB公司生产的工业机器人）控制器是用于指挥ABB工业机器人动作的装置，它通过计算机软件和硬件的结合来实现机器人的位置、速度和加速度等运动参数的控制。
特点高度集成化：ABB控制器采用先进的计算机技术和成熟的算法，具有高度集成化的特点，能够实现机器人全方位、多轴联动控制。
高精度控制：ABB控制器采用高精度伺服控制器和传感器，可以实现机器人高精度控制，使机器人的运动更加准确、稳定。
人性化操作：ABB控制器采用图形化界面编程，支持多种编程语言，具有人性化操作界面，方便用户进行编程和操作。
定义与特点010*******历史：ABB控制器最早出现在20世纪80年代，当时主要应用于汽车制造领域发展第一代ABB控制器：采用模拟电路和硬件逻辑电路来实现控制，具有简单可靠的特点。
第二代ABB控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）和计算机实现控制，具备更强的数据处理和逻辑运算能力。
第三代ABB控制器：采用高速计算机和多种传感器实现控制，具备更强的实时性、智能化和高精度控制能力。
控制器的历史与发展汽车制造领域ABB控制器在汽车制造领域中应用广泛，如车身焊接、涂装、装配等环节，能够实现机器人精准、高效的控制，提高生产效率和质量。
金属加工领域ABB控制器在金属加工领域中应用较多，如数控机床、切割机等设备中，能够实现机器人自动化、高精度加工，提高生产效率和质量。
物流仓储领域ABB控制器在物流仓储领域中应用较少，主要应用于自动化仓库中的物料搬运、装卸等环节，能够实现机器人自动化、高效的控制，提高物流效率和降低成本。
简述工业机器人控制系统的基本组成及其功能
工业机器人控制系统的基本组成及其功能引言工业机器人控制系统是指用于控制和操作工业机器人的系统，它起着至关重要的作用。
本文将详细探讨工业机器人控制系统的基本组成及其功能。
基本组成工业机器人控制系统主要由以下几个部分组成：1. 控制器控制器是工业机器人控制系统的核心组件，它负责处理和执行机器人的运动和操作指令。
控制器通常包括CPU（中央处理器）、内存、输入输出接口等部分。
通过控制器，操作员可以对机器人进行编程、设定工作任务和参数，并监控和调试机器人的运行状态。
2. 传感器传感器用于获取与机器人相关的各种信息，如位置、速度、力度等。
通过传感器，控制系统可以实时监测机器人的运动和工作状态，并对其进行反馈控制。
常用的传感器有视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
3. 执行机构执行机构是机器人的部分组成，它根据控制系统发出的指令，驱动机器人进行各种动作和操作。
常见的执行机构包括电机、液压装置、气动装置等。
执行机构需具备足够的精度和力度，以实现机器人的精确控制和高效工作。
4. 通信网络通信网络用于实现控制系统内部各个组件之间的数据传输和信息交换，以便于实时监控和控制机器人的运行。
通信网络需要稳定可靠，并能满足高速数据传输的要求。
常用的通信网络有以太网、CAN总线等。
功能工业机器人控制系统具备多项重要功能，以下是其中的几个主要功能：1. 运动控制工业机器人通常需要在三维空间内完成各种任务，如加工、装配等。
控制系统通过控制机器人的执行机构，实现机器人的精确运动控制。
运动控制功能包括速度控制、位置控制、轨迹规划等，以满足不同工作需求。
2. 任务编程控制系统允许操作员对机器人进行程序编写，以定义机器人的工作任务和运行逻辑。
编写的程序可以包括各种算法和控制策略，以实现机器人的智能化操作。
3. 传感与反馈控制系统通过传感器获取机器人的各种状态信息，并对其进行处理和分析。
通过传感与反馈功能，控制系统能够实时监测和调整机器人的工作状态，以确保机器人能够稳定、高效地完成任务。
《工业机器人调试》综合测验19.
综合测验19班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________一、选择题（共15个，每题2分，共30分）1．当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人2．机器人常用控制器不包括（）A 单片机B PLCC 工控计算机D PC3．以下哪个不是ABB机器人的坐标系（）A 工件坐标B工具坐标C 用户坐标D基坐标4．那条指令将数字输出信号置1？（）A S e t D OB S e t A OC P u l s eD O D S e t G O5．通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。
A 相同B 不同C 无所谓D 分离越大越好6．I R B2400L型的机器人的额定负载为10k g,如果安装的工具重心方向沿To o l0的Z方向偏移200m m后，负载变为（）A3k g B4k g C5k g D6k g7．机器人工具参数To o l0是保存在下面哪个模块中（）A T e s t AB B B U s e rC M a i n M o u d l eD B a s e8．一个完整的计算机程序，包括两方面内容：一是数据；二是操作步骤，也就是（）A 算法B 数据C 程序9．常见的接近觉传感器没有（）A 电感式B电容式C霍尔效应式 D 电流式10．以下哪个不是机器人示教器上的组件（）A 触摸屏B 摇杆C 快捷按键D启动按钮11．一台A B B标准机器人最多可带（）外加轴A３B４C５D６12．ABB机器人线性操作时（）A可以使用对准功能B可以自动运行C可以控制方向D可以控制速度13．那条指令用来等待数字输入信号？（）A D I Wa i tB Wa i t D IC Wa i tD O D Wa i t G I14．机器人内部传感器不包括（）传感器。
A 位置B 速度C 触觉D 位移15．A B B机器人支持输入电压范围是（）A150-300V B200-400VC300-600V D200-600V二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16．在A B B机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数（）17．关节空间是由全部关节参数构成的。
工业机器人控制系统的组成
工业机器人控制系统的组成一、引言工业机器人在现代制造领域扮演着至关重要的角色，而机器人控制系统则是实现机器人自动化操作的关键。
本文将详细探讨工业机器人控制系统的组成，以及各个组成部分的功能和相互关系。
二、工业机器人控制系统的基本组成1. 控制器控制器是工业机器人控制系统的核心，它负责接收来自上位机或操作面板的指令，并将指令转换为机器人能够理解和执行的信号。
控制器通常由硬件和软件两部分组成，硬件包括处理器和存储器等，而软件则包括操作系统和控制程序等。
2. 传感器传感器是工业机器人控制系统中不可或缺的部分，它用于感知机器人周围环境的信息。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
这些传感器将感知到的信息传递给控制器，以便机器人根据实时环境进行调整和决策。
3. 执行器执行器是工业机器人控制系统中负责执行动作的部分。
常见的执行器包括电机、液压缸等。
控制器根据接收到的指令，通过控制执行器的运动和力量，使机器人能够完成所需的工作任务。
4. 编程界面编程界面是机器人控制系统的用户操作界面，用于向机器人输入指令或进行参数设置。
编程界面可以是计算机上的软件，也可以是机器人控制柜上的面板。
通过编程界面，操作人员可以方便地与机器人进行交互，并修改机器人的工作流程。
三、工业机器人控制系统的详细组成1. 控制器1.1 硬件•处理器：控制器中的处理器负责计算和执行机器人控制程序。
不同型号的控制器可能搭载不同类型的处理器，如ARM、x86等。
•存储器：控制器中的存储器用于储存机器人的操作系统、控制程序和运行时数据。
存储器可以是内置在控制器中的FLASH存储器，也可以是外部的硬盘或SD卡。
1.2 软件•操作系统：机器人控制系统使用的操作系统通常为实时操作系统（RTOS），以保证机器人控制的实时性和稳定性。
•控制程序：控制程序是机器人控制系统的核心，它包含了机器人的运动规划、路径规划和控制算法等。
不同的机器人应用可能需要不同的控制程序。
工业机器人的结构组成
工业机器人的结构组成
工业机器人是一种自动化设备，具有高效、精准、重复性强等特点，在生产制造、加工、装配等领域得到广泛应用。
它的结构组成主要包括以下几个部分：
1. 机械结构：包括机器人臂、关节、驱动器、末端执行器等部分。
机器人臂是机械结构的主体，由多个铰链式关节组成，能够实现多自由度的运动。
驱动器通过电机、减速器等组成，提供动力。
末端执行器包括夹爪、工具等，用于完成特定的操作。
2. 传感器：包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
视觉传感器能够识别目标物体的特征，实现机器人的视觉引导；力传感器能够感知机器人与物体之间的力，实现机器人的力控制；位置传感器能够测量机器人关节的位置、速度等参数，实现机器人的位置控制。
3. 控制系统：包括硬件控制器、软件控制器等。
硬件控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、姿态等；软件控制器则是控制器的程序部分，包括运动控制、任务规划等。
总之，工业机器人的结构组成非常复杂，但可以简单地概括为机械结构、传感器和控制系统三个部分。
这些部分相互配合，使得机器人具有高效、精准、重复性强等特点，在不同领域得到广泛应用。
- 1 -。
工业机器人控制系统的基本原理
工业机器人控制系统的基本原理工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，而机器人的控制系统则是实现机器人运动和操作的核心。
本文将介绍工业机器人控制系统的基本原理，包括硬件结构和软件编程。
一、硬件结构工业机器人控制系统的硬件结构主要包括控制器、驱动器、传感器和执行器等组成部分。
1. 控制器：控制器是机器人控制系统的大脑，负责接收和处理来自输入设备的指令，并控制机器人执行相应的动作。
控制器通常由微处理器、存储器和通信接口等组成，它可以实现对机器人的精确控制和高速运算。
2. 驱动器：驱动器负责将控制器发送的信号转换为电压或电流，控制电机的转速和方向。
常见的驱动器类型包括伺服驱动器和步进驱动器，它们能够提供稳定和精确的电机控制。
3. 传感器：传感器用于获取环境中的信息，并将其转换为电信号传输给控制器。
常见的传感器包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等，它们能够帮助机器人感知和适应外部环境。
4. 执行器：执行器是机器人控制系统的输出设备，用于实现机器人的动作。
常用的执行器包括电机、气缸和液压缸等，它们能够驱动机器人实现精确的运动。
二、软件编程工业机器人的软件编程是实现机器人运动和操作的关键。
软件编程主要包括机器人控制指令的编写和控制算法的设计。
1. 机器人控制指令编写：机器人控制指令是用来告诉机器人应该如何运动和操作的命令。
常见的机器人控制指令包括运动控制指令、逻辑控制指令和输入输出控制指令等。
通过编写这些指令，可以实现机器人的自动化和智能化操作。
2. 控制算法设计：控制算法是用来根据机器人当前状态和目标状态来计算控制指令的一系列数学模型和算法。
常见的控制算法包括PID 控制算法、运动插补算法和轨迹规划算法等。
通过设计合适的控制算法，可以实现机器人的高速精确定位和轨迹跟踪等功能。
三、控制系统的工作原理工业机器人控制系统的工作原理是将输入设备（如人机界面、传感器等）采集到的信息经过控制器处理，并输出给执行器，从而实现机器人的运动和操作。
工业机器人的控制系统
工业机器人的控制系统工业机器人是指被广泛应用于生产线上完成重复性、繁琐、危险或高精度等工作的机器人。
它们可以根据预定程序执行动作，进行各种操作，如装配、焊接、喷涂、搬运等。
其中，控制系统是工业机器人的核心部分，对于机器人的精度、稳定性、工作效率等方面具有重要的影响。
一、工业机器人的控制系统组成工业机器人的控制系统由硬件和软件两部分组成。
硬件部分主要包括机器人主体、传感器、执行器、控制器等，而软件部分则负责控制机器人的运动、执行任务、通信和监控等。
1.机器人主体机器人主体是机器人操作的基础，包括轴系、驱动电机、关节等。
在机器人主体上安装了传感器、执行器等元件，它们之间组成了机器人的运动系统和操作系统。
2.传感器传感器在机器人运行过程中起重要作用，它们能够监测机器人的环境和状态，并将这些信息传递回来，以帮助机器人做出更精准、稳定的运动。
一般来说，机器人的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器、激光雷达等。
3.执行器执行器是机器人操作的关键元件，它们负责执行任务，完成机器人的各种动作。
通常，机器人的执行器包括电动机、气动元件、液压元件等。
4.控制器控制器是机器人控制、执行任务的中心，其控制能力决定了机器人的运动精度和稳定性等方面的表现。
目前，工业机器人的控制器主要分为离线控制器和在线控制器两种。
二、工业机器人的控制系统原理工业机器人的控制系统实现的原理主要是通过运动控制和任务控制两个部分。
运动控制主要利用在机器人主体上安装的运动控制卡来控制机器人的运动轨迹和速度，而任务控制则通过编程来实现机器人的各种操作任务。
1.运动控制机器人的运动通过各轴的精确控制来实现，控制精度越高，机器人的运动轨迹也就越精确。
因此，运动控制系统是机器人控制系统中最关键的部分之一。
运动控制系统一般由运动控制卡、运动控制软件和伺服驱动器等组成。
其中，运动控制卡接收主控制器发送的命令，通过软件来实现各轴的控制和数据交换。
伺服驱动器将信号转化为电动机的运动，以实现机器人的运动。
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第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （11）网络接口 1）Ethernet接口 可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达 10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持 TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器 中。 2）Fieldbus接口 支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s 、profibus-DP、M-NET等。
第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （6）打印机接口 记录需要输出的各种信息。 （7）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传 感器。 （8）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 （9）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 （10）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 1.工业机器人控制系统所要达到的功能 （5）人机接口 示教盒、操作面板、显示屏。 （6）传感器接口 位置检测、视觉、触觉、力觉等。 （7）位置伺服功能 机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 （8）故障诊断安全保护功能 运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
工业机器人技术基础
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
6.2 工业机器人控制系统的基本结构 6.2.1 工业机器人控制系统分类 （1）程序控制系统 一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。 （2）自适应控制系统 界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善 控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性 模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条 件自动改变。 （3）人工智能系统 无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息， 实时确定控制作用。(驱动方式：参见工业机器人驱动系统。运动方式：参 见工业机器人运动系统)
机箱或者遥控
重 1.3Kg 图形化彩色触摸屏 操纵
杆和急停装置仅 8 个按键
状态显示 LED
自动诊断软件
恢复程序
带时间标记的信息记录
安全停止和紧急停止装置
带监督功能的2 通道安全回路
3 位启动装置
最多 1024 个信号
24V直流或继电器信号
2×0－10V，3×±10V,1×4－
20mA
1×RS232/RS422
第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成 （1）控制计算机 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有 32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 （2）示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作 ，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实 现信息交互。 （3）操作面板 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 （4）硬盘和软盘存储存 储机器人工作程序的外围存储器。 （5）数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。
尺寸：625×700×700 重量：
105Kg
尺寸：625×700×700 重量：
145Kg
5-45℃ （41-25℉） 可选﹥45℃
最大95%
IP54
机器规定 98/47/EC 附录IIB
EN60204 ISO10218 EN775
ANSI/RIA 15.06/1999
ANSI/UL1740-1998(可选)
第6章 工业机器人的控制系统
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 2.工业机器人控制系统的组成
工业机器人技术基础
第6章 工业机器人的控制系统
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 3.ABB工业机器人控制系统的组成
工业机器人技术基础
第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 3.ABB工业机器人控制系统的基本参数
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 1.工业机器人控制系统所要达到的功能 （1）记忆功能 存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息 。 （2）示教功能 离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 （3）与外围设备联系功能 输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 （4）坐标设置功能 有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
以太网
服务器和 LAN
DeviceNet, Interbus, ProfibusDP,
DeviceNet 网关，Alllen-Bradley
远程I/O, CC_Link.
16进16 出24V DC100mA
最多 6 条通道，上臂预留通信与
信息接口，控制器内预留其他设备空间
第6章 工业机器人的控制系统
性能 电器连接 物理数据 使用环境
用户界面
机器界面
控制硬件
控制软件
电源电压 控制模块 驱动模块 环境温度 环境相对湿度 保护等级 安全达标等级
控制面板 FLEXPENDANT示教器
维护
安全性
输入和输出 数字 模拟 串行通道 网络通道 2 条 现场总线扫描器
离散型I/O 过程编码器 过程接口
1.
多处理器系统
2.
PCI总线
3.
Pentium CPU
4.
大容量U盘或硬盘
5.
应对断电的能量务份
6.
USB存储接口
1.
目标化数据
2.
高级RAPID机器人语言编程
3.
便携式、开放式、可扩容
4.
PC-DOS文件格式
5.
ROBOTWARE软件产品
6.
预装软件，另有CD-ROM可供安
装
200-600V，50-60Hz
一体化变压器或直接电网连接
第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
主要内容 6.1 工业机器人控制系统的基本组成（掌握） 6.2 工业机器人控制系统的基本结构（掌握） 6.3 工业机器人常用的控制器（了解）
第6章 工业机器人的控制系统
工业机器人技术基础
6.1 工业机器人控制系统的基本组成 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。 大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由 度。 驱动系统 包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。 控制系统 是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
第6章 工业机器人的控制系统