安川变频器培训教材
安川变频器培训资料
自动化系统的概述
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自动化系统定义
自动化系统是指通过各种控制设备和自动化装置 ，使生产过程中的各种参数自动控制、调节和管 理，以达到预定的目标。
自动化系统组成
自动化系统通常由传感器、控制器、执行器、人 机界面等动化系统应用领域
自动化系统广泛应用于工业、农业、军事、交通 、医疗等领域，提高生产效率，降低能耗和人力 成本。
安川变频器在自动化系统中的选型原则
根据负载类型选择
01
根据自动化系统中的负载类型，如电动机、传送带、泵等，选
择合适的安川变频器型号。
根据控制精度选择
02
根据自动化系统对控制精度的要求，选择具有相应控制精度和
调节范围的安川变频器。
根据运行环境选择
03
考虑自动化系统的运行环境，如温度、湿度、振动等，选择能
变频器型号
安川变频器的型号非常丰富，包括Σ-V系列、Σ-II系列、Σ-III系列、Σ-IV系列、 Σ-VII系列等。每个系列都有各自的特点和适用范围，用户可以根据实际需求选 择合适的型号。
安川变频器应用领域
工业自动化
安川变频器广泛应用于各种工业自动化领域，如机械加工 、装配、包装等，能够实现高精度、高效率的自动化生产 。
够在恶劣环境下稳定运行的安川变频器。
安川变频器在自动化系统中的典型应用案例
01
02
03
电机速度控制
通过安川变频器调节电机 速度，实现对自动化系统 中各种设备的精确控制。
物料输送控制
利用安川变频器对传送带 、泵等设备的速度进行调 节，实现物料的稳定输送 。
温度和压力控制
通过安川变频器对加热炉 、反应釜等设备的温度和 压力进行精确控制，提高 产品质量和生产效率。
安川变频器培训课件
ABCD
检查电缆和连接
定期检查电缆和连接是否完好，如有损坏应及时 更换或修复。
记录运行数据
记录变频器的运行数据，如输入电压、输出电流 、运行温度等，以便及时发现异常情况。
变频器的维修与保养
维修流程
如变频器出现故障，应按照规定的流程 进行维修，不可随意拆卸或改动电路。
保养周期
变频器的保养周期应根据使用环境和 运行情况来确定，一般建议每半年进
THANKS
感谢观看
行一次保养。
更换元件
如变频器内部元件损坏，应选用相同 规格的元件进行更换，不可随意使用 其他规格的元件。
维修与保养记录
每次维修与保养都应做好记录，以便 跟踪和管理。
05
安川变频器的案例分 析
案例一：安川变频器在电梯控制系统中的应用
总结词
高效稳定、节能环保
详细描述
安川变频器在电梯控制系统中表现出高效稳定和节能环保的特点。通过精确控 制电机速度，实现平稳舒适的乘坐体验；同时降低能耗，减少对环境的负担。
பைடு நூலகம்
安川变频器的控制方式
安川变频器的控制方式主要包括V/F 控制、矢量控制和直接转矩控制等。
矢量控制是通过模拟电机的磁通和转 矩分量来控制电机的转矩和速度，具 有更高的动态响应和控制精度。
V/F控制是通过改变电源频率（V）和 电压（F）来控制电机的转速和转矩 ，适用于一般通用电机。
直接转矩控制是通过直接控制电机的 转矩来调节转速，具有快速响应和良 好的静态性能。
02
安川变频器的工作原 理
变频器的基本原理
变频器是一种电力电子装置， 通过改变电机输入电源的频率 来调节电机的转速和转矩。
变频器的基本原理基于电力电 子技术和微处理器控制技术， 通过改变电源频率实现对电机 速度的精确控制。
2024年安川机器人培训(一)(带目录)
安川机器人培训(一)(带目录)安川培训(一)一、引言随着科技的飞速发展，工业已成为制造业中不可或缺的一部分。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域，如汽车、电子、食品饮料等。
为了更好地满足市场需求，提高我国制造业的竞争力，安川电机在我国积极开展培训业务。
本文将介绍安川培训的相关内容，以帮助读者了解并掌握安川的基本操作和编程方法。
二、安川培训课程设置安川培训课程主要分为初级、中级和高级三个层次，以满足不同学员的需求。
初级课程主要针对初学者，使学员掌握安川的基本操作和编程方法；中级课程则侧重于提高学员在实际应用中的技能，如调试、维护和故障排除；高级课程则关注于安川的高级功能和应用，如视觉系统、力控等。
1.初级课程(1)安川基础知识：介绍安川的发展历程、产品系列、技术特点等。
(2)安川操作与编程：学习安川的基本操作方法，如开机、关机、急停、示教器使用等；掌握安川的编程语言，如YaskawaBasic。
(3)安川编程实例：通过实际案例，使学员能够独立编写简单的程序。
2.中级课程(1)安川调试与维护：学习安川的调试方法，如参数设置、坐标系标定等；掌握安川的日常维护和故障排除方法。
(2)安川应用案例：分析安川在不同领域的应用案例，提高学员在实际应用中的技能。
(3)安川系统集成：学习安川与外部设备（如PLC、视觉系统等）的集成方法，提高学员在自动化系统集成方面的能力。
3.高级课程(1)安川视觉系统：学习安川视觉系统的原理、配置和使用方法，掌握视觉引导、检测等应用。
(2)安川力控技术：学习安川力控技术的原理、配置和使用方法，掌握力控应用，如抛光、装配等。
(3)安川高级编程：学习安川高级编程技巧，如多任务编程、运动控制等。
三、安川培训教学方法安川培训采用理论教学与实践操作相结合的方式，确保学员能够学以致用。
理论教学环节，讲师会详细讲解安川的相关知识和操作方法；实践操作环节，学员将在讲师的指导下进行实际操作，巩固所学知识。
安川变频器使用说明书
安川变频器使用说明书安川变频器使用说明书一、产品介绍1.1 产品概述安川变频器是一种用于控制电机转速的设备，通过调整电压频率来实现对电机转速的精确控制。
它具有功能强大、操作简便、性能稳定等特点，广泛应用于工业生产中的各个领域。
1.2 产品特点- 支持多种控制模式，包括数字控制、模拟控制等。
- 高效的电机控制算法，实现更加精确的转速控制。
- 用户友好的操作界面，方便用户进行参数设置和监控。
- 可靠稳定的性能，适用于各种工业环境。
二、安装与连接2.1 安装要求在安装之前，请确保按照以下要求进行准备：- 确定安装位置，要保证通风良好，并远离高温、潮湿等影响设备性能的环境。
- 确保供电充足，并按照设备额定电流进行接线。
- 根据设备的输入输出要求，正确连接各个接线端子。
2.2 连接示意图[此处插入连接示意图]2.3 连接步骤- 将设备正确放置于安装位置。
- 根据设备的输入输出要求，连接电源线和电机线。
- 连接控制信号线，如外部开关、编码器等（根据实际需要）。
- 确保所有连接紧固可靠，并检查接线是否正确。
三、操作与参数设置3.1 界面介绍安川变频器拥有直观的操作界面，方便用户进行参数设置和监控。
主要界面包括：- 运行界面：显示当前的运行状态、参数值等。
- 参数设置界面：用于设置各种参数，包括电机额定参数、控制模式、保护参数等。
- 监控界面：显示实时数据、报警信息等。
3.2 参数设置步骤- 打开参数设置界面，进入参数设置模式。
- 根据实际需要，选择相应的参数进行设置。
- 保存设置，退出参数设置模式。
四、故障排除与维护4.1 常见故障及解决方法- 故障1：变频器无法启动。
解决方法：检查电源线是否连接正常，检查控制信号线是否正确。
- 故障2：变频器运行异常。
解决方法：检查参数设置是否正确，如果需要，重新设置参数。
4.2 定期维护- 清洁设备表面，确保通风良好。
- 检查设备连接是否松动，紧固接线端子。
- 定期检查设备性能，如控制精度、震动情况等。
变频器知识培训PPT
常见问题及故障处理
过压故障
引发变频器过电压故障的几个因素
4、变频器硬件问题引发的过电压 电压检测回路异常，导致过电压。 制动单元损坏、制动电阻烧断、制动电阻阻值选配不合适。 变频器逆变单元出现故障引发的过电压故障。
常见问题及故障处理
欠电压故障
通常变频器报欠电压故障，由网侧电压波动引发居多 交流电网电压偏低。 交流进线缺相、比如某一相快熔熔断。
变频器一般参数设置
参数 5 数字输入/输出
5-10 端子 18 数字输入 [8] 开始 针对启动/停止命令选择启动。
5-11 端子 19 数字输入 [10] 反向 更改电机主轴的旋转方向。选择逻辑 1 执行反向。反向信号只更改旋转方向。它并 不激活启动功能。
5-12 端子 27 数字输入 [2]惯性停车 电机保持自由运动模式。
6-60 端子 X30/8 输出 选项和功能与参数参数 6-50端子42输出同。
变频器一般参数设置
参数 14 特殊功能
14-22 工作模式 [2] 初始化 将所有参数值都复位为默认设置， 变频器将在下一次上电期间复位。参数 14-22 工作模式也会恢复为 默认设置。
14-52 风扇控制 [0]自动 如果选择 [0] 自动 ，则仅当变频器内部温度介于35 °C到大 约55 °C的范围内时，风扇才会运行。 [1] 启动 50%。 [2] 启动 75%。 [3] 启动 100%。
3、变频器启动初期正常，但在加速过程中报出过电流 其主要原因则多集中在变频器加速时间设置过短、电动机额定电流值设置于实际不符偏小，转矩补 偿）设定较高等参数设置欠妥上。
常见问题及故障处理
过压故障
引发变频器过电压故障的几个因素
1 、 设计选型不当引发的过电压问题 变频器输出侧电缆超出变频器允许长度，由于电缆分布电容的影响，电压反射造成变频器过电压。 变频器输出侧选配了不合适的滤波器件， 导致变频器过电压。 ２、 调试不当引发的过电压问题 电机减速时间设定过短，导致过电压（多见于负载惯量大的设备上）。 大功率通风机运行中，管道阀门突然变化情况，导致变频器过电压。 电机名牌数据设置不正确，也可能导致过电压。
安川G5G7维修培训
2) V/f控制方式的缺点
① 在低频时，由于V较小，定子阻抗压降的分量 比较显著，不在能忽略。
② 当转矩增大到最大值以后，特性就向下弯了。 ③ 最大转矩随着f的降低而减少。
尽管可以采取低频补偿措施，但通常认为V/F 控制的下限频率应不小于0.3HZ.
安川G5G7维修培训
3)矢量控制
此时随着速度的不断升高，电机输出 转矩是在逐渐减小的。
安川G5G7维修培训
3)特性曲线
安川G5G7维修培训
3．V/f、矢量控制调速原理
安川G5G7维修培训
1）V/f控制基本实现方法 PWM脉冲宽度调制方法（Pulse width Modulation）
利用参考电压U与载频三角波U互相比较，来决 定主功率器件的导通时间，实现调压。脉冲宽度调制 是利用相当于基波分量的信号波对三角载波进行调制 ，达到调节输出脉冲度的一种方法。
安川G5G7维修培训
一．变频器的基本原理
安川G5G7维修培训
1．步电动机的调速原理
异步电机的轴转速为：
n=60×f1×(1- S)/p f1 -----定子频率 S -----异步电动机转差率 p -----磁极对数
可见，改变电动机定子侧供电电源频率，即可改变其同步转速，实现级 调速的目的。 异步电机调速时，希望尽量保持主磁通Øm不变：
安川G5G7维修培训
控制模式 控制模式
速度检出器 速度检出器 Option 速度控制范围 启动转矩 速度控制精度 转矩控制 适用用途
5）四种控制模式的特点
v/f控制
带PG v/f控制
开环矢量控制
闭环矢量控制
电压/频率控制 （Open loop）
不要
安川变频器培训课件培训讲学
简易程序模式
A参数，C参数，E参数等最基本的几个参数
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式——基本曲线设定
B1参数、C1参数、D1参数、E1、E2参数
高级程序模式——S形曲线设定
基本曲线设置，加C2
U/F曲线选择 转矩提升
6、再启动：
瞬间停电再启动：停电时间不超2S时，自动重启动 故障跳闸后重合闸：避免干扰引起的误动作跳闸
通常间隔0～10S,最多重合闸10次
概括
启动方式
➢ 从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后
在此基础上按照加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设 定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 ➢ 先制动后从启动频率再启动
任务三 变频器的校验模式
校验模式
按menu切换到校验模式 按enter进入校验模式 按方向键，查看被更改过的参数
进行与出厂设定值不同的参数的读取设定
任务四 变频器的自学习模式
自学习模式
填好基本的已知的电机参数，让变频器“学习” 未知的电机参数。学习结果自动更新到E2参数。
1.加速和启动
A2：用户参数
参 环境设定
B参数： B1：运行模式;
B2：直流制动
数 应用程序 B3： B4; B6; B7; B8
值
C 参数： 调整
C1：加减速时间 C3: 滑差补偿
意
C5：速度控制
C2: S形加减速时间 C4：转矩补偿 C6：载波频率
义
D参数： 指令参数
D1：频率指令
D6：励磁控制
E 参数： E1: V/F特性 电机参数 E5：PM电机参数
安川变频器培训教材精品PPT课件
变频器在使用中的注意事项（2）
IGBT的开关频率很高，动态响应很快，外围发 生短路时电流冲击很大。虽然变频器有完善的检 测电路，但因受IGBT开关频率高的影响，控制 回路送来的关断信号一般会有一段时间的延迟。 所以，IGBT在动态电机高速时很难进行关断性 保护。
驱动板与IGBT有电气连接，一旦IGBT发生短路， 高压信号会通过G极和C极的短路引导驱动板上， 损坏内部元件。所以，IGBT损坏，驱动板同时 更换。
驱动器内部各线路板的功能
PG卡:把测速编码器的信号转化为驱动器可识别的信号. 完成电机速度信号的反馈．
通迅板：主要功能是进行驱动器与PLC的CPU之间通迅 信号的转换.以便驱动器与PLC之间能进行信号传输．
主控板：主要进行驱动器各种信号的集中处理，储存驱 动器的各种参数．
手操器：驱动器外部参数代码和名称．
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
谢谢大家
荣幸这一路，与你同行
It'S An Honor To Walk With You All The Way
变频器主要故障与对策（1）
变频器主要故障与对策（2）
变频器主要故障与对策（3）
变频器主要故障与对策（4）
变频器在使用中的注意事项（1）
变频器主回路中有保险、IGBT、驱动板、PG卡。 保险一般在外围线路对地短路，电机绕组间绝缘
很低时会造成，直流母线因通过内部二极管形成 环路对地或直流母线对输出之间短路。 如果在静态时发生电机绕组短路现象，则变频器 在启动时有可靠保护，并将故障原因报出。 动态时，尤其在电机高速运转时发生上述短路现 象，则变频器保护IGBT的作用减少很多，因为 信号处理需要时间，此时IGBT可能已经损坏。
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变频器内
主控板
数字操作器 电源端子板
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可整理ppt
驱动器内部各线路板的功能
PG卡:把测速编码器的信号转化为驱动器可识别的信号. 完成电机速度信号的反馈．
通迅板：主要功能是进行驱动器与PLC的CPU之间通迅 信号的转换.以便驱动器与PLC之间能进行信号传输．
主控板：主要进行驱动器各种信号的集中处理，储存驱 动器的各种参数．
手操器：驱动器外部参数输入的操作面板和各种参数的 显视面板.在驱动器出现故障时，显示故障代码和名称．
触发板：供给驱动器内部各线路板的工作电源和IGBT的 触发极电源.
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变频器的工作原理
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变频器主要有“整流”和“逆变”两部分。
变频器送电后2~3秒后电压上升到80%，INV内 部的M接触器吸合。
安川变频器培训教材
（初级）
内容编辑：RENGANG 版面制作：RENGANG
2004.10.16
1
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培训大纲
变频器内部结构介绍 变频器的工作原理 数字操作器的操作方法 变频器模式的种类及参数的构成 常用参数的介绍 变频器主要故障介绍 变频器在使用中的注意事项
2
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触
驱动板与IGBT有电气连接，一旦IGBT发生短路， 高压信号会通过G极和C极的短路引导驱动板上， 损坏内部元件。所以，IGBT损坏，驱动板同时 更换。
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变频器在使用中的注意事项（3）
控制回路易损件有：保险、控制变压器、风扇、 接触器、吸收电阻等。
主控板内存储全部变频器的应用参数。所以，更 换前一定先下载备份。
整流后的直流电压为:Vac=1.35X460V=760V.
吊具下降时，吊具处于发电状态，通过并联在 IGBT旁的二极管桥式整流，使直流电压升高， 再通过DBU消耗。
Master DBU作为检测，Master和Slave同时执行。
变频器只能消耗20%的反馈电压，80%需要通过 DBR消耗。
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自学习模式：用矢量控制模式运行不知道参数的电机时， 自动计算、设定电机的参数。也可只测定电机线间电阻。
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变频器模式的切换
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变频器参数的构成
A：环境设定。 C：调整。 E：电机参数。 H：选择端子功能。 N：特殊调整。 T：电机的自学习。
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B：应用。 D：指令。 F：选择件。 L：保护功能。 O：操作器关系。 U：监视。
常用参数的介绍
A1-02（控制模式）。选择“3”是带PG矢量控制。 A1-01（参数的存取等级）。 A1-04（密码）。 A1-05（设定密码）。 B1-01（选择频率指令）。 B1-02（选择运行指令）。 O2-01（本地/远程键的功能）。 O3-01（拷贝功能的选择）。
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如果在静态时发生电机绕组短路现象，则变频器 在启动时有可靠保护，并将故障原因报出。
动态时，尤其在电机高速运转时发生上述短路现
象，则变频器保护IGBT的作用减少很多，因为
信号处理需要时间，此时IGBT可能已经损坏。
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变频器在使用中的注意事项（2）
IGBT的开关频率很高，动态响应很快，外围发 生短路时电流冲击很大。虽然变频器有完善的检 测电路，但因受IGBT开关频率高的影响，控制 回路送来的关断信号一般会有一段时间的延迟。 所以，IGBT在动态电机高速时很难进行关断性 保护。
手操器的操作方法
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变频器模式的种类
驱动模式：是变频器可运行的模式。进行频率指令、输 出电流等的监视显示，故障内容显示、故障记录显示等。
QUICK程序模式：进行变频器运行最低限所必要的参数 的参照、设定。
ADVANCED程序模式：进行变频器全部参数的参照、 设定。
效验模式：进行与出场设定值不同的参数的读取设定。
变频器主要故障与对策（1）
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变频器主要故障与对策（2）
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变频器主要故障与对策（3）
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变频器主要故障与对策（4）
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变频器在使用中的注意事项（1）
变频器主回路中有保险、IGBT、驱动板、PG卡。
保险一般在外围线路对地短路，电机绕组间绝缘 很低时会造成，直流母线因通过内部二极管形成 环路对地或直流母线对输出之间短路。
如果主控板内部有两台电机的参数，校对时第二 台电机的参数有部分不能显示出来，需要在程序 中进行切换。
PG卡损坏一般是外部PG电源线接错造成。
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