井下电动铲运机常见故障及维修探析

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铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修
铲运机是一种常见的工程机械设备,在建筑工地、采矿场等场所广泛使用。

由于铲运
机在工作过程中承受着较大的工作负荷,因此经常会出现故障。

故障诊断与维修对保障铲
运机的正常工作非常重要。

以下是铲运机故障诊断与维修的相关知识。

铲运机故障的诊断需要仔细观察和分析,一般可从以下方面入手:
1. 观察机械设备的工作状态:包括工作时的噪音、振动等情况,是否正常运转等。

2. 检查机械设备的液压系统:包括液压油的流量和压力是否正常,是否有漏油现象,各液压元件是否完好等。

3. 检查机械设备的传动系统:包括传动皮带、链条等是否松弛,传动装置是否磨损等。

4. 检查电气系统:包括电路是否正常,电器元件是否损坏或短路等。

根据以上观察和检查,可以初步判断故障的原因。

如果不能判断,可以进一步使用故
障诊断仪器进行检测。

在进行维修时,需要注意以下几点:
1. 维修前的准备工作:包括切断电源、释放液压油等,确保安全。

2. 维修过程中的操作规范:按照操作手册进行维修,注意操作的正确性和规范性。

3. 维修过程中的安全措施:注意戴好安全帽、手套等防护用具,避免受伤。

4. 维修后的测试工作:修复故障后,需要进行测试,确保机械设备的正常运转。

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修铲运机是一种用于进行土方作业和矿山作业的重型机械设备,由于其复杂的工作原理和高强度的工作条件,经常会出现各种故障。

为了确保铲运机的正常运行,及时进行故障诊断和维修至关重要。

本文将对铲运机的故障诊断与维修进行详细讨论。

一、故障诊断1. 故障判定铲运机的故障通常会表现为机械故障和电气故障两种类型。

机械故障包括液压系统故障、传动系统故障和机械结构故障等;电气故障包括电气系统故障和控制系统故障等。

在进行故障判定时,需要根据铲运机的工作情况和异常现象,结合机械和电气系统的原理,分析故障发生的原因和位置。

2. 故障检测故障检测是指通过仪器和设备对铲运机进行检测,以确定故障的具体位置和严重程度。

根据不同的故障类型,可以采用不同的检测方法。

在检测液压系统故障时,可以通过测量液压油的压力和流量来判断系统的工作状态;在检测电气系统故障时,可以通过检查电气元件和连接线路的电压和电流来判断系统的电气连接是否正常。

3. 故障诊断故障诊断是在故障判定和故障检测的基础上,确定故障的具体原因和相应的修复方法。

对于机械故障,可以通过查阅铲运机的维修手册和相关技术资料,使用适当的工具和设备进行故障维修;对于电气故障,可以通过检查电气元件和接线的连接是否正常,修复或更换故障元件。

二、维修方法1. 机械维修机械维修主要包括对液压系统、传动系统和机械结构的维护和修理。

对于液压系统故障,可以首先检查液压油的压力和流量是否正常,确定液压泵和液压阀是否工作正常,如发现故障可采取更换或修理的方法;对于传动系统故障,可以检查传动链条、传动皮带和传动轮等部件是否磨损或松动,如发现故障可进行调整或更换;对于机械结构故障,可以检查铲斗、铲斗架和履带等部件是否出现裂纹或变形,如发现故障可进行修复或更换。

2. 电气维修电气维修主要包括对电气系统和控制系统的维护和修理。

对于电气系统故障,可以检查电气元件和连接线路是否接触不良或松动,如发现故障可进行紧固或更换;对于控制系统故障,可以检查控制面板和控制器的设置是否正确,如发现故障可进行重新设置或更换。

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修铲运机是一种用于挖掘和搬运松散或堆积物料的重型机械设备。

在运行过程中,由于长时间的工作和各种环境因素的影响,铲运机可能会遇到各种故障。

故障诊断和维修是保障铲运机正常运行和延长使用寿命的重要环节。

本文将介绍铲运机故障诊断和维修的一般步骤和常见问题。

在故障诊断之前,操作人员应仔细观察铲运机的工作状态和表现,了解故障现象。

常见的故障现象包括铲斗无法抬起或下降、转向不灵活、发动机运转异常等。

一旦发现故障现象,操作人员应及时将铲运机停止工作,并确保安全。

进行故障现象的初步分析。

操作人员可以根据故障现象和铲运机的结构原理,初步判断故障可能的原因。

铲斗无法抬起或下降可能是液压系统故障,转向不灵活可能是转向系统故障,发动机运转异常可能是燃油系统故障。

然后,根据初步分析的结果,采取相应的检查措施。

对于铲斗无法抬起或下降的问题,可以检查液压油是否充足、液压泵是否正常工作、液压缸是否漏油等。

对于转向不灵活的问题,可以检查转向油是否充足、转向泵是否正常工作、转向机构是否松动等。

对于发动机运转异常的问题,可以检查燃油是否充足、点火系统是否正常、供油系统是否堵塞等。

在检查时,操作人员应注意安全,使用正确的工具和设备,并遵循相应的操作规程和安全操作流程。

还应记录下检查的结果和发现的问题,以便后续的维修和故障排除。

根据检查结果,对故障进行修理或更换相应的部件。

修理和更换部件时,应选择高质量的原厂配件,并按照制造商的操作要求进行操作。

修理完成后,应进行相应的测试和试验,确保故障得到彻底解决和铲运机的正常工作。

除了上述的一般步骤,铲运机故障诊断和维修还需要具备一定的技术知识和经验。

建议操作人员接受相关的培训和培训,提高自身的技术水平和维修能力。

还应定期检查和维护铲运机,预防故障的发生,延长使用寿命。

铲运机故障诊断和维修是保障铲运机正常运行和延长使用寿命的重要环节。

操作人员应仔细观察故障现象,进行初步分析,采取相应的检查措施,根据检查结果进行修理或更换部件。

井下电动铲运机常见故障及维修探析

井下电动铲运机常见故障及维修探析

井下电动铲运机常见故障及维修探析摘要:经济的发展和社会的进步对当前社会中的各行各业都产生了极大的影响。

经济的发展很大程度上带动科技的发展,而科技的发展将直接影响井下铲运机在使用中的情况。

矿山开发的过程中越来越多的使用到了大型机械设备,铲运机就是其中之一。

井下环境阴暗,地方狭小。

因此一旦出现故障若是使用不熟练将对铲运机的维修过程产生极大的影响,故讨论井下电动铲运机在使用过程中存在的问题以及维修方式就显的十分有必要。

关键词:井下电动铲运机;常见故障;维修分析我国的矿山一般地形比较复杂,并且受到天气和交通的影响,很多机械设备若得不到良好的维护和保养很容易出现设备上的问题。

铲运机也是其中之一,并且井下的环境受限,铲运机一旦出现问题会对整个的使用过程产生极大的影响。

为此,铲运机的维修和保养人员应及时的检查机器的使用情况,将铲运机在使用过程中可能存在的问题消灭于萌芽之中。

就现阶段的使用情况来看,技术人员在机械的使用和维修方面还存在一定的问题,对井下铲运机的故障分析和维护方面依然还有不足的情况。

基于此,本文对现阶段的铲运机在运行过程中经常出现的问题以及如何解决这些问题做系统的探究。

1 转向失灵问题及分析问题:在铲运机使用的过程中或多或少都存在一些转向失灵的问题,还有部分只有在大力转动的情况下才能使之转动一点。

过程分析:铲运机的转向问题是由液压转向器来实现控制的,因此在转向失灵之后应第一时间检查液压转向器内部是否存在异物将其卡死。

拆开转向器看是否存在零件的脱落进而将液压转向器卡住的情况;若不存在,则应转变检查的方向,如检查转向器的进油部位是是否存在杂物。

解决方式:通过这种层层递进的方式来确定转向失灵问题的症结。

找到杂质之后应立即寻找杂质产生的来源,如使用粘合剂作为固定方式线隙滤油器,固定装置的不完善导致很容易产生脱落。

得出结论任何零件都不应使用易脱落的粘合剂作为固定方式。

注意要素:使用零件的过程中应注重使用厂家提供的零件,转向器安装的过程中也应注意转子和联动轴的装配位置不应该搞错,避免出现自转伤人的情况;另外在后螺栓应加带钢圈,确保其密封良好。

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修
铲运机故障诊断是相对复杂的工作,要求维修人员必须具备专业的知识和技能,能够根据故障现象快速定位问题并进行有效的修复。

下面将针对常见的铲运机故障进行分析。

一、铲运机起动困难或不能启动
1. 电池电量不足或电缆连接不良:使用电压表检查电池电量是否足够,同时检查电池和电缆是否存在松动的情况。

2. 起动机损坏或电源线路不通:检查起动机是否正常运转,同时检查电源线路上是否存在短路或断路。

3. 高压线路不通或点火系统故障:检查高压线路和点火系统是否正常。

4. 燃油系统故障或供油不足:检查燃油系统是否存在漏油或供油不足的情况。

二、铲运机工作不稳或抖动
1. 汽门间隙过大或受到污染:检查汽门间隙是否合适,并清除汽门的污染物。

2. 火花塞磨损严重或松动:更换火花塞或重新安装。

3. 燃油喷嘴堵塞或供油不足:清洗燃油喷嘴或增加供油量。

4. 空气滤清器堵塞或损坏:更换空气滤清器。

三、铲运机加速不上
3. 火花塞磨损或火花塞线路断开:更换或维修火花塞或线路。

四、铲运机制动不灵
1. 制动片磨损或不规则磨损:更换制动片并清除异物。

2. 制动器失灵或制动油压不足:检查制动器并更换液压油。

3. 制动软管老化或损坏:更换制动软管。

电动铲运机常见电气故障分析

电动铲运机常见电气故障分析

TORO 400E电动铲运机常见电气故障分析摘要阐述TORO 400E电动铲运机在生产中运用情况,分析生产过程中出现的一些问题及解决情况,本文主要对TORO-400E电动铲运机的电气系统故障的处理进行分析,以减少设备对生产的影响。

关键词电动铲运机电气故障处理一、概述北洺河铁矿是国内大型地下矿山之一,TORO-400E电动铲运机是我矿在2003年投入生产的进口大型设备,现有四台电动铲运机,全部在投入使用。

该设备故障率低,检修工作量小,设备自投产以来,生产效率逐步提高。

但有时电气系统也会产生一些故障,使铲运机停运,有时会使车停在一些危险的地方,对人和车都有一定的危险,对生产也有影响,所以需要对一些常见故障进行及时的处理。

因此对TORO-400E电动铲运机电气线路进行分析,结合实际生产中出现的一些问题,对常见的故障进行整理和分析。

二、简述TORO-400E电动铲运机的电气系统及故障分析TORO-400E电动铲运机由井下专用的400KVA、6KV/1.00KV变压器提供动力电源,功率110KW,额定电压1000V。

其电气系统包括主电机启动控制回路、低压照明回路及保护回路。

1、主电机启动控制回路及故障分析(1)简述主电机启动控制回路主电机启动控制回路如图一所示:由控制变压器T501输出24V交流电源,经自动保险开关F508“1-2”触点、仪表盘上继电器K542“3-1”触点、停止按钮S028“21-22”触点、空档继电器K002“87a-30”触点、启动按钮S029“13-14”触点、相序保护继电器K522“1-3”触点、紧急停车继电器K524“13-14”触点、到达主电机启动继电器K523线包“A1-A2”得电,其触点“1-2、3-4、5-6”闭合,主电动机工作。

同时,由于K523触点“13-14、23-24”的闭合,冷却风扇电机M304、M305工作。

图一:主电机启动控制回路2、控制回路的故障分析通过对故障进行统计分析,常见的故障有以下几种:(1)按主开关S029不能启动:首先查找铲运机是否得电,当确认得电时,根据主控制回路图继续检查;其次检查启动继电器K523线包是否损坏,如果损坏则进行更换或修理;再次,检查保险开关F508、仪表盘继电器K542、空档继电器K002、相序保护继电器K522等是否损坏,如有问题进行处理;最后,检查各端子接线是否有断线和端子松动,如发现进行处理。

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修铲运机是工业生产中常用的一种设备,常见于工矿企业、港口和物流园区等场所。

然而,铲运机在使用中会遇到各种故障,如果不能及时排除,将影响生产效率,甚至会造成安全事故。

因此,本文将介绍铲运机的常见故障及其诊断与维修方法。

一、铲运机常见故障1、无法启动铲运机无法启动的原因很多,常见的有:电源故障、电瓶老化、开始电机故障、启动继电器损坏等。

如果出现这种情况,需要首先检查电源是否有电,然后检查电瓶是否老化,如果电瓶正常,则需要检查开始电机和启动继电器是否正常。

2、油液泄漏铲运机的液压系统中包括多个部件,如油泵、油管、阀门、油缸等,如果其中任何一个部件损坏或松动,都会导致油液泄漏。

造成泄漏的原因有:密封圈磨损、螺纹松动、油管老化等。

这时需要及时停机,查找泄漏原因并进行修理。

3、无法升降铲运机经常需要进行升降操作,如果出现无法升降的情况,一般原因是液压系统故障或升降机构损坏。

需要检查液压油是否充足,液压系统是否正常,如果没有问题,则需要检查升降机构是否损坏。

4、制动失效铲运机的制动负责保证设备在运行中能够立即停下来,如果制动失效,将会带来严重的后果。

制动失效原因有:刹车皮磨损、制动油压不足、制动器粘连等。

这时需要更换刹车皮,检查制动油路是否通畅,清洗制动器并加油。

1、使用手册对于一些简单的故障,可以通过查看使用手册,了解故障现象的原因和解决方法。

在进行维修前,先仔细阅读使用手册,确定维修方案。

2、故障检查在检查故障时,首先需要先对设备进行全面检查。

检查包括外部结构、液压系统、电气系统等多个方面。

通过检查可以确定故障点,然后对故障点进行修理。

3、零部件更换当铲运机出现故障时,如果无法进行修理,则需要更换相应的零部件。

零部件更换适用于一些无法有效修复的故障,如磨损严重的油泵、老化严重的电瓶等。

4、维护保养铲运机的正常运行需要定期进行维护保养,如更换液压油、清洗油路、更换滤清器等。

定期保养可以有效预防故障的发生,延长设备的使用寿命。

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修

铲运机的故障诊断与维修铲运机是一种常用的工程机械设备,用于在建筑工地、码头、仓库等场所进行土方工程和货物装卸作业。

由于长时间的使用以及工作环境的复杂性,铲运机在工作中难免会出现各种故障。

为了确保铲运机的正常使用和延长其使用寿命,及时的故障诊断和维修显得尤为重要。

下面将介绍铲运机常见的故障及其诊断与维修方法。

一、铲运机无法启动1. 问题描述:铲运机无法启动,无法发动机启动的声音。

2. 可能原因:(1)电瓶电压不足,电瓶老化导致电压下降;(2)启动电路存在断路或短路;(3)发动机故障,如点火系统故障、供油系统故障等。

二、铲运机发动机熄火1. 问题描述:铲运机在工作过程中发动机突然熄火。

3. 故障排除与维修:(1)检查供油系统,清洗或更换供油系统相关部件;(2)检查点火系统,更换点火线圈或火花塞;(3)清洗进气系统,确保空气流通畅通。

三、铲运机液压系统故障1. 问题描述:铲运机的液压系统无法正常工作,提升、倾斜等操作失灵。

3. 故障排除与维修:(1)检查液压油泵,更换故障油泵;(2)检查液压阀门,进行维修或更换;(3)检查液压管路,重新安装液压管路或更换管路接头。

1. 问题描述:铲运机转向不灵活,转向盘操作不畅。

2. 可能原因:(1)转向泵故障,导致转向液压压力不足;(2)转向阀门故障,无法正常控制转向液压系统;(3)转向硬管或软管漏油。

1. 问题描述:铲运机传动系统出现异响或无法正常换挡。

2. 可能原因:(1)变速箱故障,导致换挡不畅;(2)传动轴或传动链轮损坏,产生异响;(3)离合器故障,导致离合操作不灵活。

2. 可能原因:(1)制动片磨损严重,导致制动效果不佳;(2)制动液压系统泄漏,无法正常传递制动压力;(3)制动缸或制动盘损坏,导致制动不灵敏。

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井下电动铲运机常见故障及维修探析
发表时间:2018-06-22T09:28:34.667Z 来源:《防护工程》2018年第4期作者:李建荣[导读] 经济的发展和社会的进步对当前社会中的各行各业都产生了极大的影响。

经济的发展很大程度上带动科技的发展
李建荣
云南锡业股份有限公司老厂分公司塘子凹坑设备能源股云南个旧 661400 摘要:经济的发展和社会的进步对当前社会中的各行各业都产生了极大的影响。

经济的发展很大程度上带动科技的发展,而科技的发展将直接影响井下铲运机在使用中的情况。

矿山开发的过程中越来越多的使用到了大型机械设备,铲运机就是其中之一。

井下环境阴暗,地方狭小。

因此一旦出现故障若是使用不熟练将对铲运机的维修过程产生极大的影响,故讨论井下电动铲运机在使用过程中存在的问题以及维修方式就显的十分有必要。

关键词:井下电动铲运机;常见故障;维修分析
我国的矿山一般地形比较复杂,并且受到天气和交通的影响,很多机械设备若得不到良好的维护和保养很容易出现设备上的问题。

铲运机也是其中之一,并且井下的环境受限,铲运机一旦出现问题会对整个的使用过程产生极大的影响。

为此,铲运机的维修和保养人员应及时的检查机器的使用情况,将铲运机在使用过程中可能存在的问题消灭于萌芽之中。

就现阶段的使用情况来看,技术人员在机械的使用和维修方面还存在一定的问题,对井下铲运机的故障分析和维护方面依然还有不足的情况。

基于此,本文对现阶段的铲运机在运行过程中经常出现的问题以及如何解决这些问题做系统的探究。

1 转向失灵问题及分析
问题:在铲运机使用的过程中或多或少都存在一些转向失灵的问题,还有部分只有在大力转动的情况下才能使之转动一点。

过程分析:铲运机的转向问题是由液压转向器来实现控制的,因此在转向失灵之后应第一时间检查液压转向器内部是否存在异物将其卡死。

拆开转向器看是否存在零件的脱落进而将液压转向器卡住的情况;若不存在,则应转变检查的方向,如检查转向器的进油部位是是否存在杂物。

解决方式:通过这种层层递进的方式来确定转向失灵问题的症结。

找到杂质之后应立即寻找杂质产生的来源,如使用粘合剂作为固定方式线隙滤油器,固定装置的不完善导致很容易产生脱落。

得出结论任何零件都不应使用易脱落的粘合剂作为固定方式。

注意要素:使用零件的过程中应注重使用厂家提供的零件,转向器安装的过程中也应注意转子和联动轴的装配位置不应该搞错,避免出现自转伤人的情况;另外在后螺栓应加带钢圈,确保其密封良好。

2 卷缆液压马达不转问题及分析
问题:有台铲运机在工作的过程中,卷缆液压马达突然不转,也就无法实现自动收卷电缆的结果。

过程分析:检查卷缆盘部分是否存异物或者损坏迹象,发现完整无异物。

检查卷缆摆线的液压马达转动的部分的进出油管,发现在运行的过程中时常会有油析出。

故将问题锁定在摆线的液压马达损坏,更换马达之后发现依然无法正常运行。

最后检查卷缆液压系统的溢流阀门,发现有异物卡在溢流口处,导致溢流口处有间隙。

导致其工作不能完全建立联系,液压压力过小导致卷缆器失灵。

解决方式:将异物清除。

注意要素:液压系统再出现问题之后可能仅仅是因为不能建立起油的压力,所以应转变检查顺序。

最后考虑换液压马达;另外若是能对液压装置配置合适的压力计,则很容易发现这环节中存在的问题。

3 密封圈容易损坏的问题及分析
问题:铲运机使用过程中其油缸内的活塞密封圈很容易被损坏,其表现为油缸自锁无法正常使用,活塞会出现自动滑移的情况。

过程分析:经多次更换密封圈还是导致其本身容易出现破损的现象,以为是密封圈存放的时间太久而导致其本身出现老化的现象。

但经过市场调研之后发现同一批次的密封圈都容易出现损坏的现象。

解决方式:更换密封圈的进货渠道,并积极对市场上的密封圈质量情况做调研。

注意要素:在采购密封圈的过程中应注意密封圈的质量。

如乳白色或者颜色比较浑浊并且扭动起容易出现破损的大多是质量比较差的;而颜色呈淡黄色并且夹杂着透明的、扭动有弹性的密封圈多是质量好的;另外需要注意的是当前市场上为博眼球还会有将密封圈的颜色设置成红色或者其他颜色的,多是中看不中用。

4 差速器缺油
问题:铲运机在下井之后的短短二十天之内就出现了行走无力的情况。

并且在平坦的路况中行走尚可,但是稍微一有点坡度就会导致其出现爬坡无力的现象,并且铲运机的后桥还会发出“嗒嗒嗒”的响动。

过程分析:拆开后桥检查之后发现油箱内的油已经被耗尽,并且的差速器上的四个小齿轮出现磨损严重的情况,并且在铲运机后桥内部积累了很多的小粉末。

分析漏油原因,发现后桥壳内放油口的螺丝上并没有加装垫圈,进而出现了漏油的问题。

解决方式:垫上垫圈并联系厂家。

注意要素:这种在安装上存在的遗漏的问题完全是技术工人的失职,并且出现这种问题对双方都是时间和费用上的损失。

因此厂家应积极约束工人们的行为,建立责任制度,保证生产的每一台铲运机都能保质保量。

5 无声链条的损坏的问题及分析
问题:部分矿场的铲运机所使用的行走传动链箱的无声链条很容易出现断裂的情况。

过程分析:经过一段时间的观察一条无声链条的使用寿命大概是两个月,并且部分的链条在使用不到两个月就发生断裂的情况。

导致链条断裂情况占据铲运机损坏情况的百分之四十。

最后发现这种无声链条其实是仿照美国制造的无声链条制造的,而国产的无声链条在制作的环节中因为制作工艺达不到要求而导致链条本身会存在很大的质量问题。

解决方式:更换为传统的齿轮转动链条。

注意要素:国外的不一定就是最好的,适不适合自己国家的使用情况还是需要经过一定的实验才能得出结论;此外还应该积极提升链条的制作质量。

6 驱动桥断轴的问题及分析
问题:一台铲运机在下井工作几天之后就出现了驱动桥壳和连接轴同时发生断裂的情况。

过程分析:铲运机的前后前驱动桥所使用的制作厂家在制作的环节中存在驱动桥无减震的机体单薄情况。

而井下的作业条件差并且路面与公路相比较更加崎岖,因此在使用的过程中若无良好的见着设备则会导致机体容易出现断裂的情况。

解决方式:多矿的铲运机共同出现此种情况引起了制作厂家的注意,因而使之积极的转变制作工艺,通过热处理的方式提升了机体的强度并且保持机体的尺寸不变。

有效的防止了同类事故的出现。

注意事项:应对井下作业的情况有足够的了解并提升自身的制作工艺强度。

同时还应积极关注的用户的使用情况,对在使用的过程中存在的问题进行积极的订正,防止同类问题的发生。

7 电气故障问题及分析
问题:短路和断路,仪器表的指示不准确过程分析:检查仪器的仪表是否存在传感器和线路是否存在松动的现象,线路中的熔断器是否正常工作;检查仪器表的指针是否存在卡死的现象等。

解决方式:存在短路和断路的情况可及时对出现问题的部位进行更换,而存在仪器表指示不灵活的情况则应及时检查仪器表的指针是否存在问题。

8 结语
综上所述,经过长时间的发展我们已经对铲运机的工作和魏旭环节有了比较系统的解决方式。

在此,施工的过程中应积极呼吁技术人员及时做好铲运机的维修和保养工作;另外材料的供货渠道应查清楚,选择质量过硬的厂家来建立合作关系;最后呼吁制造商,也应积极提升自己的制作工艺,对自己所制作的产品负责,提升铲运机的质量、树立良好口碑进而在激烈的市场环境中占据优势。

参考文献:
[1]隋宝峰,韩宇杰,甄桂花,李海龙,陈勇,孙浩.井下电动铲运机常见故障及维修探析[J].黄金,2014,35(03):49-51.
[2]石峰,顾洪枢,战凯,李建国,冯孝华,郭鑫,李恒通,陈维,石金鹏.地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究[J].有色金属(矿山部分),2015,67(05):68-75.
[3]石峰,顾洪枢,战凯,冯孝华,周俊武,苏军,李建国,刘立,冯茂林,陈树新.自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路[J].有色金属(矿山部分),2009,61(02):65-68.。

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