ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述-PPT
齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
控制系统—分布式输入/输出&通讯模块
标准连接
可选连接
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器是一款高性能的控制系统，用于控制ABB机器人系统的操作。
ABB机器人控制器是ABB的机器人系统的精髓，是将应用程序部署到机器人控制器中的重要工具。
它负责执行、管理和控制机器人的操作和动作，以及其它相关设备的操作行为。
ABB机器人控制器使得机器人操作更加灵活，可靠，实现高精度、高效率的操作。
ABB机器人控制器采用先进的芯片技术，支持低延时视觉处理、实时数据传输、多传感器融合等技术。
机器人控制器有多种类型，可以根据实际用途，为用户提供良好的可靠性和准确度。
另外，ABB机器人控制器的安全性非常高，可以保障工作人员的安全。
ABB机器人控制器有多款产品，例如ABB机器人交互式控制器IRC5，配有一个触摸屏和一个QWERTY键盘，可用于对机器人的操作进行远程监控和控制，并可以在不同的应用环境中调整机器人的行为；ABB机器人控制器系列IRB360，具有高效率的控制器，可以满足多任务的控制要求；ABB机器人控制器系列IRC3，可以帮助用户实现最佳的任务控制、安全控制和运行控制，可以实现机器人的实时控制和调整；ABB机器人控制器系列IRC1，配有实时处理和安全控制的功能，可以简化机器人的操作。
abb机器人的基本术语
abb机器人的基本术语
ABB机器人的基本术语包括：
1. 机器人：指ABB自动化公司生产的工业机器人，用于执行各种工业任务。
2. 机器人系统：指由一个或多个ABB机器人、控制器、外围设备和软件组成的完整系统。
3. 机器人控制器：指ABB机器人系统中的主要控制设备，用于控制机器人的运动和操作。
4. 机器人编程：指对ABB机器人进行程序编写，以指导机器人执行特定任务。
5. 机器人操作界面：指用于与ABB机器人进行交互的界面，通常包括触摸屏和按键。
6. 末端执行器：指机器人末端的工具或设备，用于执行具体的工业任务，如夹持、焊接或搬运。
7. 自动化工作单元：指由ABB机器人、外围设备和传送系统组成的完整自动化生产单元。
8. 机器人轴：指ABB机器人的关节或运动轴，用于控制机器人的运动。
9. 机器人路径：指机器人在工作空间中所采取的轨迹或路径。
10. 机器人安全：指保障机器人操作安全的措施和标准，包括安全传感器、急停按钮等。
这些术语是ABB机器人系统中常用的基本术语，能够帮助人们更好地理解和使用ABB机器人。
ABB基础知识4：IRB1200详细介绍
ABB基础知识4：IRB1200详细介绍展开全文华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
1.IRB1200组成工业机器人主要由3个部分组成:操作机、控制器和示教器。
1.操作机:操作机又称机器人本体,是工业机器人的机械主体,是用来完成规定任务的执行机构。
2.控制器:控制器用来控制工业机器人按规定要求动作,是机器人的核心部分,它类似于人的大脑,控制着机器人的全部动作。
3.示教器:示教器是工业机器人的人机交互接口,针对机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的,如点动机器人、编写、测试和运行机器人程序,设定、查阅机器人状态设置和位置等。
2 .机器人本体IRB1200属于小型通用工业六轴机器人。
机器人本体共有6个轴,每个轴均由单独的电机驱动,各个轴绕轴线运动。
本体其他介绍详见ABB基础知识1：你的初恋女友小白（ABB 1200）。
3.机器人控制器IRB1200控制器为紧凑型(IRC5 Compact )控制器,其面板布局分为按钮面板、电缆接口面板、电源接口面板三部分。
3.1按钮面板介绍1.模式选择旋钮:用于切换机器人工作模式。
2.急停按钮:在任何工作模式下,按下急停按钮,机器人立即停止,无法运动。
3.上电/复位按钮:发生故障时,使用该按钮对控制器内部状态进行复位,在自动模式下,按下该按钮,机器人电机上电,按键灯常亮。
3.2电缆面板介绍1.XS4:示教器电缆接口,连接机器人示教器。
2.XS41:外部轴电缆接口,连接外部轴电缆信号时使用。
3.XS2:编码器电缆接口,连接机器人编码器接口。
4.XS1:电机动力电缆接口,连接机器人驱动器接口。
3.3电源面板介绍1.XPO:电源电缆接口,用于给控制器供电。
2.控制电源开关:电源关：ON:开; OFF:关。
ABB机器人控制器概述
abb机器人控制器概述pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•abbot机器人控制器介绍•abbot机器人控制器架构•abbot机器人控制器功能特性•abbot机器人控制器的应用及案例•abbot机器人控制器与其他设备的兼容性•abbot机器人控制器安全防护及可靠性01abbot机器人控制器介绍定义：Abbot（美国ABB公司生产的工业机器人）控制器是用于指挥ABB工业机器人动作的装置，它通过计算机软件和硬件的结合来实现机器人的位置、速度和加速度等运动参数的控制。
特点高度集成化：ABB控制器采用先进的计算机技术和成熟的算法，具有高度集成化的特点，能够实现机器人全方位、多轴联动控制。
高精度控制：ABB控制器采用高精度伺服控制器和传感器，可以实现机器人高精度控制，使机器人的运动更加准确、稳定。
人性化操作：ABB控制器采用图形化界面编程，支持多种编程语言，具有人性化操作界面，方便用户进行编程和操作。
定义与特点010*******历史：ABB控制器最早出现在20世纪80年代，当时主要应用于汽车制造领域发展第一代ABB控制器：采用模拟电路和硬件逻辑电路来实现控制，具有简单可靠的特点。
第二代ABB控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）和计算机实现控制，具备更强的数据处理和逻辑运算能力。
第三代ABB控制器：采用高速计算机和多种传感器实现控制，具备更强的实时性、智能化和高精度控制能力。
控制器的历史与发展汽车制造领域ABB控制器在汽车制造领域中应用广泛，如车身焊接、涂装、装配等环节，能够实现机器人精准、高效的控制，提高生产效率和质量。
金属加工领域ABB控制器在金属加工领域中应用较多，如数控机床、切割机等设备中，能够实现机器人自动化、高精度加工，提高生产效率和质量。
物流仓储领域ABB控制器在物流仓储领域中应用较少，主要应用于自动化仓库中的物料搬运、装卸等环节，能够实现机器人自动化、高效的控制，提高物流效率和降低成本。
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
▪ Flush sides for reduced floor space 平齐侧面，节约空间
▪ All modules stackable on top of each other 所有模块位置任意组合
•Process module on
•Single cabinet •单柜式+过程柜
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ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Distributability 可扩展
§ Place modules where they fit best 将模块放置在最合适的地方 § save floor space 节约空间 § optimize cost 降低成本
Up to 75 m (std 10 or 30)
唯一可用的自动负载识别 （德国客户）
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•Y•w
•Z•w •Y•t •Y’
•Z•t
•X•w
•Z’
•X•t •X’
•Back
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
•Modular cabinet 模块化
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• Cabinet
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Module Family Concept 模块化
▪ Robust 非常稳定
abb机器人伺服原理
abb机器人伺服原理ABB机器人伺服原理一、引言ABB机器人是瑞典ABB公司生产的一种具有自主运动能力的工业机器人。
它采用伺服控制系统，能够实现高精度、高速度的运动控制。
本文将详细介绍ABB机器人的伺服原理及其工作机制。
二、伺服系统概述伺服系统是指通过对输出位置、速度和力矩进行闭环控制，使得输出与输入信号达到所需的精确匹配。
伺服系统由伺服电机、传感器、控制器和执行器等组成。
伺服电机通过传感器获取机器人当前状态，并将其与控制器中设定的目标状态进行比较，控制器根据误差信号计算出控制命令，通过执行器控制机器人的运动。
三、伺服电机ABB机器人采用交流伺服电机作为执行器。
交流伺服电机由转子和定子组成。
定子上绕有三相绕组，通过交流电源供电，使得定子产生旋转磁场。
转子上装有永磁体，当转子受到磁场作用时，会产生转矩，从而驱动机器人的运动。
四、传感器ABB机器人的传感器主要包括编码器、力传感器和视觉传感器等。
编码器用于测量电机的转角和转速，通过与控制器中的设定值进行比较，计算出伺服电机的误差信号。
力传感器用于测量机器人的受力情况，根据测量结果，控制器可以调整机器人的力矩输出。
视觉传感器用于识别物体的位置和形状，从而实现机器人的精确定位和抓取。
五、控制器ABB机器人的控制器是伺服系统的核心部件。
控制器接收传感器的反馈信号，并根据预设的控制算法计算出控制命令。
控制器还负责监控机器人的状态，保证机器人的安全运行。
六、执行器ABB机器人的执行器主要包括减速器和传动装置。
减速器用于降低伺服电机的转速，并将转矩传递给机器人的关节。
传动装置则将电机的旋转运动转化为机器人的直线或旋转运动。
七、工作机制ABB机器人的工作机制是通过控制器对伺服电机施加电压信号，使其产生旋转磁场，驱动机器人的运动。
控制器根据传感器的反馈信号，不断调整电机的运动状态，使之与预设的目标状态保持一致。
通过不断的反馈调整，机器人可以实现高精度、高速度的运动控制。
ABB机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍ABB机器人系统是瑞典ABB公司（ABB Ltd）生产的一种工业机器人系统。
机器人系统由一系列的机器人、控制器、软件和外设设备组成，广泛应用于工业生产中的各个领域，如汽车、电子、食品、医药等。
它的主要功能是实现自动化生产，提高生产效率和产品质量。
ABB机器人系统的核心部分是机器人，它是能够根据预设程序执行各种任务的自动化装置。
机器人通常由机械臂、传感器、执行器和控制系统等组成。
ABB公司生产的机器人具有高度的灵活性和准确性，能够完成复杂的动作和任务。
它们可以根据需要进行编程，实现不同的工作方式和生产要求。
机器人系统的另一个重要组成部分是控制器，它负责控制和监控机器人的运动和操作。
ABB的机器人控制器采用先进的控制技术和算法，能够快速精确地执行指令，并保证机器人系统的稳定运行。
控制器还可以与其他外部设备（如传感器、视觉系统等）进行通信和协调，实现更高级别的自动化功能。
除了机器人和控制器，ABB机器人系统还包括一系列的软件和外设设备。
软件主要用于编程和控制机器人的运动和操作。
ABB公司提供了多种类型的软件，包括ABB机器人工作室（RobotStudio）、ABB机器人在线工具（RobotOnline）和ABB机器人控制系统（Robot Controller）。
这些软件能够满足不同用户的需求，实现机器人系统的灵活操作和集成。
外设设备包括机器人夹爪、传感器、视觉系统和输送设备等。
机器人夹爪用于抓取、移动和放置物体，传感器用于检测和测量物体的特征和状态，视觉系统用于机器人的视觉感知和判断，输送设备用于物体的输送和处理。
这些外设设备与机器人系统的其他部分紧密配合，共同完成生产任务。
ABB机器人系统的优势在于高效性、灵活性和可靠性。
它能够在短时间内完成大量的生产任务，提高生产效率和产量。
机器人的灵活性使得它们能够适应不同的工作环境和任务要求，可以根据需要进行编程和调整。
机器人系统还具有高度的可靠性和安全性，能够长时间稳定运行，减少事故风险和人员伤害。
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ROBOT CONTROLLER
控制系统 --- 控制柜
扩展型
紧凑型
扩展型
控制柜概述
1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板
4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄
紧凑型
控制柜---内部板标识
驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
输入电压：
DC2,DC2/T 260VAC
DC3
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
规格
温度范围：
0-
70℃
最高散热温度： 90℃
额定直流电压： 340V
最高直流电压： 380V
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电 源切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯 穿驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动 机器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断
4 运行中,固定绿色
当检测错误时,LED的状态
原因
保持闪烁红色
通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误
保持固定红色
硬盘驱动器访问错误
保持闪烁绿色
SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏
保持固定绿色
系统运行中
控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能:
启动电路。对来自机器人控制系统的所 有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。
吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。
编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。
AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板
AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁（正视图） AC6:左侧壁（正视图）
AC7:顶板 控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处， 有不同的元件、连接器和接线端子板。
(Covers removed)
控制柜概述
控制柜元件位置---扩展型控制柜
电的时候也如此.
控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346
驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI
伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC
整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
说明
查错/ 故障源
绿色 LED – 电源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
黄色 LED – 硬盘
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色
最高电源电压： 180V
所需的相电感： 2mH
整流交换频率： 5kHz
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。
•这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块
机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块
机械手模块 电源模块
计算机底板 闪盘
控制系统—计算机模块
计算机底板 主计算机 轴计算机
输入/输出计算机 存储器
轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控制 板ACCB和安装在该控制板 上的风扇监视板FFB组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
机箱控制模块---机箱控制板ACCB
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能:
各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外 部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。
串行测量板 轴制动与电机温度检测
喷涂系统的涂料及 空气的模拟控制
喷涂机阀门的开/关 喷涂机的清洗、换色
控制系统—继电器单元和外部接口单元
组成: ACRB控制板, AEXB板, ZB板
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a
冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度。 当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将产 生一个故障状态信号。
AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
控制系统—机械手模块(AMCM)
组成:机械手控制板MCOB-02连接板MCCB CBS传感器接口板MCCC