ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器是一款高性能的控制系统，用于控制ABB机器人系统的操作。
ABB机器人控制器是ABB的机器人系统的精髓，是将应用程序部署到机器人控制器中的重要工具。
它负责执行、管理和控制机器人的操作和动作，以及其它相关设备的操作行为。
ABB机器人控制器使得机器人操作更加灵活，可靠，实现高精度、高效率的操作。
ABB机器人控制器采用先进的芯片技术，支持低延时视觉处理、实时数据传输、多传感器融合等技术。
机器人控制器有多种类型，可以根据实际用途，为用户提供良好的可靠性和准确度。
另外，ABB机器人控制器的安全性非常高，可以保障工作人员的安全。
ABB机器人控制器有多款产品，例如ABB机器人交互式控制器IRC5，配有一个触摸屏和一个QWERTY键盘，可用于对机器人的操作进行远程监控和控制，并可以在不同的应用环境中调整机器人的行为；ABB机器人控制器系列IRB360，具有高效率的控制器，可以满足多任务的控制要求；ABB机器人控制器系列IRC3，可以帮助用户实现最佳的任务控制、安全控制和运行控制，可以实现机器人的实时控制和调整；ABB机器人控制器系列IRC1，配有实时处理和安全控制的功能，可以简化机器人的操作。
abb机器人的基本术语
abb机器人的基本术语
ABB机器人的基本术语包括：
1. 机器人：指ABB自动化公司生产的工业机器人，用于执行各种工业任务。
2. 机器人系统：指由一个或多个ABB机器人、控制器、外围设备和软件组成的完整系统。
3. 机器人控制器：指ABB机器人系统中的主要控制设备，用于控制机器人的运动和操作。
4. 机器人编程：指对ABB机器人进行程序编写，以指导机器人执行特定任务。
5. 机器人操作界面：指用于与ABB机器人进行交互的界面，通常包括触摸屏和按键。
6. 末端执行器：指机器人末端的工具或设备，用于执行具体的工业任务，如夹持、焊接或搬运。
7. 自动化工作单元：指由ABB机器人、外围设备和传送系统组成的完整自动化生产单元。
8. 机器人轴：指ABB机器人的关节或运动轴，用于控制机器人的运动。
9. 机器人路径：指机器人在工作空间中所采取的轨迹或路径。
10. 机器人安全：指保障机器人操作安全的措施和标准，包括安全传感器、急停按钮等。
这些术语是ABB机器人系统中常用的基本术语，能够帮助人们更好地理解和使用ABB机器人。
ABBIRC5中文操作手册
维修服务支持体系
官方维修服务
ABB提供官方的维修服务，用户可以通过官方渠道联系维修中心进行 维修。
技术支持热线
ABB提供技术支持热线，用户可以通过拨打热线电话获取技术支持和 故障排除建议。
在线故障诊断工具
ABB提供在线故障诊断工具，用户可以通过官方网站下载并使用该工 具进行故障诊断。
维修培训课程
ABB提供维修培训课程，用户可以参加培训课程学习如何自行进行简 单的故障排除和维修操作。
提高使用的便捷性。
多功能化
为了满足不断变化的市场需求，测量设备 将向多功能化方向发展，集成更多的测量 和分析功能。
绿色环保
环保意识的提高将推动测量设备向绿色环 保方向发展，采用更环保的材料和工艺， 降低能耗和废弃物排放。
升级换代计划安排
硬件升级
根据市场需求和技术发展趋势，对ABBIRC5的硬件进行升级，提高处理速度、存储容 量和通信性能。
02
安装与调试
安装前准备
确认IRC5控制器型号、规格及配件是否齐全，检查外观 是否完好，无明显损伤。
准备安装工具和材料，如螺丝刀、扳手、电缆等。
阅读并理解本操作手册，熟悉安装步骤和注意事项。
确保安装环境符合控制器的工作要求，如温度、湿度、 防尘等。
安装步骤与注意事项
01 将控制器安装在坚固、无振动的平面上，避免阳 光直射和雨淋。
界面元素详解
按钮
点击执行相应命令 或操作。
下拉菜单
提供一系列选项供 用户选择。
图标
代表不同功能的图 形符号，直观易懂。
文本框
输入或显示文本信 息。
滑块
通过拖动调整参数 值。
04
基本操作与流程
开机启动及初始化设置
ABB基础知识4：IRB1200详细介绍
ABB基础知识4：IRB1200详细介绍展开全文华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
1.IRB1200组成工业机器人主要由3个部分组成:操作机、控制器和示教器。
1.操作机:操作机又称机器人本体,是工业机器人的机械主体,是用来完成规定任务的执行机构。
2.控制器:控制器用来控制工业机器人按规定要求动作,是机器人的核心部分,它类似于人的大脑,控制着机器人的全部动作。
3.示教器:示教器是工业机器人的人机交互接口,针对机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的,如点动机器人、编写、测试和运行机器人程序,设定、查阅机器人状态设置和位置等。
2 .机器人本体IRB1200属于小型通用工业六轴机器人。
机器人本体共有6个轴,每个轴均由单独的电机驱动,各个轴绕轴线运动。
本体其他介绍详见ABB基础知识1：你的初恋女友小白（ABB 1200）。
3.机器人控制器IRB1200控制器为紧凑型(IRC5 Compact )控制器,其面板布局分为按钮面板、电缆接口面板、电源接口面板三部分。
3.1按钮面板介绍1.模式选择旋钮:用于切换机器人工作模式。
2.急停按钮:在任何工作模式下,按下急停按钮,机器人立即停止,无法运动。
3.上电/复位按钮:发生故障时,使用该按钮对控制器内部状态进行复位,在自动模式下,按下该按钮,机器人电机上电,按键灯常亮。
3.2电缆面板介绍1.XS4:示教器电缆接口,连接机器人示教器。
2.XS41:外部轴电缆接口,连接外部轴电缆信号时使用。
3.XS2:编码器电缆接口,连接机器人编码器接口。
4.XS1:电机动力电缆接口,连接机器人驱动器接口。
3.3电源面板介绍1.XPO:电源电缆接口,用于给控制器供电。
2.控制电源开关:电源关：ON:开; OFF:关。
ABB机器人控制器概述
abb机器人控制器概述pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•abbot机器人控制器介绍•abbot机器人控制器架构•abbot机器人控制器功能特性•abbot机器人控制器的应用及案例•abbot机器人控制器与其他设备的兼容性•abbot机器人控制器安全防护及可靠性01abbot机器人控制器介绍定义：Abbot（美国ABB公司生产的工业机器人）控制器是用于指挥ABB工业机器人动作的装置，它通过计算机软件和硬件的结合来实现机器人的位置、速度和加速度等运动参数的控制。
特点高度集成化：ABB控制器采用先进的计算机技术和成熟的算法，具有高度集成化的特点，能够实现机器人全方位、多轴联动控制。
高精度控制：ABB控制器采用高精度伺服控制器和传感器，可以实现机器人高精度控制，使机器人的运动更加准确、稳定。
人性化操作：ABB控制器采用图形化界面编程，支持多种编程语言，具有人性化操作界面，方便用户进行编程和操作。
定义与特点010*******历史：ABB控制器最早出现在20世纪80年代，当时主要应用于汽车制造领域发展第一代ABB控制器：采用模拟电路和硬件逻辑电路来实现控制，具有简单可靠的特点。
第二代ABB控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）和计算机实现控制，具备更强的数据处理和逻辑运算能力。
第三代ABB控制器：采用高速计算机和多种传感器实现控制，具备更强的实时性、智能化和高精度控制能力。
控制器的历史与发展汽车制造领域ABB控制器在汽车制造领域中应用广泛，如车身焊接、涂装、装配等环节，能够实现机器人精准、高效的控制，提高生产效率和质量。
金属加工领域ABB控制器在金属加工领域中应用较多，如数控机床、切割机等设备中，能够实现机器人自动化、高精度加工，提高生产效率和质量。
物流仓储领域ABB控制器在物流仓储领域中应用较少，主要应用于自动化仓库中的物料搬运、装卸等环节，能够实现机器人自动化、高效的控制，提高物流效率和降低成本。
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
▪ Flush sides for reduced floor space 平齐侧面，节约空间
▪ All modules stackable on top of each other 所有模块位置任意组合
•Process module on
•Single cabinet •单柜式+过程柜
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ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Distributability 可扩展
§ Place modules where they fit best 将模块放置在最合适的地方 § save floor space 节约空间 § optimize cost 降低成本
Up to 75 m (std 10 or 30)
唯一可用的自动负载识别 （德国客户）
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•Y•w
•Z•w •Y•t •Y’
•Z•t
•X•w
•Z’
•X•t •X’
•Back
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
•Modular cabinet 模块化
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• Cabinet
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
Module Family Concept 模块化
▪ Robust 非常稳定
ABB机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍ABB机器人系统是瑞典ABB公司（ABB Ltd）生产的一种工业机器人系统。
机器人系统由一系列的机器人、控制器、软件和外设设备组成，广泛应用于工业生产中的各个领域，如汽车、电子、食品、医药等。
它的主要功能是实现自动化生产，提高生产效率和产品质量。
ABB机器人系统的核心部分是机器人，它是能够根据预设程序执行各种任务的自动化装置。
机器人通常由机械臂、传感器、执行器和控制系统等组成。
ABB公司生产的机器人具有高度的灵活性和准确性，能够完成复杂的动作和任务。
它们可以根据需要进行编程，实现不同的工作方式和生产要求。
机器人系统的另一个重要组成部分是控制器，它负责控制和监控机器人的运动和操作。
ABB的机器人控制器采用先进的控制技术和算法，能够快速精确地执行指令，并保证机器人系统的稳定运行。
控制器还可以与其他外部设备（如传感器、视觉系统等）进行通信和协调，实现更高级别的自动化功能。
除了机器人和控制器，ABB机器人系统还包括一系列的软件和外设设备。
软件主要用于编程和控制机器人的运动和操作。
ABB公司提供了多种类型的软件，包括ABB机器人工作室（RobotStudio）、ABB机器人在线工具（RobotOnline）和ABB机器人控制系统（Robot Controller）。
这些软件能够满足不同用户的需求，实现机器人系统的灵活操作和集成。
外设设备包括机器人夹爪、传感器、视觉系统和输送设备等。
机器人夹爪用于抓取、移动和放置物体，传感器用于检测和测量物体的特征和状态，视觉系统用于机器人的视觉感知和判断，输送设备用于物体的输送和处理。
这些外设设备与机器人系统的其他部分紧密配合，共同完成生产任务。
ABB机器人系统的优势在于高效性、灵活性和可靠性。
它能够在短时间内完成大量的生产任务，提高生产效率和产量。
机器人的灵活性使得它们能够适应不同的工作环境和任务要求，可以根据需要进行编程和调整。
机器人系统还具有高度的可靠性和安全性，能够长时间稳定运行，减少事故风险和人员伤害。
ABB卓越的机器人控制器IRC5介绍
TrueMove™ ensures that the motion
path followed by the robot is the same
as the programmed path – regardless of the robot speed 在任何速度下，始终 按照编程路径运动
QuickMove™ minimizes cycle time by
=
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&
Panel Mounted Controller 面板式控制器
Controller modules without enclosure, to be mounted in any suitable enclosure by customer 没有外壳的控制模块，可放置 在客户的任何控制柜内
Competitor Y
.20 sec
53.40 sec
Material handling cycle 物料搬运节拍, IRB 1600
ABB
4.4 s
Competitor X Competitor Y
6.7 s 8.6 s
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Test result
ABB Competitor X Competitor Y
Path deviation
路径偏移
Less than 1 mm
Up to 10 mm
Up to 12 mm
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Benchmarks, Cycle Time 运动节拍
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机箱控制模块---机箱控制板ACCB
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度 。当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将 产生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
控制柜概述
(Covers removed)
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控制柜元件位置---扩展型控制柜
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控制柜元件位置---紧凑型控制柜
集团管理咨询项目பைடு நூலகம்
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S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
ACCB控制板是一个多功能控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
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控制系统—计算机模块
计算机底板 闪盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
轴计算机 输入/输出计算机 集团管理咨询项目
主计算机
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计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
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当检测错误时,LED的状态 保持闪烁红色 保持固定红色 保持闪烁绿色 保持固定绿色
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误 硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
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控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
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控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
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机箱控制模块---机箱控制板ACCB
机器人控制器概述
ROBOT CONTROLLER
控制系统 --- 控制柜
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扩展型
紧凑型
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控制柜概述
扩展型
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紧凑型
1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板 4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄
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驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
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驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
说明 绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
黄色 LED – 硬盘
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色 4 运行中,固定绿色
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驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
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输入电压：
DC2,DC2/T 260VAC
DC3
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
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驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
规格 温度范围： 0-70℃ 最高散热温度： 90℃ 额定直流电压： 340V 最高直流电压： 380V 最高电源电压： 180V 所需的相电感： 2mH 整流交换频率： 5kHz
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控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
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控制柜---内部板标识
AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板 AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁（正视图） AC6:左侧壁（正视图） AC7:顶板 控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处， 有不同的元件、连接器和接线端子板。
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