RAPID程序建立的基本操作课件
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《工业机器人现场编程》教学课件 模块五 RAPID程序的建立
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
01
02
对RAPID程序进行调 试。
03
04
保存程序模块。
2.3 建立RAPID程序的本卷须知
在建立RAPID程序前，应明确工程的具体内容和根本要求，并据此分步列出机器人的运行流程，在 此根底上分析每一步该由哪些程序指令来实现，如此才能准确地确定所需程序模块和例行程序的数量。
在建立RAPID程序时，可根据需要对模块名称进行自定义，以便于识记和管理。在对RAPID程序进 行调试时，应分别对主程序和例行程序进行调试，如系统提示程序错误，应根据提示内容检查程序，更 正错误后重新调试。只有在RAPID程序调试无错误的情况下，才能将工业机器人设置成自动运行状态。
任务测评
表5-5 任务测评表
任务二 建立根本的RAPID程序
任务引入
通过初步学习，小李根本掌握了常用RAPID编 程指令的使用方法，但假设要建立一个可以实际运 行的RAPID程序，仅凭这些还不够。假设要RAPID 程序能够正常运行，除需确保所建立的程序没有语 法错误外，还要保证程序结构的合理性和逻辑的准 确性，并能满足实际生产活动的需求。那么，建立 RAPID程序的根本流程是什么？具体又该如何建立 呢？
图5-1 常用的编程指令
1.1 赋值指令
赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=〞，赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。 赋值指令常见用法例如如下。
4.4 ABB工业机器人RAPID程序创建
工业机器人技术应用
Application of Industrial Robot Technology
任务四：RAPID程序创建
一、RAPID语言
RAPID是ABB机器人平台的具有特色的语言，具有很强的组合性。程序的编写风格 和VB很像和C语言也有很多类似，但和Python和C#等面向对象的语言还是有很多的差别。
任务四：RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“T_ROB1/MTest” 界面，单击“文件”按钮 在其下拉菜单选择“新建 例行程序”
任务四：RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“新例行程序 -
NewPRogramName – T_ROB1/MTest”界面，单击 “ABC...” 按钮，在“名 称：”文本框中输入 “rTraining”将其设定为程 序名，确定例行程序创建 于程序模块mTest中，然后 单击“确定”按钮。此时， 例行程序创建完毕
任务四：RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“T_ROB1”界面，选中模块 “mTest”，然后单击“显示模块”按钮
在调出的“NewPRogramName – T_ROB1/MTest”
界面，单击“例行程序”按钮。在调出的 “NewPRogramName – T_ROB1/MTest”界面，单 击“例行程序”按钮。
任务四：RAPID程序创建
三、创建程序模块
（4）在机器人程序，有且仅有一个称为main的主程序，它作为整个程序执行的 起点，可以存在于任何一个程序模块中。
任务四：RAPID程序创建
三、创建程序模块
单击“ABB”→“程序编辑器”命令
弹出如图所示“无程序”提示框，单击 “取消”按钮，进入模块列表界面
Application of Industrial Robot Technology
任务四：RAPID程序创建
一、RAPID语言
RAPID是ABB机器人平台的具有特色的语言，具有很强的组合性。程序的编写风格 和VB很像和C语言也有很多类似，但和Python和C#等面向对象的语言还是有很多的差别。
任务四：RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“T_ROB1/MTest” 界面，单击“文件”按钮 在其下拉菜单选择“新建 例行程序”
任务四：RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“新例行程序 -
NewPRogramName – T_ROB1/MTest”界面，单击 “ABC...” 按钮，在“名 称：”文本框中输入 “rTraining”将其设定为程 序名，确定例行程序创建 于程序模块mTest中，然后 单击“确定”按钮。此时， 例行程序创建完毕
任务四：RAPID程序创建
四、创建例行程序
在调出的“T_ROB1”界面，选中模块 “mTest”，然后单击“显示模块”按钮
在调出的“NewPRogramName – T_ROB1/MTest”
界面，单击“例行程序”按钮。在调出的 “NewPRogramName – T_ROB1/MTest”界面，单 击“例行程序”按钮。
任务四：RAPID程序创建
三、创建程序模块
（4）在机器人程序，有且仅有一个称为main的主程序，它作为整个程序执行的 起点，可以存在于任何一个程序模块中。
任务四：RAPID程序创建
三、创建程序模块
单击“ABB”→“程序编辑器”命令
弹出如图所示“无程序”提示框，单击 “取消”按钮，进入模块列表界面
RAPID程序建立的基本操作
案例四：快速开发一个多媒体播放器应用
总结词
使用RAD工具，快速搭建一个多媒体播放器应用。
详细描述
通过使用RAD工具，可以快速创建一个多媒体播放器应用的基 本框架，包括音频和视频的播放和管理功能。
总结词
使用RAD工具，快速实现多媒体文件的上传和下载功能。
案例四：快速开发一个多媒体播放器应用
1 2
详细描述
RAD的历史和发展
历史
RAD最早起源于20世纪80年代的美国，当时主要用于构建企业级应用程序。随着技术的发展，RAD逐渐演变为 现在的形式，并广泛应用于各种领域。
发展
随着云计算、大数据和人工智能等技术的发展，RAD也在不断演进和改进。未来，随着技术的进步和应用需求的 不断变化，RAD将继续发展并应用于更多的领域。
通过使用RAD工具，可以快速实现多媒体文件的 上传和下载功能，包括文件的浏览、选择和下载 等操作。
总结词
使用RAD工具，快速实现多媒体文件的播放和管 理功能。
3
详细描述
通过使用RAD工具，可以快速实现多媒体文件的 播放和管理功能，包括音频和视频的播放、暂停、 停止和音量控制等操作。
案例四：快速开发一个多媒体播放器应用
基本框架，包括复杂的业务逻辑和数据管理功能。
总结词
03
使用RAD工具，快速实现企业业务流程的自动化处理
功能。
案例五：快速开发一个企业级应用
详细描述
通过使用RAD工具，可以快速实现企业业务流程的自动 化处理功能，包括业务流程的建模、执行和监控等操作。
总结词
使用RAD工具，快速实现企业数据的整合和管理功能。
02
03
总结词
使用RAD工具，快速实现数据库表的 创建和修改功能。
C-12-O-A-任务五简单RAPID程序的建立-课件
㉒现添加两条速度控制的指令和调用了回 等待位的例行程序rHome。速度控制指令 在指令列表的Settings类别中，调用指令 是Common类别中的ProcCall指令。
简单RAPID程序的建立
建立RAPID程序实例的具体操作步骤：
㉓单击例行程序，返回例 行程序界面，选中
“rMoveRoutine”例行程序， 然后单击“显示例行程序”.
㉔添加运动指令“MoveJ”， 并将参数设定为合适的数
值。
㉕选择合适的动作模式手 动操纵机器人，将机器人 移至如图所示位置，作为
机器人的p10点。
简单RAPID程序的建立
建立RAPID程序实例的具体操作步骤：
㉖选中p10点，单击“修改 位置”，弹出确定界面并 单击“修改”，将机器人的 当前位置记录到p10中去。
㊱单击“ABC…”，输入 “di=1”，然后单击“确定”。
简单RAPID程序的建立
建立RAPID程序实例的具体操作步骤：
㊲在IF指令下，选中“<SMT>”，然后单 击“添加指令”，选择“ProcCall”，依次 调用例行程序“rMoveRoutine”和 “rHome” 。
㊳IF指令下方添加WaitTime指令， 单击“123…”，将值设定为0.3s， 防止系统CPU过负荷。
简单RAPID程序的建立
主要内容
• 掌握建立RAPID程序基本流程。
简单RAPID程序的建立
建立RAPID程序基本流程：
确定需要多少个程序模块
• 多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的； • 比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，
方便管理。
确定各个程序模块中要建立的例行程序
结束以后回到 pHome点。
ABB机器人RAPID程序基础
第五步 按下使能健，给电机上电，点击连续运行或单步运行按钮， 便可手动执行此例行程序。
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二 常用程序数据与存储类型
2.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的
程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。下图方框内是一条常用的机 器人关节运动指令（MoveJ），调用了四个程序数据。
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一 RAPID语言的程序组成及分类
1.4 程序编辑的基本流程
• 确定所需要的程序模块的个数，创建程序模块 一
• 确定每个模块中所需要的例行程序的个数，创
二
建例行程序
• 根据任务要求，在例行程序中编写程序 三
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一 RAPID语言的程序组成及分类
1.5 手动执行例行程序
第一步
选择目标例行程序，点击“显示例行程序”。
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二 常用程序数据与存储类型
程序数据
p10 v1000
z50 tool0
表3.1 程序数据说明
数据类型
robtarget speeddata zonedata tooldata
说明
机器人运动目标位置数据 机器人运动速度数据 机器人运动转弯数据 机器人工具数据TCP
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二 常用程序数据与存储类型
一 RAPID语言的程序组成及分类
1.2.3 加载程序模块 单击“文件”，选择“加载模块”。 弹出的对话框，点击“是”。 找到目标模块，点击“确定”。 这样程序模块就成功导入了。
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一 RAPID语言的程序组成及分类
1.2.4 程序模块更改声明 选择目标模块，单击“文件”，选择“更改声明”。
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一 RAPID语言的程序组成及分类
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二 常用程序数据与存储类型
2.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的
程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。下图方框内是一条常用的机 器人关节运动指令（MoveJ），调用了四个程序数据。
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一 RAPID语言的程序组成及分类
1.4 程序编辑的基本流程
• 确定所需要的程序模块的个数，创建程序模块 一
• 确定每个模块中所需要的例行程序的个数，创
二
建例行程序
• 根据任务要求，在例行程序中编写程序 三
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一 RAPID语言的程序组成及分类
1.5 手动执行例行程序
第一步
选择目标例行程序，点击“显示例行程序”。
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二 常用程序数据与存储类型
程序数据
p10 v1000
z50 tool0
表3.1 程序数据说明
数据类型
robtarget speeddata zonedata tooldata
说明
机器人运动目标位置数据 机器人运动速度数据 机器人运动转弯数据 机器人工具数据TCP
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二 常用程序数据与存储类型
一 RAPID语言的程序组成及分类
1.2.3 加载程序模块 单击“文件”，选择“加载模块”。 弹出的对话框，点击“是”。 找到目标模块，点击“确定”。 这样程序模块就成功导入了。
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一 RAPID语言的程序组成及分类
1.2.4 程序模块更改声明 选择目标模块，单击“文件”，选择“更改声明”。
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一 RAPID语言的程序组成及分类
工业机器人技术基础课件20：认识RAPID程序
任务一 认识RAPID程序
31. 点击“ABC…” ，输入例行程序名 称 “userMoudleLine ”， 然后单击“确定”。
任务一 认识RAPID程序
32. 显示userModule 模块下的两个例行程 序创建完毕，如图右 所示。
天津机电职业技术学院课程资源建设项目
谢 谢 观 看！
任务一 认识RAPID程序
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输 出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员 交流等功能。
RAPID程序的基本架构如表6-1所示。
表6-1 RAPID程序框架
RAPID程序（任务）
程序模块1 程序模块2 程序模块3
……
4. 选择“Task”，点 击“显示全部”。
任务一 认识RAPID程序
5. 点击“Task”。
任务一 认识RAPID程序
6. 输入“project”， 点击“确定”，将 Task名称更改为 “project” 。
任务一 认识RAPID程序
7. 点击“Type”，选 择“Normal”，然后 点击“确定”。
项目六 ABB工业机器人程序编写
任务一 认识RAPID程序 任务二 运动指令实现三角形轨迹运动的应用 任务三 条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用 任务四 带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用 任务五 外部I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用 任务六 中断程序实现圆周轨迹调速运动的应用 任务七 运用功能实现圆周轨迹调速的应用
12. 在弹出的窗口中 点击“新建”。
任务一 认识RAPID程序
13. 此时系统自动插 入 main框架，点击 “任务与程序”。
任务一 认识RAPID程序
RAPID程序建立的基本操作课件
RAPID程序建立的基本操作
24
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
RAPID程序建立的基本操作
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
第五章 工业机器人 RAPID
RAPID程序建立的基本操作
1
5.1 RAPID程序建立基本操作
5.1.1 RAPID程序结构
RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令， 执行这些指令可以实现对ABB工业机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语 法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含 的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能 实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员 交流等功能。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
5.2.5 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作， 是RAPID中重要的组成部分。
pact IF紧凑型条件判断指令 Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
《工业机器人现场编程(ABB)》模块五 RAPID程序的建立
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
1.4 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断，然后执行相应的操作。它是RAPID程序中重要的组 成部分。常用的条件逻辑判断指令如下。
（1）Compact IF紧凑型条件判断指令。该指令用于当一个条件满足了以后就执行一句指令的情 况。 （2）IF条件判断指令。该指令是根据不同的条件去执行不同的指令，条件判定的条件数量可以 根据实际情况增加或减少。
图5-4 圆弧运动示意图
1.2 运动指令
4．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令（MoveAbsJ）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置。根据绝对位置运 动指令，机器人以单轴运动的方式运动至目标点，绝对不存在机械死点，但运动状态完全不可控，因此 在实际生产中应避免使用该指令。该指令常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。
任务实施
通过示教器中的“程序编辑器”来添加RAPID编程指令，在主菜单中单击“程序编辑器” （见图5-5），进入RAPID程序编辑窗口。
图5-5 主菜单
任务实施
如系统中未预先保存程序，则会弹出“无程序”提示框（见图5-6）。此时单击“新建”按钮， 即进入RAPID程序编辑窗口。
图5-5 主菜单
任务实施（一、添加赋值指令）
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
任务实施（一、添加赋值指令）
表5-2 添加赋值指令（续）
1.4 条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断，然后执行相应的操作。它是RAPID程序中重要的组 成部分。常用的条件逻辑判断指令如下。
（1）Compact IF紧凑型条件判断指令。该指令用于当一个条件满足了以后就执行一句指令的情 况。 （2）IF条件判断指令。该指令是根据不同的条件去执行不同的指令，条件判定的条件数量可以 根据实际情况增加或减少。
图5-4 圆弧运动示意图
1.2 运动指令
4．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令（MoveAbsJ）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置。根据绝对位置运 动指令，机器人以单轴运动的方式运动至目标点，绝对不存在机械死点，但运动状态完全不可控，因此 在实际生产中应避免使用该指令。该指令常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。
任务实施
通过示教器中的“程序编辑器”来添加RAPID编程指令，在主菜单中单击“程序编辑器” （见图5-5），进入RAPID程序编辑窗口。
图5-5 主菜单
任务实施
如系统中未预先保存程序，则会弹出“无程序”提示框（见图5-6）。此时单击“新建”按钮， 即进入RAPID程序编辑窗口。
图5-5 主菜单
任务实施（一、添加赋值指令）
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
RAPID程序建立的基本操作
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5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
第五章 工业机器人 RAPID
RAPID程序建立的基本操作
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5.1 RAPID程序建立基本操作
5.1.1 RAPID程序结构
RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令， 执行这些指令可以实现对ABB工业机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语 法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含 的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能 实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员 交流等功能。
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5.1.2建立RAPID程序
RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
RAPID程序建立的基本操作
RAPID程序的基本架构
RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序的架构说明：
1、RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通 过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方 面的控制。 机器人：
2、可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控 制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序 模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
RAPID程序建立的基本操作
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
RAPID程序建立的基本操作
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
RAPID程序建立的基本操作
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添加常量赋值指令的操作如下
RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
RAPID程序建立的基本操作
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
3、每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和 功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模 块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4、在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意 一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作
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MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
RAPID程序建立的基本操作
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பைடு நூலகம்
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动
关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
RAPID程序建立的基本操作
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5.2.3 运动指令的使用示例
RAPID程序建立的基本操作
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运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
RAPID程序建立的基本操作
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RAPID程序建立的基本操作