DA 伺服驱动器说明书
DAH01 DAH2075E使用手册(2009年8月第3版)
不遵循该指示，可能会 导致损坏或火灾
在端子排上的盖板拆下 时，请不要带电操作主轴 驱动装置
不遵循该指示，可能会 发生触电
V
DAH01、DAH2075E 交流伺服驱动单元 使用手册
! 小心
驱动单元和电机之间的接 线，请严格按照接线图连接
!
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
DAH01、DAH2075E 交流伺服驱动单元 使用手册
前言
尊敬的客户:
对您惠顾选用广州数控设备有限公司的 DAH 系列高精高速全数字 式交流伺服驱动单元,我们深感荣幸!
本使用手册主要对 DAH 系列(包括 DAH01, DAH2075E)高精高速全数字 式交流伺服驱动单元的安装、配线、运行、调试及维护等内容作全面介绍，使 您深入浅出地全面了解该驱动单元，并能灵活、有效地应用本驱动单元。本使 用手册提供了使用本驱动单元所需知识及注意事项，请在熟知本产品的安全注 意事项后使用。
不遵循该指示，可能会 导致烫伤
不能对参数进行极端的调整 和修改
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
请勿将电源输入线R、S、T连 接到电机输出线的U、V、W端 子上
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
如果主轴驱动单元的元件有 缺少或损坏，请不要运行， 请立即联系销售商
不遵循该指示，可能会 导致设备损坏
报废后的驱动单元，其内部 电子器件只能作工业废物处 理，不可重复使用
第五章 报警与处理 ........................................................................................................... 42 5.1 报警一览表............................................................................................................... 42 5.2 报警处理方法........................................................................................................... 43
英威腾SV-DA100交流伺服驱动器EtherCAT技术指南_V1.00
4.2 Overview of Object Group 1000h..........................................................................................................................................................23 4.3 Overview of Object Group 6000h..........................................................................................................................................................23 4.4 Overview of Object Group 2000h..........................................................................................................................................................24 5 故障及诊断 ............................................................................................................................................................................ 25 5.1 EtherCAT 通信故障表及处理方法......................................................................................................................................................25 5.2 SV-DA100 伺服故障表及故障码 ........................................................................................................................................................25 6 参考文献 ....................................................................................................................................................................................................... 29
日鼎DAS伺服说明书（2009）
第一章产品检查和型号说明1.1产品确认事项为防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，订购产品到达后，请打开包装，确认下列的内容：9收到的Riding DAS系列伺服是否是订购的产品：请分别检查电机和驱动器上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明9产品是否有破损的地方：请看一看外观，确认有无破损之处。
9伺服电机的轴是否旋转自如：用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。
但是，带制动的伺服电机，则无法转动。
9螺钉是否掉了或有松动：请目视检查。
如果发现有何异常情况，请与生产厂商联络以获得妥善解决。
完整可操作的伺服组件应包括：（1） 伺服驱动器及伺服电机。
（2） 一条W U V PE S2 S1的动力输出线，一端W U V PE S2 S1六条线插至驱动器所附的母端，另一端为公座与电机端的母座相接，以及一个L1 L2 L3 DB P+五条线插至驱动器所附的母端。
（选购品）（3） 一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端连接至驱动器CN2（使用20芯CT20插头），另一端为公座。
（选购品）（4） 于CN1使用的控制信号使用插件26芯CT26插头，（标配）（5） 于CN2使用的编码器信号使用插件20芯CT20插头（标配）（6） 5PIN连接器插头（L1 L2 L3 DB P+）（标配）（7） 6PIN连接器插头（W U V PE S2 S1）（标配）1.2伺服电机与伺服电机外观伺服驱动器伺服电机1.3产品型号1.3.1 DAS 系列伺服驱动器 铭牌说明型号说明1.3.2 130ST 系列伺服电机 铭牌说明型号说明1.4伺服放大器的接口示意图（1）5A伺服放大器构成1（2）15A构成额定转速适用电机输出伺服放大器型号0.1KW DAS12 0.8–VT 0.2KW DAS12 1.5–VT 0.4KW DAS12 2.7–VT 0.6KW DAS12 3.5–VT 单相200~230V小惯量系列3000r/min 0.75KWDAS12 4.8–VT 三相200~230V中惯量系列0.84KWDAS32 4.0 –VT2000r/min1.05KW DAS32 5.0–VT1.6KW DAS32 6.0–VT2.1KW DAS32 10.0–VT第二章：配线及详细说明2-1日鼎DAS系列通用驱动器接线图2500r/min系列0.75KW~4KW输入电源：单相200~230V或三相200~230V动力配线：连接端子2-2供电电源向伺服放大器供给单相220V或三相220V的商用电源。
英威腾DA200伺服速度模式操作说明书
英威腾DA200伺服速度模式操作—模拟量篇操作流程：1、 为确保调试顺利，先将参数恢复出厂值（P4.92使能），等待10秒钟，参数设置完成伺服驱动器需要复位重启或断电重启。
注：参数恢复出厂值只恢复P0-P6组参数。
2、 设置完电机码：1010004，（P0.00：电机型号），参数设置完成伺服驱动器需要复位或者断电重启。
3、 设置控制模式-速度模式（P0.03设置速度模式），参数设置完成伺服驱动器需要复位或者断电重启。
4、 设置速度指令-模拟量输入（P0.40设置模拟量输入），参数设置完成立即生效。
注：以模拟量输入2为例。
5、 模拟量输入功能设置，模拟量输入2功能选择-速度指令（P3.27设置速度指令），参数设置完成伺服驱动器需要复位或者断电重启。
注：设置模拟量输入1/2/3功能设置不允许功能重复，否则会报警（Er-12-1：IO 故障-模拟量分配重复）。
6、 设置模拟量输入2增益（P0.62设置为100），意义为100r/min/V （1V 对应伺服100r/min ），参数设置完成立即生效。
注：DA200模拟量只支持电压模式（-10V~10V ），不支持电流模式（4-20mA ）。
7、 根据实际应用确认模拟量输入死区范围，P0.65（当模拟量输入电压原值的绝对值在该参数范围之内，对应的模拟量输入值为0V ），参数设置完成立即生效。
8、 根据实际应用确认模拟量输入值得正负特性，可以通过P0.63参数修改模拟量输入极性，参数设置完成立即生效。
10、通过参数P3.23对模拟量输入值进行微调，提高模拟量输入的有效精度，参数设置完成立即生效。
11、通过设置参数P3.24，设置对应模拟量输入的一阶低通滤波器的时间常数（通过该参数设置，可以在模拟量输入变化较大的情况下，使模拟量输入值变化较为平缓），参数设置完成立即生效。
12、通过设置参数P3.25，设定模拟量输入的过压保护值。
当模拟量输入电压值的绝对值，超过该参数时，系统会报警（Er-08-1:模拟量输入过压故障-模拟量输入2），参数设置完成立即生效。
DA 伺服驱动器说明书
第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。
● 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。
● 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
● 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
英威腾SV-DA200系列交流伺服驱动器直线伺服电机技术指南说明书
技术指南SV-DA200 系列交流伺服驱动器——直线伺服电机目录目录 (1)1直线电机专用型驱动器命名 (2)2直线电机调试 (3)2.1 端子接线 (3)2.2 参数设置 (3)2.3 电机相序选择 (3)2.4 磁极检测 (4)1直线电机专用型驱动器命名标识 标识说明 命名举例① 产品类别 SV ：伺服系统产品 ② 产品系列DA200：产品系列 ③ 功率等级0R1：100W 0R2：200W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 1R5：1.5kW 2R0：2.0kW 3R0：3.0kW 4R4：4.4kW 5R5：5.5kW④ 输入电压等级 2：220VAC 4：400VAC ⑤伺服类型E ：脉冲型 S ：标准型C ：CANopen 总线型 N ：EtherCAT 总线型 ⑥ 编码器类型 0：增量型光栅尺 ⑦直线电机专用号00Z0：直线电机专用号不同机器类型功能区别：驱动器类型 符号 脉冲 输入 16位 模拟量输入第二 编码器STO RS485CANopen EtherCAT增量型光栅尺脉冲型 E0 ○ × ○ ×○ × × ○ 标准型 S0 ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ 总线型C0 × × ○ × × ○ × ○ N0× × ○×××○○注：表中“○”表示有此功能，“×”表示无此功能。
2直线电机调试2.1 端子接线SV-DA200伺服驱动器支持差分输入正交A/B/(Z)信号光电式编码器，最高输入3M lines/sec，将此信号接在主编码器接口-CN2端口，CN2的正面示意图如下，CN2端子各引脚接线定义及功能描述见下表。
CN2端口功能表引脚号名称功能备注1 V+/SD+ 并行编码器V+/串行编码器数据+2 W+ 并行编码器W+信号3 A+ 并行编码器A+信号4 A- 并行编码器A-信号5 5V 编码器电源6 U+ 并行编码器U+信号7 V-/SD- 并行编码器V-/串行编码器数据-8 W- 并行编码器W-信号9 B- 并行编码器B-信号10 B+ 并行编码器B+信号11 U- 并行编码器U-信号12 GND 电源地13 Z- 并行编码器Z-信号14 Z+ 并行编码器Z+信号15 - 未使用2.2 参数设置在运行之前，需要设置直线伺服电机参数，具体数值可以从直线电机厂家的相关数据手册中查找，请将参数设置在P8.00-P8.14对应的参数中，并设置如下表格中参数。
伺服驱动器中文说明书
1.系统描述...................................................................................................................................- 3 -1.1系统布局图.......................................................................................................................................................- 4 -1.2基本原理...........................................................................................................................................................- 5 -1.3设备说明...........................................................................................................................................................- 6 -1.3.1电动缸DEMxB...........................................................................................................................................- 6 -1.3.2接线盒和电缆..........................................................................................................................................- 8 -1.3.3ACV9BR伺服驱动器...............................................................................................................................- 10 -2.技术规格....................................................................................................................................- 16 -2.1电动缸特性.....................................................................................................................................................- 16 -2.2伺服驱动器的技术特性.................................................................................................................................- 18 -2.3附属设备的技术规格.....................................................................................................................................- 20 -2.3.1主电源变压器........................................................................................................................................- 20 -2.3.2再生电阻RRC.........................................................................................................................................- 20 -2.3.3外部过滤器EFBR...................................................................................................................................- 21 -3.安装和接线.............................................................................................................................- 22 -3.1电动缸在塞棒机构上的安装.........................................................................................................................- 22 -3.1.1塞棒机构的准备....................................................................................................................................- 22 -3.1.1.1 塞棒机构固定件的图纸.....................................................................................................................- 22 -3.1.1.2 DEM电动缸在塞棒机构上的正确安装..............................................................................................- 23 -3.1.1.3塞棒机构间隙和阻力的检查..............................................................................................................- 24 -3.1.2电动缸的安装........................................................................................................................................- 26 -3.1.3塞棒的安装............................................................................................................................................- 27 -3.1.4隔热保护................................................................................................................................................- 28 -3.2.1接线盒JB9BR的安装说明.....................................................................................................................- 30 -3.2.2电缆说明................................................................................................................................................- 30 -3.2.3接线推荐规范和CE标准.......................................................................................................................- 32 -3.2.3.1 屏蔽线的接地.....................................................................................................................................- 32 -3.2.3.2 内部金属导体之间的连接.................................................................................................................- 32 -3.2.3.3 接线盒内的电缆连接.........................................................................................................................- 33 -3.2.3.4 驱动器侧的电缆连接.........................................................................................................................- 34 -3.2.4热区电缆的连接....................................................................................................................................- 35 -3.3驱动器ACV9BR的安装和接线.......................................................................................................................- 36 -3.3.1尺寸........................................................................................................................................................- 36 -3.3.2安装、定位和冷却................................................................................................................................- 37 -3.3.3电源的连接............................................................................................................................................- 39 -4.操作........................................................................................................................................- 40 -4.1手动模式.........................................................................................................................................................- 40 -4.2远程工作模式.................................................................................................................................................- 41 -4.3自动模式.........................................................................................................................................................- 41 -4.4塞棒关闭和安全装置.....................................................................................................................................- 42 -4.4.1塞棒关闭................................................................................................................................................- 42 -4.4.2断开电机电源（可选项）.....................................................................................................................- 42 -4.5运行故障的处理.............................................................................................................................................- 43 -5.维护........................................................................................................................................- 44 -5.1检查周期.........................................................................................................................................................- 44 -5.2电动缸的检查和维护.....................................................................................................................................- 45 -5.3推荐的备件.....................................................................................................................................................- 49 -5.4伺服驱动器的故障代码.................................................................................................................................- 53 -5.5故障的数字输出代码.....................................................................................................................................- 57 -5.6驱动器复位和状态显示.................................................................................................................................- 58 -5.7没有报警显示时的故障排除.........................................................................................................................- 59 -6.辅助设备.................................................................................................................................- 61 -6.1DEM系列电动缸的测试台..............................................................................................................................- 61 -6.2塞棒机构MQS..................................................................................................................................................- 61 -1.系统描述SERT的塞棒执行器系统用于控制塞棒和塞棒机构的位置，以控制流入结晶器的钢水的流量。
BBF-D(HD)A系列双轴交流伺服驱动器使用说明书2011.10.20
双轴交流伺服驱动器 使用说明
北京金保孚电气传动技术有限公司
前言
非常感谢您选用 BBF-D(HD)A 系列双轴伺服驱动器。 本使用说明书，叙述了 BBF-D(HD)A 系列双轴伺服驱动器的安装、运行、维护、保养及检查 等项目。在使用前，谨请认真阅读本使用说明书
■产品到货确认
♦请确认主回路交流输入与驱动器的额定电压是否一致 北京金保孚电气传动技术有限公司
有受伤和火灾的危险 ♦请勿对驱动器随意进行耐电压及绝缘试验 会造成驱动器内部半导体等器件的损坏 ♦请按接线图连接制动电阻 有火灾的危险 ♦请勿将交流输入电源线连接到输出 U、V、W 端子上 会造成驱动器内部损坏 ♦请用合适的力矩紧固驱动器的主回路端子以及控制信号插接端子 有火灾的危险，驱动器有误动作的危险
1.2 BBF-D(HD)A 系列交流伺服驱动器的内置功能............................................................................ 2 1.3 BBF-D(HD)A 系列交流伺服的规格和特性.................................................................................... 3
Hale Waihona Puke 北京金保孚电气传动技术有限公司
BBF-D(HD)A 系列双轴伺服驱动器使用说明书
目
录
1.BBF-D(HD)A 系列交流伺服驱动器简介................................................................................1
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第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。
● 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。
● 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
● 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
（2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。
本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
STZ —— HM3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本安装支架2个 ×8沉头螺钉4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针）1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。
〖注2〗我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。
（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观第二章 安装光电编码器反馈电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm130：130×130mm2.1 环境条件2.2 伺服驱动器安装1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。
2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。
图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。
（2）安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
2.3伺服电机安装（1）防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。
（2）温湿度环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
2）安装方法（1）安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项：●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
●STZ系列电机不可承受大的轴向。
径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第三章接线3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。
1）位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2）速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3）配线（1）电源端子TB●线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径≥1.0 mm2(AWG16-18)。
●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。
●端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN1、反馈信号CN2●线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。
其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
`图3.3伺服驱动器接口端子配置图2）电源端子TB3)控制端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1反馈信号端子CN23.3 I/O 接口原理1）开关量输入接口图3.4 Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100M；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2）开关量输出接口图3.5 Type2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3）脉冲量输入接口图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。
当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表3.5脉冲输入时序参数图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）4）图3.11 伺服电机光电编码器输入接口第四章参数4.1 参数一览表●下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
●下表中带“△”标志的参数为只读参数，用户修改无效。
表4.1 参数一览表续表4.1 参数一览表4.2 参数功能表4.3驱动器型号、伺服电机对照表注：标有“※”的驱动器须采用加厚散热器。
第五章报警与处理5.1 报警一览表5.2 报警处理方法第六章显示与操作6.1键盘操作●驱动器面板由6个LED数码管显示器和4Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
按键功能如下：：序号、数值增加，或选项向前。
：序号、数值减少，或选项退后。
：返回上一层操作菜单，或操作取消。
：进入下一层操作菜单，或输入确认。
〖注〗●6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。
●操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括七种操作方式，第二层为各操作方式下的功能菜单。
图6.1示出主菜单操作框图：图6.1方式选择操作框图6.2. 监视方式在第1层中选择”dP-“，并按21种显示状态，用图6.2 监视方式操作框图[注1]输入脉冲量为经过输入电子齿轮放大后的脉冲。
[注2]脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000脉冲/转。
脉冲量用高5位＋低5位表示，计算方法为[注3]控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行；4-编码器调零。
[注4]如果显示数字达到6位(例如显示-12345)，则不再显示提示字符。
[注5]位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小单位0.1kHz，正向显示正数，反向显示负数。
[注6]电机电流I的计算方法是[注7]一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以一转为一个周期，范围是0～9999。
[注8]输入端子显示如图6.3所示，输出端子显示如图6.4所示，编码器信号显示如图6.5所示。
图6.3 输入端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)图6.4 输出端子显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)图6.5 编码器信号显示(笔划点亮表示ON，熄灭表示OFF)[注9]运行状态表示为：“cn- oFF”：主电路未充电，伺服系统没有运行；“cn- CH”：主电路已充电，伺服系统没有运行(伺服没有使能或存在报警)；“cn- on”：主电路已充电，伺服系统正在运行。