移动式服务机器人的发展现状及我们的研究
智能机器人技术的发展与应用_
智能机器人技术的发展与应用_智能机器人技术的发展与应用随着人工智能领域的不断发展，智能机器人技术已经成为了工业制造、服务领域的重要趋势。
智能机器人具有自主决策、自主规划、自由移动、自我学习等特征，可以实现自动化生产和智能化服务，已经逐渐成为了工业制造、服务领域的重要力量。
本文将介绍智能机器人技术的发展历程和应用现状。
一、智能机器人技术的发展历程智能机器人技术的发展可以追溯到上世纪50年代，当时美国、日本等国家开始研发艰苦卓绝复杂的机器人。
随着科技的不断进步，人工智能等技术也不断得到发展，使智能机器人的智力水平得到提高。
在90年代初期，智能机器人技术得到了极大的发展，诸如神经网络、模糊逻辑等技术的引入，使得智能机器人的智能程度得到了迅速提高。
到了21世纪，智能机器人技术已经得到了广泛的应用，特别是在物流、制造等领域凸显出了重要作用。
二、智能机器人技术的应用1、制造业制造业是智能机器人技术最早得到应用的领域之一，智能机器人在现代制造业中扮演着重要的角色。
智能机器人在制造业中可以完成工厂的自动化生产，对企业节约了大量人力和物力成本，提高了生产效率，同时也提高了产品质量。
2、物流业随着物流业的不断发展，物流场景变得越来越复杂，配送作业也越来越大规模、高频次，为此智能机器人的应用已经成为物流配送和仓储场景优化的重要手段。
智能机器人通过机械手臂、固定夹具、移动式搬运等系统，自主完成货物搬运、堆垛、二次分拣等繁重的工作，有效提升了物流配送和仓储场景的效率和精度。
3、医疗服务智能机器人技术在医疗服务领域的应用非常广泛，特别是服务机器人、病房机器人、物流机器人等多种机器人应用成为现代医疗发展应用的重点。
智能机器人可为病患提供集体体征监测、护理监护、剂量配药、物品自配等医疗服务，从而提高了工作效率和服务质量。
4、家政服务近年来，智能机器人在家庭服务领域得到广泛的应用，如智能代理和手工机器人等，有效地解决了家政服务领域的人力荒问题。
十三五中国机器人产业发展现状及未来规划
十三五中国机器人产业发展现状及未来规划近日，由工信部，国家发改委，财政部联合发布的《机器人产业发展规划（2016-2020年）》为整个机器人产业吹起了东风。
一、发展现状法国市场调研公司Yole预测了机器人细分行业未来的市场规模，总体市场规模到2021年将会达到460亿美元。
工业机器人占比超过一半；其次是国防，占比接近20%；除了消费级机器人外，商用机器人份额位列第四，但是增长速度在未来5年内将会翻一倍，是增长最快的细分领域。
医疗和安全领域的机器人也会逐渐起步。
全球工业机器人销量年均增速超过17%，2014年销量达到22.9万台，同比增长29%，2014年自主品牌工业机器人销量达到1.7万台，较上年增长78%。
全球制造业机器人密度（每万名工人使用工业机器人数量）平均值由5年前的50提高到66，其中工业发达国家机器人密度普遍超过200。
自2013年起我国成为全球第一大工业机器人应用市场，2014年销量达到5.7万台，同比增长56%，占全球销量的1/4，机器人密度由5年前的11增加到36。
二、我国的差距在哪里主要表现在：机器人产业链关键环节缺失，零部件中高精度减速器、伺服电机和控制器等依赖进口；核心技术创新能力薄弱，高端产品质量可靠性低；机器人推广应用难，市场占有率亟待提高；企业“小、散、弱”问题突出，产业竞争力缺乏；机器人标准、检测认证等体系亟待健全。
三、需求在哪，机会就在哪工业机器人：我国生产方式向柔性、智能、精细转变，构建以智能制造为根本特征的新型制造体系迫在眉睫，对工业机器人的需求将呈现大幅增长。
服务机器人：老龄化社会服务、医疗康复、救灾救援、公共安全、教育娱乐、重大科学研究等领域对服务机器人的需求也呈现出快速发展的趋势。
四、领头品类是工业生产和公共服务机器人细分领域，产品品类众多。
而发展规划中提到的重点推动的以下10个标志性产品。
其中大部分是工业机器人，在关键性能参数上有更进一步的要求。
还包括消防，医疗护理等公共服务方向的机器人。
智能移动机器人在仓库管理中的应用研究
智能移动机器人在仓库管理中的应用研究随着物流业的不断发展和技术的不断进步，仓储物流管理已经步入智能化时代。
智能移动机器人作为一种重要的仓库管理工具，已经在各个方向得到了广泛的应用。
本文旨在探讨智能移动机器人在仓库管理中的优势和应用，以及未来发展趋势。
一、智能移动机器人的优势1.1 提高工作效率传统的仓库管理需要大量的人力投入，人工操作依赖于人员的经验、技能和能力，这种管理模式不仅容易出现疏漏，而且还存在机器损坏、人员受伤等风险。
而智能移动机器人可以替代部分人工操作，以高效、精准、连续和稳定的方式完成物流处理、直通的作业和存储货物等任务。
这相对于手工操作可以带来更快速的反应速度、更高的准确性和更大的容错率，因此能大大提高投料和出货效率，以及降低成本。
1.2 减少作业风险工人在操作过程中，由于操作疏忽或现状的变化，会造成很多安全隐患，如堆垛高度不均，货架坍塌等。
此外，一些繁琐的作业如仓库巡检、材料搬运等也容易造成人员受伤等事件。
智能移动机器人能在固定的线路上左右移动，不会误操作，如拐头、加速、弯曲等都是规律化和标准动作，并且不会出现疏漏或人员误操作，从而避免了人为的损失风险和事故造成的影响。
1.3 提升服务质量由于智能移动机器人能掌握精细的数据和信息，因此可以实现对特定物品的定位精度、精确度和高效率的实时跟踪与定义；同时，运用机器人技术的控制系统根据特定的数据情况可以进行实时反馈，发现问题，从而提升了服务质量，进而为企业创造更多的价值。
二、智能移动机器人在仓库管理中的应用2.1 自动搬运智能移动机器人在仓库管理中的主要应用之一是自动搬运。
机器人可以在仓库内自动完成垂直搬运、水平搬运等作业，比如将物品从货架上取下或放置回来，并将物品从一个地方搬到另一个地方。
通过自动化搬运作业，不仅可以提高工作效率，而且可以减少疏漏风险和人员受伤等安全隐患，提高亚博足球平台的安全性。
2.2 自动存储除了自动搬运，智能移动机器人还可以帮助亚博足球平台自动存储。
履带式移动机器人研究现状
自２ ０世纪 ６ ０年代 以来 ， 关节式机器人就 已成为制
造 业不 可缺少 的核 心装备 。关 节式机 器人操作 手的机
座是 固定 的 ， 因此其 工作空 间受到 限制 ， 了突破关节 为 式 机器人操作 空 间的限制 ， 可为其装备 移动机构 ， 这样 就成 为 了移动式 机器人 。移 动式机器 人 的可移 动性大 大扩展 了机器人 的工作空 间 ，并能使机 器人手臂更 好 定 位 以高效 地完成任 务 。移动 式机器人应 用范 围要 比
中图分类号 ：Ｐ ４ Ｔ ２２ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ：０ ５ ２ ５ （０ ２ １ — ０ ７ ０ ２ ９ — ９ ３ ２ １ ）０ ａ ｋ－ ｙ ｅ Ｍ ｏ ｌ ｂｏ ｓ ｓ ａ ｃ ｔ ｔ ｆＴｒ ｃ ｔ ｐ ｂｉｅＲｏ ｔ
关 节式机器 人广泛 ，因此现代 工业上 多采 用移动 式机
器人 。
移动机 器人需要 有运动机 构 ，运动机 构是移 动式 机 器人 的重要执行 部件 ，并且 能够使机器 人进行 无约 束 运动 。运 动机构一 方面支撑 机器人 的机身 、 手臂 ， 另
收 稿 日期 ：０ ２ ０ — ０ ２ １— ５ ３
一
１ 机 器 人概 述
机器 人是 自动执行工作 的机器装 置 。它既 可 以接 受人类 指挥 ， 可 以运行 预先编排 的程 序 ， 又 还可 以根据 以人工智 能技术制 定 的原则 纲领行动 。机器人 的任务
方面还可 以根据 工作任务 的要 求 ，带动其在广 阔的
空间运动 。运动有多种途径 ， 因此机器人运动方式的选
Ｊ ｎ ． ＨＵｏ ａ ｇ ｑ ｎ ＩＹａ ｇ Ｇｕ ｎ － ｉ ｇ
（ｃ ｏｌ ｆ ｅｈｏｏｙ Ｂ ｒｎ ｏｅｔ ｎｖｒ ｔ， ｅ ｉ ０ ０ ３ ｈｎ ） Ｓｈｏ ｏ Ｔ ｃｎｌｇ， ｅ ｉ Ｆ ｒｓ ｙＵ ｉ ｓｙ Ｂｉｎ １０ ８，Ｃ ｉａ ｇ ｒ ｅｉ ｊｇ
服务机器人的发展现状
服务机器人的发展现状
服务机器人，也称为服务机器人，是一种机器人系统，可以实现机器人与人类或环境之间的具体交互，以解决实际问题。
服务机器人技术是一个新兴的领域。
它已经开始应用于各种规模的企业，如家庭服务机器人，无人机，以及更大型的服务机器人等等。
近年来，服务机器人的发展取得了长足的进步。
许多研究发现，服务机器人的价格下降了，素质更加精良，其功能也越来越强大。
在服务机器人技术的应用中，它们设计出了一种具有智能识别，自我学习和处理能力的智能机器人，可以用于模拟任务，识别人体动作，控制环境，实现无线通信，还可以开发出专用的助理机器人，为使用者提供服务。
随着技术的发展，服务机器人的功能也越来越强大，特别是自主性机器人，它们可以被设计为在家庭，商店和办公室中自动运行，完成各种任务。
它们可以实现定位，躲避障碍物，探测环境，进行复杂的任务，如清洁，检查灯光，检测气味，识别衣物和家电等等。
此外，服务机器人也可以用来帮助残疾人，对于视力，听力和语言方面有损害的残疾人，服务机器人可以作为一种辅助工具，帮助他们在家中更好地完成各种任务。
全自主移动机器人的概念与研究现状-毕业论文
1 绪论1.1 机器人技术发展历程自20世纪50年代世界上第一台机器人装置诞生以来，机器人技术经历了一个从低级到高级的发展过程，机器人(ROBOT)一词的含义也越来越广泛。
最早期的顺序控制型机器人只能按照事先编制的指令完成预定的动作序列；随后出现了"示教—再现"机器人，可以利用记忆装置，按照一定的速度记录下"示教"过程的姿态信息和操作内容，然后"再现"原轨迹和操作内容；后来出现了可控轨迹型机器人，具有了完善的计算机控制系统和较强的计算能力，只需给出操作任务和部分轨迹信息，机器人就可以自动规划出完整的控制程序。
随着科学技术的进一步发展，各种新型的传感器为机器人赋予了更多的"感觉"，适应型机器人就是这样一类机器人，它可以采集各种外部"感觉"(如视觉、触觉等)信息，适当的调整其运动轨迹和操作，适应环境的变化。
到今天为止，机器人发展的最高水平是智能机器人，它是当今机器人发展的热点和重点。
智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境能力外，还具有较强的识别理解功能和决策规划功能。
目前，已经有出现了多种智能机器人，例如日本SONY公司生产的"爱宝"机器狗，本田公司的ASIMO以及SONY 公司最近推出SDR-4X等。
从机器人的简要发展历程可以看出，机器人的发展正朝着多功能化、智能化、大众化的方向发展。
机器人的概念已不再是传统的装配机、机械手和数控机床，新兴的高度智能化的仿生机器人，体积微小的纳米机器人，不畏艰险的探险机器人等不断地充实着机器人这个大家庭，其中，智能机器人所占的比重必将越来越大，它在诸如军事、医疗、娱乐、探险等越来越广泛的范围内将发挥重要的作用。
按照智能机器人的智能化程度高低，可以分为外部受控机器人，半自主机器人和全自主机器人。
外部受控机器人的本体上没有智能单元，只有执行机构和感应机构，它受控于主机器人或者外部计算机。
机器人技术的发展及应用现状分析
机器人技术的发展及应用现状分析随着科技的不断进步，机器人技术已经成为了人们生活中不可或缺的一部分。
今天，机器人已经在各个领域得到了广泛的应用，包括制造业、医疗保健、家庭服务等等。
然而，机器人技术仍然有着巨大的发展潜力，未来机器人将会有更加广泛的应用，可以帮助人们更好地完成各种任务，让我们一起来看看机器人技术的发展及应用现状分析吧。
一、机器人技术的发展历程机器人技术的发展历程可以追溯到20世纪50年代初期。
当时，人们开始尝试制造出一种能够自主移动和执行任务的机器人。
随着科技的不断进步，机器人技术的发展也日趋成熟。
目前，机器人已经可以完成各种任务，包括制造、农业、医疗、教育和家庭服务等等。
二、机器人技术的应用现状1. 制造业机器人技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。
并且，机器人在制造业中的应用越来越广泛。
比如在汽车工业中，机器人可以完成各种任务，例如组装、喷漆和焊接等等。
通过使用机器人，制造商可以自动化生产过程，从而提高生产效率和质量。
2. 医疗保健机器人技术的应用不仅局限于制造业，在医疗保健领域中也有着广泛的应用。
比如，机器人手术已经在许多国家中得到了广泛应用。
通过使用机器人进行手术，可以减少手术时间和伤口，还可以减少手术风险。
3. 家庭服务最近几年，机器人在家庭服务领域中也有着广泛的应用。
比如，机器人可以帮助人们扫地、擦地和洗衣服等等，从而减轻人们的家务负担。
另外，一些家用机器人还可以成为虚拟助手，为人们提供各种信息和服务。
三、机器人技术的未来未来机器人技术将会有更广泛的应用，可以帮助人们更好地完成各种任务。
以下是一些机器人技术的未来趋势：1. 机器人自主决策未来，机器人将会具备更强的自主决策能力。
通过使用人工智能技术，机器人可以根据外部环境或者任务的要求自主地调整自己的工作方式。
这样，机器人可以更加灵活地适应各种工作场景。
2. 机器人的智能化未来，机器人将会逐渐智能化。
通过使用深度学习和神经网络等技术，机器人可以学习和理解人类语言，从而更好地与人类进行交互。
服务机器人定义、分类、特点及趋势系列介绍
服务机器人定义、分类、特点及趋势系列介绍一、关于服务机器人的初步定义严格来讲，服务机器人（资讯，视频）并没有国际上普遍认同的定义。
如何将其与其他类型设备——特别是工业用操纵机器人——划定界限仍然存有争议。
不过，国际机器人联合会（IFR）给出了一个初步定义。
服务机器人是指这样一类机器人，通过半自主或完全自主运作，为人类健康或设备良好状态提供有帮助的服务，但不包含工业性操作。
根据这项定义，工业用操纵机器人如果被应用于非制造业，也被认为是服务机器人。
服务机器人可能安装，也可能不安装机械手臂，工业机器人也是如此。
通常，但并不总是，服务机器人是可移动的。
某些情况下，服务机器人包含了一个可移动平台，上面附着一条或数条“手臂”，其操控模式与工业机器人相同。
从2007年起，国际标准化组织（ISO）的一个工作小组便着手修订ISO 8373，最终将会给出关于服务机器人的官方正式定义。
二、服务机器人行业分类1.护士助手护士助手”是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。
2.脑外科机器人该脑外科机器人辅助系统是由北京航空航天大学、清华大学和海军总院共同研制开发的。
1997年5月用该机器人为病人实施了首例开颅手术，到2000年11月已为140多位病人实施了这种手术。
2000年11月在北京举办“中美医用机器人临床应用学术交流会”。
3.口腔修复机器人这是一个由计算机和机器人辅助设计、制作全口义齿人工牙列的应用试验系统。
该系统利用图像、图形技术来获取生成无牙颌患者的口腔软硬组织计算机模型，利用自行研制的非接触式三维激光扫描测量系统来获取患者无牙颌骨形态的几何参数，采用专家系统软件完成全口义齿人工牙列的计算机辅助统计。
另外，发明和制作了单颗塑料人工牙与最终要完成的人工牙列之间的过渡转换装置——可调节排牙器。
移动充电机器人行业研究报告 明天智运
移动充电机器人行业研究报告2024年5月 明天智运（筹）版权所有．版权所有．４ 明天智运（筹）版权所有． ２０２４ 明天智运（筹）版权所有． ２０２４ 明天智运（筹）版权所 ２０２４ 明天智运（筹）版权所２０２４ 明天CONTENT01行业概况基本定义发展阶段产业链结构政策指引02市场格局市场规模应用场景商业模式竞争格局0304研究结论四大趋势五大机遇四大挑战未来展望产品分析产品分类主流产品产品对比用户需求 明天智运（筹）版权所有．版权所有．４ 明天智运（筹）版权所有． ２０２４ 明天智运（筹）版权所有．？ ２０２４ 明天智运（筹）版权所 ２０２４ 明天智运（筹）版权所２０２４ 明天行业概况01 明天智运（筹）版权所有．版权所有．４ 明天智运（筹）版权所有． ２０２４ 明天智运（筹）版权所有． ２０２４ 明天智运（筹）版权所 ２０２４ 明天智运（筹）版权所２０２４ 明天在电动汽车补能需求驱动下，充电桩与机器人技术结合催生出了“移动充电机器人”012021年开始新能源车销量暴增，消费者里程焦虑转向补能焦虑2020年全国新能源汽车销量136.6万辆，市场占有率5.3%2023年全国新能源汽车销量950万辆，市场占有率31.6%02固定式充换电站场补能方式的固有痛点难以解决截至2023年末，我国充电设施车桩比为2.37，总体“车多桩少”固定式充电桩补能难以解决充电排队、车辆占位、场地限制等自身痛点03在无人驾驶+电池降价背景下，移动充电应运而生2023年以来，低速无人驾驶技术进入小批量商业化应用阶段“无人驾驶+储充一体”的移动式补能，解决固定式补能痛点 明天智运（筹）版权所有．版权所有．４ 明天智运（筹）版权所有．２０２４ 明天智运（筹）版权所有．２０２４ 明天智运（筹）版权所有．２０２４ 明天智运（筹）版权所２０２４ 明天智运（移动充电机器人是充电桩和移动机器人融合创新的产物，较好解决了“一位一桩”固定式补能的四大痛点l 基本定义：移动充电机器人即“自动驾驶”的充电桩或移动充电桩，通常由底盘、电池组、充电桩、充电枪、机械臂、传感器、控制系统、充电口感知系统、语音交互系统等组成，具有移动充电桩、移动工商业储能、应急保电、峰谷价差等核心能力，支持一键召唤、自主寻车、自动插枪充电、在线结算、自动补电等功能，可提供柔性、灵活充电服务。
智能机器人现状和发展趋势
智能机器人现状和发展趋势
自从20世纪80年代以来，智能机器人一直在不断演变，并在过去的
几十年中取得了惊人的进步。
智能机器人发挥重要作用，可以自主完成复
杂的劳动，模仿人类的行为，以及在受限环境中实现自动控制。
随着科学
技术的进步，研究人员们不断开发新型智能机器人，并且智能机器人的应
用也越来越广泛。
目前，智能机器人已经从研究阶段进入了实际应用的阶段。
它们可以
用于军事、工业和家庭应用，包括重要的安全工作、生产线工作、农业作
业和家庭服务等。
例如，智能机器人可以用于战场和导弹拦截、消防任务
和仓储管理、矿山选矿和海洋研究等。
此外，它们也可以用于医疗和护理，它们能够识别病人的症状，帮助护理人员诊断。
未来，智能机器人还会进
一步应用于更多领域。
与此同时，智能机器人的发展也会有所不同。
最近，人工智能和大数
据的发展，促进了智能机器人的发展。
如今，智能机器人越来越具有智能
感知、智能理解和智能规划等能力。
同时，机器人也在不断完善其自动控
制能力，重点研究如何在实际环境中实现自动控制。
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驱动方式, 环境信息的获取采用地图输入方式, 可 跟踪声音信号, 任务完成后能自动返回总站待命。 图 2 为 美国 Denning 公司与 Windso r 工业 公司 90 年 代 初合 作 生产 的 地 面吸 尘 机 器人 RoboScrub, 它采用超声传感检测障碍, 并配有高精度 激光导航系统。RoboScrub 的导航系统需要光码 条来实现机器人定位, 限制了其应用范围。Kent 公司设计了另 外一种清扫机器人 Ro bo Kent , 如 图 3 所示, 它不需要导引条码或定位路标, 但需要 操作者辅助其完成对清扫区域周边的探测, 因而 其清扫区域限于简单的矩形区域。
电气传动 2000 年 第 4 期
移动式服务机器人的发展现状及我们的研究
哈尔滨工业大学 王炎 周大威
摘要: 本文介绍了近年来在 国外迅速发展的移动式服务机器人的发展 现状及其关键技术, 同时介绍了作者 所在单位在该领域的研究工作。
关键词: 移动机器人 服务机器人 传感技术 智能控制
Development of Mobile Service Robots and Our Research Work
图 8 德国的加油机器人
4 我们的研究工作
我们于 90 年代开始致力于服务机器人的研 究工作, 先后承担了国家 863 高科技计划资助项
表 1 内部传感器
传 感 器
种 类
特定位置角度传感器 微型开关、光电开关
任意位置角度传感器 速度角速度传感器
电位器、旋转变压器、码盘、关节角 传感器 测速发电机、码盘
加速度传感器
应变片式、伺服式、压电式、电动式
倾斜角传感器
液体式、垂直振子式
方位角传感器
陀螺仪、地磁传感器
表 2 外部传感器
功 能
传感器
5
电气传动 2000 年 第 4 期 图 4 Robos ent ry 保安机器人 图 5 HelpM at e 护理机器人
目—— 高楼壁面清洗爬壁机器人和玻璃幕墙壁面 清洗爬壁机器人的研究工作, 成功地完成了样机 的研制工作。另外, 还与香港中文大学合作研制了 全方位移动地面清扫机器人。目前, 正努力实现科 研成果的产业化工作。下面分别介绍一下壁面清 洗爬壁机器人和地面清扫机器人。 4. 1 壁面清洗爬壁机器人
下面就移动式服务机器人的关键技术、国内外 发展现状和我们的研究工作等方面分别予以介绍。
2 移动式服务机器人的关键技术
一个理想化完善的移动式服务机器人系统通 常由 3 个部分组成: 移动机构、感知系统和控制系 统。移动机构是服务机器人的本体, 决定机器人的 运动空间, 有步行机构、轮式机构、履带式机构和 混合机构等几种。感知系统一般采用 CCD 摄像 机、激光测距仪、超声测距仪、接触和接近传感器、 红外线传感器和雷达定位传感器等。随着计算机 技术、人工智能技术和传感技术的迅速发展, 移动 式服务机器人控制系统的研究具备了坚实的技术 基础和良好的发展前景。服务机器人的控制与工 作环境的有关信息往往是多义的、不完全的或不 准确的, 还可能随着时间而改变。因此在部分已知 或未知的环境中同时又要求自主执行任务时, 应 以最大的人员安全性及功能可靠性为条件, 用传 感器探测环境、分析信号, 以及通过适当的建模方
在 863 国家高技术计划及省科委的支持下, 哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功壁面清洗 爬壁机器人, 主要用于瓷砖壁面及玻璃壁面的清 洗作业, 图 9 和图 10 分别是机器人在进行清洗大 楼的瓷砖壁面和玻璃壁面。
图 6 P2、P3 仿人机器人
图 9 用于瓷砖壁面清洗的爬壁机器人
图 7 用于飞机清洗的“清洗巨人”机器人
电气传动 2000 年 第 4 期
单介绍了各种化学电池的性能和特点。
表 3 各种可作为机器人移动电源的化学电池
化学电池 名称
碱性电池 铅酸电池 锂电池 水银电池
N iCd
N iM H
能否充电 否 能 否 否 能 能
能量密度 ( Wh / kg)
130 40 300 120 38
57
单元电压 1. 5 2. 0
术是: 传感技术、智能控制技术、路径规划技术、电 源技术等。
2. 1 传感技术 为了让机器人正常工作, 必须对机器人的位
置、姿态、速度和系统内部状态等进行监控, 还要 感知机器人所处的工作环境的静态和动态信息, 使得机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地
适应工作环境的变化。有效地获取内部和外部信 息, 对移动式服务机器人的正常工作、提高工作效 率、节省能源和防止意外事故都是非常重要的。
智能控制是具有智能信息处理、智能反馈和 智能控制决策的控制方式, 是控制理论发展的高 级阶段, 主要用来解决那些用传统方法难以解决 的复杂系统的控制问题, 智能控制研究对象的主 要特点是具有不确定的数学模型、高度的非线性 和复杂的任务要求。现在实用的控制方法有: 多级 递阶智能控制、基于知识的智能控制、模糊控制、 神经控制、基于规则的仿人智能控制、基于模式识 别的智能控制和混沌控制等。而目前在移动式服 务机器人控制中应用最多的智能控制方法是模糊 控制和神经网络控制。 2. 3 移动机器人路径规划技术
说 明
一般用作主电池
有各种大小 高能量密度 成本高
低内阻 可用于许多场合 能量密度高于 N iCd 价格高
银电池
否
130
1. 6 Coin
180
10
锌空电池
否
310
1. 4
能密高, 尺寸受限
3 国外移动式服务机器人发展现状
目前在欧美、日本等西方发达国家, 移动式服 务机器人已广泛应用于五大领域: 医疗福利服务、 商场超市服务、餐厅旅馆服务、维修清洗服务和家 庭服务。
Wang Yan Zhou Daw ei
Abstract: In t his paper, t he development of mobile service robot s in f or eign count ries is int roduced, and several k ey t echn iques of mobile s ervice robot s ar e in clud ed. A l so, t he paper int roduces our recent research w ork in t he area.
导购、室内外清洗和保安巡逻等各个方面。在国 内, 上海大学研制出导购机器人, 哈尔滨工业大学 研制出导游机器人和清扫机器人等。从广义上讲, 移动机器人也包括空间机器人( 如美国的火星探 路者) 和水下机器人( 如我 国研制的海下 6000m 探测机器人) , 它对机器人的控制技术、传感技术 和材料等方面提出了更高的要求。
移动机器人狭义上 指的是地面可移动 机器 人, 主要包括军事领域和民用服务领域机器人两 种。军事智能机器人包括侦察机器人、爆炸物处理 机器人和步兵支 援机器人等, 种类繁多、功能强 大、用途广泛, 发展潜力巨大。在民用移动服务机 器人方面, 日本和美国处于遥遥领先的地位。机器 人被广泛用于扫除、割草、室内传送、导盲、导游、
典型容量
( mAh)
AA
1 400
C4 500Fra bibliotekD10 000
1 200～120 000
A 3. 0 C
D
1 800 5 000 14 000
1. 35 Coin
190
AA 1. 2 C
500 1 800
D
4 000
1. 3
AA 4/ 3A
1 100 2 300
内阻 (8) 0. 1 C- 0. 006 0. 3 10 0. 009
3
电气传动 2000 年 第 4 期
式来理解环境, 具有特别重要的意义。近年来对智 能机器人的研究表明, 对于工作在复杂或非结构 化环境中的自主式移动机器人, 要进一步提高其 自主程度, 主要依靠模式识别及障碍物识别, 实时 数据传输及适当的人工智能方法, 还要进一步开 发全局模型, 从而为机器人获取全局信息。目前发 展较快、对服务机器人的发展影响较大的关键技
图 1 Cye 家庭服务机器人 图 2 RoboScrub 清扫机器人
图 3 R oboKent 吸尘机器人
另 外, Denning 公 司 还 设 计了 保 安 机 器 人 Denning Sent ry, HelpM at e 公司设计了医用物品 运输机器人 HelpM at e, 分别如图 4、图 5 所示。日 本 Honda 公司设计了仿人机器人 P 2 和 P3, 如图 6 所示。图 7 为用于飞机清洗的清洗服务机器人, 图 8 为在加油站为汽车自动加油的加油机器人。
Keywords : m obile robot s s ervice robot s sensin g t echn iqu e int elligent cont rol
1 引言
在工业机器人问世 30 多年后的今天, 机器人已 被人们看作是一种生产工具。在制造、装配及服务行 业, 机器人的应用取得了明显的进步。由于传感器、 控制、驱动及材料等领域的技术进步, 通过智能机器 人系统, 首次在制造领域以外的服务行业, 开辟了机 器人应用的新领域, 让机器人作为“人的助手”, 使人 们的生活质量得以提高。目前在许多领域已经进行 了很大的努力来开发服务机器人系统, 并力争在较 大范围内使用它们。这些机器人系统尽管有不同的 应用领域, 但它们所从事的工作仅限于维护保养、修 理、运输、清洗、保安、救援及数据采集等方面。在服 务行业中使用的机器人, 要求所提供的服务技术含 量高, 工作安全可靠, 还要求它的市场潜力大, 对用 户有使用价值, 对经营者有经济效益。与普通工业机 器人不同, 服务机器人是一种适用于具体的方式、环 境及任务过程的机器人系统, 其活动空间大, 因此往 往是移动机器人。