云控系统工作原理
智能网联汽车云控系统及其实现
汽车工程Automotive Engineering2020年(第42卷)第12期2020(Vol.42)No.12 doi：10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.12.001智能网联汽车云控系统及其实现李克强1,常雪阳「，李家文2,许庆1,高博麟「，潘济安1(1.清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084； 2.启迪云控(北京)科技有限公司，北京100084)［摘要］本文中提岀了基于信息物理系统(cyber-physical system,CPS)理论的智能网联汽车云控系统概念，该系统利用新一代信息与通信技术，将人、车、路、云的物理层、信息层、应用层连为一体，进行融合感知、决策与控制，可实现车辆行驶和交通运行安全、效率等性能的综合提升。
在介绍系统架构、工作原理与关键技术的基础上，研究了边缘云上融合感知技术与时变时延下车辆控制技术,开发了面向真实道路的云控系统。
通过仿真与道路试验，验证了系统的云端计算、融合感知、融合决策与网联控制的性能,展示了系统实际应用的可行性与先进性。
关键词：智能网联汽车；云控系统;信息物理系统;融合感知；网联车辆控制Cloud Control System for Intelligent and Connected Vehicles and Its ApplicationLi Keqiang1,Chang Xueyang1,Li Jiawen2,Xu Qing1,Gao Bolin1&Pan Jian11.Tsinghua University,State Key厶aboratory of Automotive Safety and Energy,Beijing100084；2.TUS Cloud Control(Beijing)Technology Co.,Ltd.,Beijing100084[Abstract]In this paper,the concept of cloud control system for intelligent and connected vehicles is proposed based on the theory of cyber-physical system(CPS).The system uses the new generation of information and communication technologies to integrate the physical layer,cyber layer and application layer of human,vehicles, road infrastructures and cloud for integrated perception,decision-making and control to realize comprehensive improvement of vehicles and traffic safety and efficiency.Based on the introduction of the system architecture,working principle and key technologies,integrated perception technology on edge cloud and vehicle control technology under time-varying delay are studied.Furthermore,a cloud control system for real road is developed.Simulation and field test results verify the performance of cloud computing,integrated perception,decision-making,and connected control of the proposed system,which demonstrates its feasibility and superiority in application.Keywords:intelligent connected vehicles；cloud control system；cyber-physical system；integrated perception；networked vehicle control前言自动驾驶是汽车与交通领域的颠覆性技术，正引发学术界和工业界开展广泛且深入的研究。
五菱宝骏汽车远程车辆控制系统工作原理初探
五菱宝骏汽车远程车辆控制系统工作原理包括以下5个方面的内容：远程控制发动机、空调启动的工作原理；起动机控制、ON挡电源控制原理；远程中控门锁、车窗、灯光、喇叭、天窗等控制的工作原理；远程获取车辆信息的工作原理和远程车辆模块编程的工作原理。
1 远程控制发动机、空调启动的工作原理1.1 工作过程（1）在手机APP上满足的权限是“车主钥匙”身份。
（2）在手机应用软件中点击“发动机起动”、开启空调的按钮，手机通过天线发送启动发动机、开启空调的请求信号给到通信基站。
（3）通信基站通过无线电把请求信号发送到云端服务器。
（4）云端服务器再通过无线电经车载多媒体导航模块的天线传输给多媒体模块。
（5）多媒体模块确认车辆的蓄电池电压是否正常。
如蓄电池电压低于11 V，多媒体模块停止执行远程启动请求，并将状态通过天线、通信基站、传输到手机，反馈启动失败原因；如蓄电池电压正常，多媒体模块唤醒车身控制模块并确认点火开关状态必须处于OFF挡，否则停止执行远程启动请求，并将启动失败原因反馈给手机。
（6）唤醒车身控制模块且点火开关在OF F状态，多媒体模块（TICE）向车身控制模块（BCM）发送远程启动请求，车身控制模块进行手机智能钥匙的授权认证。
（7）认证通过后，BCM控制IGN切换继电器吸合，向ECM、AC、EBCM模块供电来唤醒这些模块。
（8）唤醒各模块后，BCM通过CA N网络获取P挡信息、手刹状态、车身设防状态、车速状态、危险警告状态及发动机控制系统有无故障等，确认是否符合远程启动条件。
如条件不满足，退出远程控制，并通过多媒体模块向手机反馈启动失败原因。
如条件满足，BCM向发动机模块发送发动机启动请求，发动机控制模块控制启动继电器吸合启动发动机，同时发动机控制模块将发动机运行状态发送至CAN网络，多媒体模块将发动机状态信息反馈至手机。
（9）远程启动成功后，空调模块收到多媒体模块（TICE）的空调开启请求，空调模块首先确认空调系统有无影响空调开启的故障，如条件满足，控制空调运行，如条件不满足，退出远程控制。
商用热水系统远程控制工作原理
商用热水系统远程控制工作原理一、系统组成商用热水系统远程控制的主要组成部分包括设备端和云平台端。
设备端包括热水系统中的各种控制器、传感器、执行器等设备，可通过协议与云平台进行通信。
云平台端是热水系统的远程监控和控制中心，主要包括服务器、数据库、应用软件等。
设备端主要包括以下几个组成部分：1.控制器：负责接收来自传感器的数据，控制执行器的动作，并通过通信模块与云平台进行数据交换。
2.传感器：用于监测热水系统中的温度、湿度、压力等参数。
3.执行器：按照控制器的指令，控制热水系统中的水泵、电加热器、阀门等设备的开关状态。
4.通信模块：负责与云平台进行通信，可选择有线或者无线通信方式。
云平台端主要包括以下几个组成部分：1.服务器：负责接收来自设备端的数据，并对数据进行处理和存储。
2.数据库：用于存储设备端传输的数据，包括实时数据、历史数据和设备状态等。
3.应用软件：提供用户界面，可进行远程监控和控制操作。
二、通信方式1.有线通信：一般采用以太网或者RS485等有线通信方式。
设备端通过有线网络将数据传输到云平台，实现远程监控和控制。
这种通信方式的优点是稳定可靠，但受到布线限制。
2.无线通信：无线通信方式包括射频通信、蓝牙通信、WiFi通信等。
设备端通过无线方式将数据传输到云平台，方便快捷，但受到信号干扰和传输距离限制。
通信模块的选择需要根据实际情况和需求来确定，一般需要考虑通信距离、可靠性、带宽等因素。
三、实现过程1.设备连接：将热水系统中的控制器、传感器、执行器等设备与通信模块相连接，建立设备端的通信链路。
2.数据采集：传感器监测热水系统中的温度、湿度、压力等参数，控制器通过监听传感器数据，实时采集热水系统的运行状态。
3.数据传输：通信模块将采集到的数据通过协议进行编码，并通过网络传输到云平台。
有线通信通过以太网或RS485等协议，无线通信通过蓝牙或WiFi等协议。
4.数据处理：云平台接收到设备端传输的数据后，进行数据的处理和存储。
云台控制原理
云台控制原理云台控制是指通过操纵杆、遥控器或其他控制设备，实现对云台的方向、角度和速度等参数的控制。
云台控制主要应用于航拍摄影、监控摄像、船舶雷达等领域，是现代电子技术和机械工程的结合体。
本文将就云台控制的原理进行详细介绍。
首先，云台控制的基本原理是通过控制电机的转动来实现云台的运动。
电机通常采用直流电机或步进电机，通过电子控制系统来控制电机的转动方向和速度。
在航拍摄影中，通过遥控器上的操纵杆来控制电机的转动，从而实现相机的俯仰和方位角的调整。
在监控摄像领域，通过监控中心的控制软件来控制云台的运动，实现对监控画面的调整和跟踪。
其次，云台控制的原理还涉及到姿态稳定控制。
姿态稳定控制是指在云台运动的同时，保持相机或监控设备的姿态稳定。
这通常通过陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器来实现。
传感器会不断地监测云台的姿态变化，并通过控制系统来调整电机的转动，使相机或监控设备保持稳定的方向和角度。
另外，云台控制的原理还包括了遥控信号的传输和解码。
遥控信号通常通过无线电波或红外线来传输，接收端会将信号解码成电机的控制信号，从而控制云台的运动。
在航拍摄影中，遥控器会将操纵杆的信号通过无线电波传输到飞行器上，飞行器再将信号解码成电机的控制信号，从而控制云台的运动。
最后，云台控制的原理还涉及到控制算法和反馈系统。
控制算法是指根据传感器采集的数据和遥控信号，通过控制系统来计算出电机的控制信号。
反馈系统则是指通过传感器监测云台的实际运动情况，并将反馈信号传输给控制系统，从而实现对云台运动的闭环控制。
综上所述，云台控制的原理涉及到电机控制、姿态稳定、遥控信号传输和解码、控制算法和反馈系统等多个方面。
通过对这些原理的深入理解，可以更好地掌握云台控制技术，实现对云台的精准控制和稳定运动，从而满足不同领域的实际需求。
共享电动车远程控制原理
共享电动车远程控制原理
共享电动车的远程控制涉及复杂的技术系统，主要原理包括车辆定位、通信技术、远程控制和安全措施等。
以下是其中的一些主要原理：
1.车辆定位技术：共享电动车通常配备了GPS（全球定位系统）或其他定位技术，如北斗卫星导航系统，用于精确定位车辆的位置。
这些技术通过卫星信号，让车辆能够被精确地定位在地图上的特定位置。
2.通信技术：车辆需要与远程服务器或控制中心进行通信，以实现远程控制功能。
通信技术包括4G/5G网络、蜂窝通信技术或者其他无线通信协议，以确保可靠的数据传输和车辆状态更新。
3.远程控制和监控系统：通过应用程序或者网站，用户可以远程访问车辆状态和控制车辆功能。
这可能包括解锁、锁定车辆、启动引擎、调整车辆参数等功能，具体取决于车辆的设计和服务提供商的功能支持。
4.数据安全和隐私保护：由于涉及到用户的个人信息和车辆数据，共享电动车的远程控制系统需要高度的数据安全保障措施，以防止数据泄露或者被黑客攻击。
5.车辆安全措施：远程控制功能通常与车辆的安全系统相结合，例如防盗系统。
远程控制可能涉及到启动和停止引擎，因此需要确保只有授权用户才能访问和控制车辆，以防止被未经授权的人操控。
6.远程诊断和维护：远程控制系统也可能支持车辆健康状态的远程监测和诊断，让运营商或技术团队能够远程进行故障诊断和修复，减少车辆故障的停用时间。
这些原理相互作用，共同构成了共享电动车远程控制系统。
这些技术不仅提供了便利性和灵活性，同时也需要高度的安全性和隐私保护来保障用户和车辆的安全。
汽车远程控制的工作原理
汽车远程控制的工作原理
汽车远程控制的工作原理基本上通过无线通信技术实现。
一般来说，汽车远程控制系统由以下几个主要组件组成：
1. 汽车端设备：这是安装在汽车上的一个设备，通常是一个接收器。
它与汽车中的各种控制系统（如发动机控制单元、加速和刹车系统、车门锁等）连接，并负责接收来自远程控制器发送的指令。
2. 远程控制器：这是由用户携带的一个设备，通常是一种无线遥控器或手机应用。
使用者可以通过远程控制器发送指令给汽车，如启动车辆、关闭车门等等。
3. 无线通信技术：这是连接汽车端设备和远程控制器的关键技术。
常用的技术包括无线射频（RF）、蓝牙、Wi-Fi和移动通信网络（如4G LTE）等。
远程控制器发送指令时，这些指令会通过无线通信技术传输到汽车端设备。
4. 车载网络：汽车内部的各种控制系统之间通常通过车载网络相互连接，以便进行信息传输和协调操作。
远程控制器发送的指令通过无线通信技术传输到汽车端设备后，再通过车载网络传输到相应的控制系统，以实现具体的操作。
总体而言，汽车远程控制的工作原理是通过远程控制器和汽车之间的无线通信技术实现，远程控制器将指令发送到汽车端设备，然后通过车载网络传输到相应的
控制系统，从而实现远程控制汽车的各种功能。
云控系统原理
云控系统原理
云控系统是一种基于云平台的远程控制技术，它可以对多种终端设备进行统一管理和
控制，常见的终端设备包括手机、平板电脑、路由器、电视盒子等。
云控系统在智能家居、企业网络管理、物联网等场景中得到广泛应用，实现了终端设备的远程监控、维护和升级
等功能。
云控系统的原理主要包括三个方面：云平台、终端设备和通信协议。
1. 云平台
云平台是云控系统的核心部分，它是一个基于云计算的分布式系统。
云平台的主要功
能是集成多种业务逻辑和服务，并提供统一的API接口供终端设备调用。
云平台还提供了
大数据处理、安全认证、运维监控等功能，确保云控系统的稳定性和安全性。
2. 终端设备
终端设备是云控系统的承载体，它通过网络连接云平台，并通过API接口与云平台通信。
终端设备内置了控制模块和数据采集模块，能够完成与云平台的交互和本地的数据处理。
控制模块可以实现远程控制终端设备的功能，包括遥控电视、远程开关灯等操作。
数
据采集模块负责采集终端设备的状态信息，并将其上报至云平台，实现系统对终端设备的
远程监控、维护和升级等功能。
3. 通信协议
通信协议是云控系统实现终端设备与云平台之间通信的重要基础。
云控系统需要支持
多种网络通信协议，包括HTTP、TCP/IP、MQTT等。
其中，MQTT协议对于云控系统来说具
有重要意义，因为它被广泛应用于物联网领域，可以实现低功耗、低延时的物联网设备通信。
MQTT协议采用基于推送的通信模式，可以实现设备状态实时更新，并支持云平台对终端设备进行远程控制和管理。
远程控制系统的工作原理
远程控制系统的工作原理远程控制系统是指可以在远距离范围内，对机器、设备、系统等进行控制与管理的一种技术。
它的出现极大地提高了工作效率和生产力，让人们可以随时随地通过网络连接，进行远程设备监控和操作。
本文将从两个方面详细介绍远程控制系统的工作原理：远程监控和远程操作。
一、远程监控1.硬件部分大多数远程控制系统的硬件主要分为以下几种：控制器、传感器、执行器、通信模块。
控制器是远程控制系统的核心部分，控制器的中央处理器可以收集和传输来自传感器的数据，然后通过执行器向相应设备发送指令。
传感器和执行器通常是系统的输入和输出端口，传感器可以对设备进行实时监控，而执行器则可以实现对设备的控制。
通信模块则负责控制器的连接，将数据传输到远程控制中心。
2.软件部分远程监控的软件则主要分为以下几种：监控、数据分析、报警。
监控软件是远程监控系统的核心，主要负责对传感器转换的数据进行实时监控和记录。
数据分析软件则可以对监控到的数据进行分析，如统计、图表等，以便用户了解设备的状态和性能。
报警软件则负责检测传感器的数据，当出现异常时及时通知系统管理员。
二、远程操作当需要远程操控设备时，远程控制系统需要实现以下几个步骤：1.建立连接远程控制系统需要通过互联网建立连接，将被控制设备和控制端连接起来。
2.身份验证系统会要求用户进行身份验证，以确认用户的合法性和授权范围。
3.控制指令当认证成功后，用户可以对设备进行控制操作，例如开关设备，调整参数等。
4.传输控制指令设备控制器接收到指令后，通过通信模块将指令传输到被控制设备，以便设备完成相应任务。
5.任务执行被控制设备执行指令，根据指令完成相应的任务并返回执行结果。
需要注意的是，远程控制系统操作时要考虑到安全问题，例如授权范围、加密传输、审计等。
除此之外，还需要定期进行设备检测和系统更新，确保整个系统的稳定性和持续运行能力。
总结远程控制系统已经在现代社会中得到广泛应用，具有良好的效率和便利性。
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很多朋友都有类似的疑问——“你们破解稳不稳定啊？”“用智享云云控分身会不会被封号啊？”等等。
确实，很多微商大佬为了账号安全，不惜一台手机只装一个账号，凭什么你这个小软件就能实现多开？每次我都要煞费口舌的讲解我们的核心原理以证明清客的可靠，但这次我想系统化的讲下weix多开的技术特点，以及为何使用某些多开会封号，某些不会。
1、传统的weix多开
每个搞微营销的朋友多少都曾找过weix多开软件，这些软件有些免费，有些在淘宝卖几块，或几十块，非常便宜。
对于这种廉价多开软件，其核心原理在于欺骗操作系统的配置文件，让其误以为你要安装的不是weix，是个其它软件，这样原版weix和分身weix就能够同时存在了。
但这种weix多开的问题也很明显——你仅仅欺骗了操作系统，现在确实安装了两个weix在手机上，但是你并没有欺骗weix的服务端，weix很容易就识别出来这两个账号在公用一台手机，结果就是你的账号莫名其妙的被封号。
不过这种传统多开已经逐渐被淘汰，只有新入行的小白还在使用。
2、进化的weix多开，UDID定制
UDID定制对weix多开来说有划时代的意义，它利用苹果的证书机制，对weix 做了重签名处理，解决了非越狱手机的多开问题，但弊端也显而易见——每一个多开都需要定制，而且很容易被weix识破。
我们暂时不考虑封号问题，就单拿成本来说，目前定制一个多开的市场价目前是80元/个（代理价当然会低些），如果你一台手机要跑10个多开，就要至少800块钱，显然不够划算，如果再碰上不靠谱的开放商，算下来还不如买廉价的Android手机划算。
3、weix多开的终极解决方案，智享云&NZT模式，也称全息模式
很多买我们软件的用户，很多以前都用过NZT，这两个软件的技术原理其实非常相似，都是对操作系统底层做逆向工程，将APP用于判断是否为同台手机的参数全部改掉。
由于伪造的非常彻底，因此这个技术被取名为全息模式。
你可以这么理解，在智享云分身上跑3个号，在weix服务端看起来是这样的：
恩，在这个IP地址下现在有3台手机，其中1台是iphone5，插的中国联通的卡，还有一台是iphone4s，插的中国移动，最后一台是iphone5c，用的电信网......而真相是我们只用了一台iphone5，而且没有插任何公司的卡。
当然，以上只是举个例子，事实上我们改的参数远比这个复杂的多，从而wx服务端完全无法判断出来这是1台手机，它只会认为这是3台。
最后，智享云相较NZT而言，不仅对weix做了针对性优化，更集成了群控系统，这样就颠覆了传统的群控。
以前100台手机能搞定的事情，清客10台手机，每台上跑10个号就搞定了，效率提升巨大。