消防灭火小车文献综述
灭火小车设计报告(DOC)
《综合课程设计》报告实践课题：灭火小车目录一、实验内容............................................................................................................................... - 2 -二、基本原理............................................................................................................................... - 2 -1、单片机最小系统：......................................................................................................... - 2 -2、电源模块：..................................................................................................................... - 2 -（1）可调稳压：......................................................................................................... - 2 -（2）5V稳压： ........................................................................................................... - 3 -3、电源................................................................................................................................. - 3 -4、电机：............................................................................................................................. - 3 -5、电机驱动：..................................................................................................................... - 3 -6、传感器：......................................................................................................................... - 3 -（1）指南针模块：..................................................................................................... - 3 -（2）火焰传感器：..................................................................................................... - 3 -三、设计思路............................................................................................................................... - 4 -四、硬件电路............................................................................................................................... - 6 -1、指南针部分：................................................................................................................. - 6 -2、L298N电机驱动模块 ................................................................................................... - 13 -3、电源电路：................................................................................................................... - 15 -4、火焰传感器：............................................................................................................... - 16 -五、实验程序流程框图............................................................................................................. - 18 -六、调试与结果分析................................................................................................................. - 19 -一、实验内容在直径为3米的圆形区域内，放上火源。
智能灭火小车论文
摘要本次设计CPU采用Atmel公司的AVR系列单片机中的Atmega16L。
完成的是学校组织的灭火机器人大赛。
完成的作品基本功能要求在规定的场地中尽快寻找到火源，然后在尽可能短的时间内作出灭火动作。
本作品使用AVR产生PWM波,控制小车的直流电动机，利用红处开关管探测障碍物，使得小车能够避开障碍，找到火源，从而做出灭火动作。
同时使用液晶显示各个阶段小车的任务，使得我们对小车的运行有一个很好的了解。
关键词:Atmega16L 智能小车光电开关 PWM 液晶显示智能灭火机器人一设计目的与设计要求此次比赛的场地如下图1所示，图中的H区为小车的起始地区域，蜡烛在图中圆形的区域内，中间的黑色线条表示场地中的木板，整个场地的场面为黑色，其中起跑线为白线，另外在火灾区的入口以及蜡烛之前的半圆处也各有一条白线。
场地中各处的尺寸如图中所标（单位均为mm），设计要求小车能够避开障碍物（木板），在最短时图1 灭火机器人比赛场地间内找到火源所在的区域，然后将火吹灭，要求小车整体外形尺寸限制在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
二方案设计与论证根据设计的目的与要求，经过讨论我们一致选定左手法则，即小车一直延左墙走，当遇到障碍物就右转，直到进入火灾区时检测到白线改为右手走法，再利用蜡烛前面的白线检测火源。
因此设计的小车要求能够及时调节前进的方向，以避开障碍物，顺利找到火源。
1．直流调速系统鉴于价格和功能的考虑，我们选择了直流电机，通过PWM控制小车的速度以及方向。
电机驱动部分有以下两种方案:方案一:使用MOSFET构成H桥式驱动电路，利用PWM波形来控制小车的速度，再用单片机两个I/O口控制电机旋转方向，此电路驱动功率比较大，小车的转速比较快。
方案二：使用直流电机驱动芯片L298N来驱动小车的电机。
L298N作为集成芯片，一块芯片能够输出两路PWM波形，控制两个电机，相对于由MOSFET构成的H桥式驱动电路来说具有电路焊接简单，焊接完成后不易出差错的优点。
循迹灭火智能小车
自己设计制造小车主体结构，能够按照布局设计思路来完成小车主体结构的调整，保证电路部分和机械部分的全面协调。可以合理地安放传感器，同时也可以锻炼自己的动手设计能力，兼有成本低廉的优势。但是自己设计的小车难免会外表粗糙，费时费力。
综合考虑各种利弊，兼顾小车的成本和质量问题，选择了自己设计小车主体结构。
经过感器作为信息采集元件。
2.3
火焰检测有温度传感器、烟雾传感器、红外传感器、紫外传感器以及
（
紫外线传感器只对
（
红外火焰传感器可以用来探测火源或其它一些波长在
综合考虑，采用红外传感器识别火焰，并采取相应措施排除干扰。
2.4
（
水可以很好的将蜡烛浇灭。但是不管是挤压喷水还是使用水泵喷水，在喷水的远近和广度难以控制，并且使用大电流电机对电源的冲击相当大，难以保证系统的稳定性。
4.3显示模块8
4.4循迹模块与测速模块9
4.5寻火模块10
4.6灭火模块11
附录二：实物图20
答辩小组签名的答辩决议书22
前
随着机械自动化的不断发展，人们在工作、生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统等等。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并作出相应反应，最终完成人们布置的任务。
2.6
方案
方案
虽然霍耳传感器具有众多优点，但是由于模型车较小，比较细小的磁铁不易寻找。而且利用光电开关更加容易安装使用，所以采用光电开光进行测速计程。
消防灭火小车文献综述
电子和信息工程学院本科毕业论文(设计)文献综述学生姓名：宋海军专业：电气工程及其自动化指导教师：李东京2010年 2 月文献综述——基于AT89S52的消防灭火小车的设计一、前言随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。
一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面已有诸多的教训。
因而为了更好地解决前述难题，消防灭火机器人应运而生。
消防灭火机器人属于特种机器人范畴，它作为特种消防设备可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，尤其是在危险性大或者消防队员不易接近的场合，消防灭火机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。
在我国消防部门配备消防机器人的问题非常迫切了。
消防机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力。
二、主体1.国外消防灭火机器人的发展历史国际上较早开展消防机器人研究的是美国和前苏联，稍后，英国、日本、法国、德国、等国家也纷纷开始研究该类技术。
目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。
国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防机器人，第二代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。
目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。
一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，将它作为经济发展的一个重要保证手段。
日本投入应用的消防机器人最多。
80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶消防机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。
智能灭火小车论文
单片机暑期培训(实训项目)论文基于STC89C52RC的智能避障灭火小车学院：电子与控制工程学院专业：自动化姓名及学号：201332010411 崔曜东201332010413 毛宜酉201332010416 廖正指导教师：龚贤武李杰雷旭完成时间：二〇一四年十月目录中文摘要 (1)一．工作目的 (1)二.研究方法 (1)三.成果 (2)四.结论 (2)English Abstract (2)A. Work purposes (3)B.The research methods (3)C.Results (3)D.Conclusions. (3)绪论 (5)1.智能灭火小车控制系统的设计背景和意义 (5)2.智能灭火小车控制系统的目标 (6)3.主要内容 (6)论文主体 (7)一．设计方案的确定 (7)系统设计及方案 (7)整体方案设计 (7)2.2 硬件实现方案 (8)2.2.1 MCU的选择 (8)2.2.2 电机选择 (9)2.2.3 传感器的选择 (9)2.3 硬件总体设计方案 (12)2.4 软件总体设计方案 (12)3.硬件单元电路设计 (13)3.1 电源电路 (13)3.2 微控制器模块的设计 (13)3.2.1 STC89C52RC单片机介绍 (13)3.3 电机驱动电路的设计 (15)3.4 传感器电路的设计 (16)3.5 火焰传感电路的设计 (18)3.7 灭火驱动电路 (19)4.软件的实现 (23)4.1 软件开发平台介绍 (23)4.2 主程序流程图 (25)4.3 寻迹程序流程图 (25)5 系统功能调试 (27)5.2 功能测试 (27)5.2.1 驱动电路部分 (27)5.2.2 寻迹部分 (28)5.2.4 灭火效果部分 (28)5.3 调试心得 (28)中文摘要本次设计CPU采用Atmel公司STC系列单片机中的89C52RC，完成的是暑期单片机培训结束后的实习项目。
消防灭火小车文献综述
消防灭火小车文献综述消防灭火小车是一种重要的消防设备，通常用于火灾现场的灭火和救援工作。
随着科技的不断进步，消防灭火小车也在不断发展和升级。
本文将对消防灭火小车的现状和发展趋势进行综述，帮助读者了解消防灭火小车的相关知识。
消防灭火小车的分类根据不同的功能和应用场景，消防灭火小车可以分为多种不同的类型。
1. 基本型消防灭火小车基本型消防灭火小车是一种用于基本火灾灭火的设备，通常配备了水罐、泡沫罐和灭火器等。
这种消防灭火小车通常能够提供一定的喷水距离和水流量，以及不同类型的灭火剂。
2. 技术型消防灭火小车技术型消防灭火小车通常配备了多种技术装备，包括热成像摄像机和无线通讯设备等。
这种消防灭火小车通常用于大型火灾和复杂灭火作业，能够为消防人员提供更加准确、快速和安全的救援服务。
3. 特种型消防灭火小车特种型消防灭火小车主要是为了满足特殊需求而设计的，包括森林防火、电力设施灭火和化学品灭火等。
这种消防灭火小车在不同场合和灭火工作中发挥着不可替代的作用。
消防灭火小车的发展趋势随着信息技术的不断进步和消防技术的不断革新，消防灭火小车正朝着智能化和自动化方向发展。
以下是消防灭火小车的主要发展趋势：1. 人工智能技术的应用目前，越来越多的消防灭火小车开始使用人工智能技术，包括机器学习、计算机视觉和语音识别等。
这种技术可以大大提高消防灭火小车的智能化和自动化水平，使其能够更准确地识别火源、监测火势和做出合适的灭火方案。
2. 高清晰度热成像技术的应用热成像技术可以通过探测火源周围环境中的温度变化来帮助消防人员更好地了解火势，并采取相应的灭火措施。
因此，越来越多的消防灭火小车开始使用高清晰度热成像技术。
这种技术可以提供高质量的热成像图像和准确的温度测量数据，使消防人员能够更加准确地判断火势大小和方向。
3. 高精度定位技术的应用高精度定位技术可以帮助消防人员更加准确地判断火灾位置和方向，从而采取更加合理的灭火措施。
因此，越来越多的消防灭火小车开始使用高精度定位技术，包括GPS和惯性导航等。
火灾事故案例文献综述范文
火灾事故案例文献综述范文引言火灾是一种常见的灾害事件，发生火灾事故不仅给人们的生命和财产造成巨大的损失，而且对社会和经济发展也产生了严重的影响。
根据统计，每年全球范围内因火灾事故造成的人员伤亡和财产损失都是十分惊人的。
因此，对火灾事故进行综述分析对于探讨火灾事故规律，提高火灾事故预防和控制水平都是非常有必要的。
本文对火灾事故相关文献进行了系统的综述分析，总结了国内外相关文献中关于火灾事故的案例研究，对火灾事故的原因、严重性、预防和控制措施等方面进行了深入的探讨，旨在为火灾事故的预防和控制工作提供一定的参考。
一、火灾事故案例研究1. 建筑火灾事故案例研究建筑火灾是火灾事故中的一种重要类型，由于建筑的特殊性，一旦发生火灾就很容易造成大规模的人员伤亡和财产损失。
通过对国内外建筑火灾事故案例研究的整理发现，建筑火灾事故的发生原因主要包括电气故障、化学品泄露、施工工艺不当等。
并且，建筑火灾事故的危害性很大，一旦发生会对建筑内的人员和物品造成严重的影响。
因此，预防建筑火灾事故至关重要，需要从建筑结构设计、消防设施配置等方面进行综合考虑。
2. 工业火灾事故案例研究工业生产是现代社会的重要组成部分，然而，工业生产中由于各种原因引发的火灾事故时有发生。
国内外的工业火灾事故案例研究表明，工业火灾事故的原因主要包括设备故障、操作失误、物料自燃等。
工业火灾事故的危害性较大，不仅会给工业企业的生产造成严重的影响，而且还会对周围环境和人员造成不良影响。
因此，预防工业火灾事故的发生至关重要，需要加强对工业生产安全的管理和监督。
3. 交通火灾事故案例研究交通火灾是指在道路、铁路、水路、航空等交通运输活动中因各种原因引发的火灾事故。
通过对国内外交通火灾事故案例研究的总结发现，交通火灾事故的发生原因主要包括交通工具故障、交通事故等。
交通火灾事故的危害性较大，一旦发生会对交通运输活动造成严重影响，甚至会造成严重的人员伤亡。
因此，预防交通火灾事故的发生对于交通运输安全至关重要，需要加强对交通运输工具的管理和维护。
关于火灾安全的文献综述
关于火灾安全的文献综述火灾安全一直是人们关注的问题。
在发生火灾之前，预防火灾的重要性不言而喻。
火灾对人们造成的危害是无法估量的，所以火灾安全一直是重要的话题。
在此文献综述中，我们将讨论当前关于火灾安全的研究和现行的预防火灾方法。
火灾对建筑物的破坏往往是灾难性的，特别是在发生火灾后消防人员和居民的安全性非常重要。
为了保证消防人员和居民的安全，建筑物的结构应当合理设计，有相应的逃生通道，灭火系统和设备以及消防安全检测设备等。
在《建筑防火性能设计标准》中规定了关于建筑物防火方案的内容和要求，帮助人们在设计建筑物时避免火灾的发生。
我国日益加强的火灾预防工作在很大程度上要依靠各个场所的防火措施，主要涉及的是火灾自动报警控制系统和自动灭火控制系统。
许多论文研究了自动化系统引领下的火灾安全方案，如董晓林等人的“基于智能家居技术的梁山地区火灾安全监测系统研究”，阮兆鑫等人的“基于物联网技术的智能化建筑防火系统研究”等等。
其中，智能家居技术与物联网有助于通过远程操控的方式管理建筑物内的火灾自动报警控制系统和自动灭火控制系统，自动化系统引领下的火灾安全方案非常实用和高效。
对于火灾预防方案，火灾风险评估与预防是关键。
科学准确的火灾风险评估可以帮助人们发现潜在的火灾隐患并采取适当的预防措施。
目前，许多学者研究了火灾风险评估和预防。
如李艳华等人的“基于AHM灵敏度指标的地铁车站火灾风险评估研究”，王栋等人的“基于神经网络的建筑火灾风险评估模型研究”等。
其中，建筑物的火灾风险评估是关键。
通过对建筑物内的火灾隐患进行评估，可以为消防工作提供有效的基础数据和指导。
总体来说，火灾安全一直是重要的话题。
在防治火灾方面，人们需要走向智能化，利用智能家居技术和物联网技术创新预防火灾方案。
同时，火灾风险评估也对提高防火水平至关重要。
在今后的工作中，我们需要更加关注火灾安全，不断探索各种创新的火灾安全方案，以确保我们的社区和家园的火灾安全。
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电子与信息工程学院本科毕业论文(设计) 文献综述学生姓名：***专业：电气工程及其自动化指导教师：***2010年 2 月文献综述——基于AT89S52的消防灭火小车的设计一、前言随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。
一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方面已有诸多的教训。
因而为了更好地解决前述难题，消防灭火机器人应运而生。
消防灭火机器人属于特种机器人范畴，它作为特种消防设备可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，尤其是在危险性大或者消防队员不易接近的场合，消防灭火机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。
在我国消防部门配备消防机器人的问题非常迫切了。
消防机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力。
二、主体1.国外消防灭火机器人的发展历史国际上较早开展消防机器人研究的是美国和前苏联，稍后，英国、日本、法国、德国、等国家也纷纷开始研究该类技术。
目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。
国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防机器人，第二代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。
目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。
一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，将它作为经济发展的一个重要保证手段。
日本投入应用的消防机器人最多。
80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶消防机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。
另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。
美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，亚利桑诺州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。
2.国内消防灭火机器人的发展现状我国大约有30家左右的高等院校和研究院所在从事各类机器人的研究工作，自1971年以来，已在机器人的感觉识别，操作、移动技术，人机接口技术,智能化技术等方面取得了可喜的成就。
部分科研成果,如工业装配、焊接、喷涂，搬运、探伤、水下作业、过程测量机器人已进入实用阶段，某些控制、传动元器件的产品技术已接近国际先进水平，为消防机器人的研制创造了良好的环境条件。
近年来，我国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持。
1995年上海市科学技术委员会批准公安部上海消防科学研究所着手研制我国第一台消防机器人——自行式消防炮，目前该项目已通过验收并顺利进入产业化阶段。
该消防机器人系统由运载车、机器人本体、控制系统和供电系统组成，运载车用于将机器人从消防站运至火灾现场，并装有消防机器人的后方控制操作台，电缆卷盘，水带等附件。
消防机器人采用外部供电系统提供动力，完成控制、侦检、灭火、冷却，稀释等工作。
该消防机器人的研制成功标志着我国第一代（多功能）消防机器人正式诞生，填补了我国在消防机器人领域的空白，其技术水平达到了国际 80 年代中期的消防机器人水平[5]。
3.消防灭火机器人的基本功能消防灭火机器人具有的基本功能包括以下几个方面：行驶电机的控制、消防喷枪位置的控制、现场信息的采集、数据处理与通信等等。
消防机器人往往需要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察、化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业。
某些特定功能的消防机器人应该具备以下某项或几项行走和自卫功能:爬坡、登梯及障碍物跨越功能,耐温和抗热辐射功能,防雨淋功能,防爆、隔爆功能,防化学腐蚀功能,防电磁干扰功能,遥控功能等[1]。
4.消防灭火机器人的优点和缺点优点1)无生命损伤性。
消防机器人作为一种无生命载体，在面临高温、有毒、缺氧和浓烟等各种危险复杂的环境时，在人力所不及之处可充分发挥其作用，大大减少消防人员伤亡。
如若配备消防机器人，黄岛油库、“11.3”湖南衡阳大火酿成的悲剧本可以避免。
2)可重复使用性。
消防机器人作为一种特殊武器装备，在细心维护保养的同时，可反复多次使用，发挥其效能。
3)人工智能性。
现代机器人是人工智能、神经网络、计算机技术、自动控制、电力电子、模糊控制和机械工业等高端学科的结合体。
而消防机器人作为特种机器人的一种，更是揉合了各项高新技术成果，机器人已是反应国家的技术先机与否的标志之一。
各国政府技术部门、公司针对消防员面临日趋复杂的应急救援的环境，在目前人工智能已成熟的前提下，结合了其他各项高新技术，针对特殊情况开发出具有针对性的消防机器人。
可根据现场实际情况，自主判断实际危险情况来源，进行数据收集、处理、传输反馈、灭火等工作。
缺点1)维护保养复杂。
由于消防机器人属于高新技术的结合体，对操控、维护保养人员有一定的要求，专业方面要求有一定的知识，要定期举行专业人员培训，尤其是电子元件，或可能受到潮湿、浓烟和灰尘等影响，需要一定的维护保养知识基础。
2)造价高昂。
由于消防机器人属于高等学科知识和各项先进高新技术的集合体，研制时间较长，研制经费较高，且生产数量并不多，造成价格普遍昂贵，不能大量配备消防部队。
同时，各地区经济发展不平衡，政府财政拨出能力有限，也是其不能大量配备消防部队的重要原因之一。
5.本课题的设计思想根据课题的要求，本消防灭火小车在设计上与常见的消防灭火机器人有一定的不同。
1)消防灭火小车行进路线的选择。
通常一般的灭火机器人的行进路线不是固定的而是根据实际的情况进行自动判定。
但在本课题中由于消防灭火小车只需要在大小相对固定的空旷的平地上进行灭火，因而经过综合考虑选择了固定的循迹行进方式。
选择循迹行进方式的优点是：简化了小车最佳路线判断的步骤、避免了小车探测火源时可能会出现的错误判断[4]。
2)编程语言的选择。
由于本课题的主控芯片的选用的是AT89S52，因而选用C语言进行编程。
对于单片机控制程序的设计C语言是一种通用的计算机程序设计语言，在国际上非常流行，它既可以用来编写计算机的系统程序，也可以用来编写一般的应用程序。
以前计算机的系统软件主要用汇编语言编写，单片机应用系统更是如此。
由于汇编语言程序的可读性和可移植性都较差，采用汇编语言编写单片机应用，不但周期长，而且调试和排错也比较困难，为了提高编制单片机应用程序的效率，改善程序的可读性和可移植性，采用高级语言无疑是一种最好的选择，C语言既具有一般高级语言的特点，又能直接对计算机的硬件进行操作，表达和运算能力也较强，许多以前只能采用汇编语言来解决的问题都可以用C语言来解决。
基于C语言的特点，用C语言进行单片机程序设计是单片机开发与应用的必然趋势[14]。
3)火源探测方式的选择。
在一般的消防灭火机器人上配置的都是高灵敏度的紫外线火焰传感器和烟雾传感器。
这样可以保证在第一时间发现火源并灭火。
本课题中的火源是小车启动前就存在的，因而无需选择昂贵的传感器来进行火源探测，经过相应的研究选用了远红外火焰传感器。
远红外火焰传感器可以用来探测火源或其它一些波长在760纳米～1100纳米范围内的热源,能将探测到的火焰信号转为0-5V的电压信号，红色线接DC5V，黑色线接GND 绿色线信号输出，可直接输入IC。
利用这个火焰传感器可以很好的精确火源的位置[6]。
4)小车灭火位置的定位。
通常一般的消防灭火机器人是利用红外进行灭火位置的定位，即利用红外将小车定位在灭火装置的有效工作范围内。
本课题利用上述远红外火焰传感器与火源不同的距离产生不同的电信号来控制小车的停止与灭火[12]。
5)灭火方式的选择。
由于课题中的火源是用蜡烛模拟的，因而选择了风扇的灭火方式。
原因是实现起来方便，便于调整和检修。
三、总结本设计开发的智能消防灭火小车应用范围十分广泛，设计的智能消防灭火小车能够实现火源监控、报警、具有自动循迹、吹风灭火、返回起始点等功能，可通过火源的监控来进行控制小车的动作。
本设计具有很好的开发前景，将会受到广大安全防护人员的欢迎。
四、参考文献[1] 刘建国,杜玉红.灭火机器人的应用设计[J].机电工程技术.2009.38(04):103-106[2] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京:清华大学出版社,2005.[3] 高吉祥.全国大学生电子设计大赛培训系列教程[M].北京:电子工业出版社,2007.6.1.[4] 王志良.竞赛机器人制作技术[M].北京:机械工业出版社,2007.6.15.[5] 丁显孔.浅谈我国消防灭火机器人在火场上的应用[J].消防技术与产品信息,2004.8:26-30.[6] 刘伟.传感器原理及其适用技术[M].北京:电子工业出版社,2006.3.[7] 张植宝.电机原理与应用[M].北京:化学工业出版社,2006.10.1.[8] 许大中.电机控制[M].浙江:浙江大学出版社,2002.[9] 李广弟,朱月秀.冷祖祁.单片机基础[M].北京航空航天大学出版社,2007.1.[10] 苏神保,唐松文,黄会雄.智能小车单片机控制直流电机方案与设计[J].湖南农机,2009.36(4):24-26.[11] 田拓,郭中华,丁帅华,等.基于AT89C52单片机智能小车的设计[J].宁夏工程技术,2005.4(4):334-336.[12] 肖海荣,刘文江,潘为刚,等.比赛用灭火机器人的设计与实现[J].微计算机信息,2007.23(1-2):283-285.[13] 付云强,宋凤娟,韩来吉.AT89C51单片机在步进电动机控制系统中的应用[J].煤矿机械,2007.28(8):89-91.[14] 周坚.单片机C语言轻松入门[M].北京:北京航空航天大学出版社,2006.7.1.。