OTC机器人编程1

OTC 机 械 手 臂 编 程

编程第一步：先将手提主屏左上角开关调制为手动模式，能后在将稳压气侧面也调制到教示

编程第二步：左手按住手提屏目左上角作动键，右手在按住手提屏目右下角程式步骤键 下一步进入程序文档 ，这样就直接进入一缆表内可以进入编好程序内使用，如想要浏览程序那就要按住作动键＋下方导航键。如想编新的程序，那就直接在上空格角中新建程序代码，如想册除程序，就按功能键进入内册除键，选择要册除程序

编程第三步：待建立好程序之后，按FN 然后在输入99 待出现备注数字与字母画面 然后请输入你想要的数字，与字母 最后按确认键 在按F12写入 最后按记录

备注1：如想不编备注，想返回到原使主菜单，请按返回重置键。

备注2：如在编备注时，不小心输错了数字，如你想要册除，请按BS 册除键

编程第四步：因机器人都有个原点位置，要先到其它文档内调用，按动作加程序键，调用第二步程序，因第一步是代号备注键，然后要先按一下前进键，待第二步出现黄色，在按作动加程序回到你原本的程序，最后在按一下记录键即可完成第一步。

原点步骤

备注步骤

编程第五步：编机器人行走步骤，在编之前，一定要先确定，将机器设定为弧形点壮态下，要按住作动加内插，检察是否就会出现JOINT ，

备注：1、编程机器行走过程一定要先择此JOINT ，每步编完后一定要按记录键，在回走检查

2、开始编焊道时一定要注意手动速度调整 备注：

编程第六步：如焊道是LIR 直线焊接、CIR 圆、JOINT 、行走、FN50点焊接，就直接输入FN50、请按作动加内插先择最后按记录。

编程第七步：AS 起弧电流与电压设定，按F7功能表打开 然后先择想要的电流、电压、速度，分别OK 后按F12写入然后按前进检察焊接部位，最后按写入键。

备注：铁板焊接标准电流 电压 速度

编程第八步：收弧AE 按作动键然后在按F7功能表打开，然后先择想要的电流、电压、速度，按F12写入。

备注1：铁板焊接标准电流 电压 速度

备注2：特别注意收弧时间

编程第九步：编程完后，要使机器人回到原点，那就要借用第一步，待第一步回到原点后，程序2步出现黄色，然后在回到最后一步上，先将收弧转换JOINTAE 收弧电流与电压设定，最后按记录键

编程第十步：所有程序编完后，最后一步就是按FN 然后输入92，在按确定键，编程全部编完，最后一步设定工位

编程第十一步：工位号设定 按F9进入工位菜单，然后按导航键转入你想要设定空格内编好后，按确定键

备注：如是已经编好的程序内要设定工位号，那就要先按确认键，然后在按F12写入

起焊端口动作+内插 起弧条件按F7 焊接过程只需按记忆

AW 条件按动作+F7

、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件准备焊接条件

焊接过程条件

起弧

收弧

选中要修正位置，待需修正部位出现黄色 然后按编程 最后按作动键加修正健

2、编程过程中，如想让机器转动适当位置，方式如下：

直接按图上的机器人、工具、轴座标转换键即可

3、编程时，如想试看焊接效果方法如下：

直接按F2键 然后观看屏目图标有火模式与无火模式，有火模试代标可接焊，无法模试 代表无焊机器试运行空跑

4、编程时，如打一个个设置键，但又不想用，操作如下：

直接按重设键即可，从设键也就是返回键

1、按复位键

2、在屏幕底空格内输入314

3、按三下确定键待屏幕左边框F5键变成正常灰色状态

4、按F5键进入选项键

5、用导航键选择第四项特性数据设定

6、按确定进入焊线选项画面

7、导航选项

1、如制程中，OTC焊接有偏位，要检行修改，操作如图：

5、焊线选项操作方式

备注：焊接有三个条件，1、焊接模式条件，2、起弧条件、3、焊接过程、收弧条件

作动键 位置修正键

编程轴键

机器人、工具、轴座标转换键

手动速度

机器人、工具、轴座标转换信号，可目视观看

F2键

打火模式图片

F2键

无打火模式图片

重置键

如何变成黄色：将连续模式转换成单步行走模式