永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究
直流电动机仿真研究报告
直流电动机仿真研究报告1 引言1.1 研究背景与意义直流电动机作为最早被广泛应用的电动机类型，以其优良的启动、制动性能，调速范围宽等优势，在工业生产、交通运输等领域发挥着重要作用。
然而，随着电力电子技术和控制理论的不断发展，对直流电动机的性能要求也越来越高。
因此，研究直流电动机的仿真技术，不仅有助于深入理解其工作原理，而且对优化电动机性能、提高系统效率具有重要意义。
当前，仿真技术已成为科研和工程领域的重要手段，通过对直流电动机的仿真研究，可以有效降低实验成本，缩短研发周期，为直流电动机的设计和应用提供理论指导。
1.2 研究目的与任务本研究的目的是通过建立准确的数学模型和仿真模型，对直流电动机进行深入分析，探讨其性能优化方法。
研究任务主要包括：推导和建立直流电动机的数学模型和仿真模型；对仿真模型进行参数设置和验证；分析仿真结果，探讨性能优化策略。
1.3 研究方法与内容本研究采用理论分析和仿真验证相结合的方法，主要研究内容包括：直流电动机的基本原理、仿真模型的建立、仿真分析、性能优化以及实验验证。
首先，通过分析直流电动机的结构和工作原理，推导出其数学模型；然后，利用仿真软件搭建仿真模型，进行参数设置和验证；接着，对仿真结果进行分析，提出性能优化方法；最后，通过实验验证仿真模型的正确性和性能优化方法的有效性。
2 直流电动机的基本原理2.1 直流电动机的结构与分类直流电动机作为最早被广泛应用的电动机之一，具有结构简单、控制方便、运行可靠等优点。
其基本结构主要由电枢、永磁体、电刷、换向器、轴承和端盖等部分组成。
结构组成电枢是直流电动机的核心部分，由绕组、铁心和换向器组成。
绕组通常由多个线圈串联而成，铁心则用于集中磁场。
永磁体提供磁场，其材料通常为铁氧体或稀土永磁材料。
电刷与换向器配合，实现电流方向的改变，从而使电枢持续旋转。
分类直流电动机根据励磁方式的不同，可以分为以下几类： 1. 永磁直流电动机：以永磁体作为磁场源，无需励磁电流，效率高，体积小。
永磁式直流电动机的工作原理
永磁式直流电动机的工作原理
永磁式直流电动机是一种以永磁体作为励磁源的直流电动机。
它的主要工作原理如下：
1. 永磁体励磁：首先，永磁体的磁场会被电源直接或间接地激活，使其成为一个永磁体。
这个永磁体可以是强磁铁或电磁体，不需要外部励磁。
2. 电流产生：当外部电源将电流加入到电动机的线圈上时，线圈会产生一个电磁场。
这个电磁场与永磁体的磁场相互作用，并产生力矩。
3. 力矩与转动：由于电流产生的力矩作用，电动机的转子开始转动。
转子的运动会导致电刷与换向器之间的接触点改变，使得电流方向逆转。
这种逆变换向操作会产生一个恒定的力矩，使电机持续运转。
4. 自激励：永磁体的磁场能够产生恒定磁势，而磁势又会产生反电动势。
这个反电动势与加在电机上的电压相抵消，限制了电流的流动。
因此，永磁式直流电动机可以称为"自激励"的电
动机。
总而言之，永磁式直流电动机的工作原理是利用永磁体产生的磁场与外部电流产生的电磁场相互作用，形成力矩，驱动转子转动。
同时，永磁体产生的恒定磁势也起到反电动势的作用，限制电流的流动。
这种自激励的工作原理使得永磁式直流电动机具有高效率和稳定运行的特点。
永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究
永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究张文海，谭宏松(成都精密电机厂，四川成都610500)永磁直流力矩电动机因电枢齿槽磁阻不同而产生很大的磁阻力矩，这个磁阻力矩通常占电动机总静摩擦力矩的95％以上，所以永磁直流力矩电动机的静摩擦力矩又称励磁静摩擦力矩。
励磁静摩擦力矩对永磁直流力矩电动机的动态性能和静态性能影响很大。
本文则是对这一问题的实验分析与研究。
1励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同电动机机座号的关系选择21种永磁商流力矩电动机，机座号由45#～850#，励磁静摩擦力矩由5. 5mN·m～55．4N·m，连续堵转转矩由49 mN·m～3555 N·m。
各种电机实测励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩比同机座号的关系，如表1所示。
观察表中数据可以看出，永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同机座号的关系是随机座号的增大则减小。
一般小于45#机座的电机，二者之比为10％左右；60#~90#机座电机，二者之比为百分之5.5；100#～160#电机，二者之比为百分之4．5左右；200#～320#电机，二者之比为3％左右；370#~600#机座电机，二者之比为百分之2左右；850#机座电机，二者之比为百分之1.3左右。
永磁直流力矩电动机为何有这种关系?这和大机座号电机常数大，小机座号电机常数小确关。
大机座号电机常熟大，损耗则小，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比减小；小机座号电机常数小，损耗则人，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比增大。
永磁直流力矩电动机这种励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比随机座号增大而减小的规律，这为我们估算水磁直流力矩电动劝机的励磁静摩擦力矩提供了方便。
实践中，一台力矩电动机，只要我们知道它的设计参数如机座号、连续堵转转矩值，便可由表l中的规律，确知它的励磁静摩擦力矩在连续堵转转矩中所应占的百分数，由此估算出它的励磁静摩擦力矩的近似值。
永磁直流力矩电动机机械时间常数研究
永磁直流力矩电动机机械时间常数研究永磁直流力矩电动机是一种应用广泛的电机，具有结构简单、效率高、响应快等优点，因此在工业生产和家庭生活中被广泛应用。
机械时间常数是永磁直流力矩电动机的一个重要参数，对于电机的控制和运行有着重要的影响。
本文将从机械时间常数的定义、影响因素、计算方法及其在电机控制中的应用等方面进行深入研究。
一、机械时间常数的定义机械时间常数是指永磁直流力矩电动机在机械负载作用下，当电机停止施加电磁力矩时，电机转速从额定转速降至63.2%所需的时间。
机械时间常数的大小与电机的转动惯量、电机的电感、电阻等参数有关。
二、影响因素1. 转动惯量：转动惯量越大，机械时间常数越大。
2. 电感：电感越大，机械时间常数越大。
3. 电阻：电阻越小，机械时间常数越小。
三、计算方法机械时间常数的计算方法有两种：一种是理论计算法，另一种是实验测定法。
1. 理论计算法机械时间常数的理论计算公式为：Tm = J / (2 * π * (L / R))其中，Tm为机械时间常数，J为转动惯量，L为电感，R为电阻。
2. 实验测定法实验测定机械时间常数的方法是：首先将电机连接到负载上，然后通过电流表和电压表测量电机的电流和电压，记录电机的转速和时间。
在电机停止施加电磁力矩后，记录电机转速从额定转速降至63.2%所需的时间，即为机械时间常数。
四、机械时间常数在电机控制中的应用机械时间常数是永磁直流力矩电动机的一个重要参数，它在电机控制中有着重要的应用。
1. 控制器设计机械时间常数是控制器设计中的一个重要参数，它决定了控制器的响应速度。
如果机械时间常数很小，那么控制器的响应速度就很快，反之则很慢。
因此，在控制器设计中需要根据具体的应用场合选择合适的机械时间常数，以达到最佳的控制效果。
2. 转矩控制通过对机械时间常数的控制，可以实现对电机转矩的控制。
当机械时间常数较小时，电机转矩的响应速度较快，可以实现快速的转矩调节；当机械时间常数较大时，电机转矩的响应速度较慢，可以实现较为平稳的转矩调节。
永磁无刷直流电机直接转矩控制系统的设计研究的开题报告
永磁无刷直流电机直接转矩控制系统的设计研究的开题报告一、选题背景永磁无刷直流电机是一种高效、可靠、节能、维护简单的电机，具有启动扭矩大、转速范围宽、控制方便等优点，因此在工业、农业、生活等许多领域得到广泛应用。
传统的永磁无刷直流电机控制方法包括电压控制和速度控制，但这两种方法都不能直接控制电机的转矩，所以不能满足一些特殊应用场合的控制要求。
为了满足这些应用场合的要求，需要开发一种直接转矩控制方法。
二、研究目的本文旨在设计一种永磁无刷直流电机直接转矩控制系统，实现对电机转矩的直接控制，使其在一些特殊应用场合中得到广泛应用。
三、研究内容1. 永磁无刷直流电机控制原理和方法的研究2. 直接转矩控制方法的研究3. 直接转矩控制系统的设计和实现4. 系统性能测试和分析四、研究方法1. 文献综述法：对永磁无刷直流电机及其控制方案、直接转矩控制方法等进行综合归纳和分析；2. 理论分析法：对永磁无刷直流电机控制原理进行深入分析，并探索直接转矩控制的实现方式；3. 系统设计法：根据理论分析的结果，设计直接转矩控制系统，并进行仿真和调试；4. 实验测试法：对所设计的直接转矩控制系统进行性能测试，分析系统的动态响应、稳态误差等指标。
五、预期成果设计并实现了一种永磁无刷直流电机直接转矩控制系统，并测试了系统的性能，取得了优良的控制效果。
此外，还将根据实验结果，提出改进控制系统的建议，为后续研究工作提供参考。
六、研究意义开发一种直接转矩控制方法，可以满足一些特殊应用场合的要求，具有广泛的应用前景。
同时，本研究还可以为永磁无刷直流电机控制领域的发展提供新思路和新方法，促进该领域技术的进一步发展和应用。
磁阻力矩研究综述Ⅱ永磁直线电机磁阻力
对于ＰＭＬＳＭ磁阻力齿槽分量的抑制，合理的绕组分布无疑是一种很好的方法。极数较多，极距相 对较小，每极每相槽数ｇ不可能很大，否则总槽数过多，制造困难。但是如果ｇ取较小整数，虽然总槽
数少，但却不能充分利用分布绕组的办法来削弱磁场的谐波分量。分数槽绕组较短距绕组和分布绕组更 能够削弱磁场的高次谐波，无疑是减小磁阻力齿槽分量的好方法。文献［７．９】中除采用优化初级铁心长度 的方法对磁阻力端部分量进行抑制外，还分析了分数槽对磁阻力齿槽分量的影响，表明从电磁设计角度 出发设计的分数槽绕组结构在抑制磁阻力齿槽分量方面非常有效。除分数槽绕组外，文献【１０】提出了 ＰＭＬＳＭ具有段间移位的分段式轮换对称初级绕组和铁心的电磁结构设计方案，并分析了该方案对端部 效应和齿槽效应的削弱作用，达到了抑制磁阻力齿槽分量和端部分量的目的。该电磁结构设计方案将文 献中采用三相单层整距绕组和单一整段初级结构的６极样机，优化为三段分段式初级结构，段与段之间 在空间上相隔２个齿矩，即互差１２００电角度，因此以极距为波动周期的各段绕组的端部定位力的基波
２００８年全国直线电机、现代驱动及系统学术年会论文集
永磁电机磁阻力矩研究综述（ＩＩ）一永磁直线电机磁阻力
汪旭东，封海潮，许孝卓，’司纪凯，上官璇峰，袁世鹰 （河南理工大学电气工程与自动化学院焦作４５４０００）
摘要：永磁直线同步电机具有力密度大、热损耗小、大推力，以及响应速度快等优势，在交通运输、制造自动化等许多 领域具有广泛的应用前景。但是，由于其初极开槽、开断的结构特点，存在齿槽效应和端部效应，引起磁阻力，导致推 力波动，影响＇ｒ电机的低速性能和高精度定位。本文系统阐述了永磁商线同步电机磁阻力的研究现状，分析了齿磁力的 产生机理和分析方法，归纳总结‘，ｉ滋阻力最小化方法，深入分析了各种方法的优缺点、适用场合。最后，展望了永磁直 线同步电机磁阻力的研究热点、难点，以及研究方向。 关键词：永磁直线同步电机；磁阻力；最小化；综述
永磁同步电机直接转矩控制技术研究
永磁同步电机直接转矩控制技术研究【摘要】永磁同步电机直接转矩控制技术是一种先进的电机控制技术，具有较高的效率和动态性能。
本文首先介绍了研究背景和研究意义，然后详细阐述了永磁同步电机直接转矩控制技术的原理，并与传统转矩控制方法进行了比较。
接着分析了该技术的关键技术和发展现状，以及在电动汽车领域的应用。
同时讨论了该技术面临的挑战和发展方向。
最后总结了永磁同步电机直接转矩控制技术的研究成果，并展望未来的研究方向。
本文旨在推动永磁同步电机直接转矩控制技术的发展，促进电动汽车领域的技术创新和进步。
【关键词】永磁同步电机、直接转矩控制、技术研究、研究背景、研究意义、技术原理、传统控制方法、关键技术、发展现状、电动汽车、应用、挑战、发展方向、研究成果、总结、未来展望1. 引言1.1 研究背景永磁同步电机直接转矩控制技术是近年来在电机控制领域备受关注的研究方向之一。
研究背景涉及到电机控制技术的发展历程和现状，随着电动汽车、风力发电、轨道交通等领域的快速发展，对于高性能、高效率的电机控制技术的需求也越来越迫切。
传统的电机控制方法存在控制精度不高、效率低下等问题，而永磁同步电机直接转矩控制技术由于其响应速度快、转矩控制精度高等优点，逐渐成为研究热点。
永磁同步电机直接转矩控制技术具有较强的鲁棒性和稳定性，能够实现电机转矩的精确控制，同时也能够有效提高电机的效率和功率因数。
研究永磁同步电机直接转矩控制技术对于推动电机控制技术的发展，提高电机系统的整体性能具有重要意义。
本文将对永磁同步电机直接转矩控制技术进行深入分析和研究，探讨其原理、关键技术、发展现状以及在电动汽车领域的应用，为未来电机控制技术的发展提供参考和借鉴。
1.2 研究意义永磁同步电机直接转矩控制技术的研究意义主要体现在以下几个方面。
这项技术的研究可以提高永磁同步电机在电动汽车领域的性能表现，进一步推动电动汽车的发展。
通过对永磁同步电机直接转矩控制技术的深入研究，可以优化电动汽车的能量利用效率，降低能耗，减少对环境的污染，符合可持续发展的方向。
抑制永磁无刷直流电机定位力矩方法研究的开题报告
抑制永磁无刷直流电机定位力矩方法研究的开题报告题目：抑制永磁无刷直流电机定位力矩方法研究一、研究背景与目的：永磁无刷直流电机在很多行业中被广泛应用，其中最大的优势是高效率和低噪音。
然而，在一些关键的应用中，如精密机器人、车辆驱动控制、航空航天等，电机的定位力矩对电机的性能和准确性起着至关重要的作用。
因此，抑制永磁无刷直流电机的定位力矩成为了目前的研究热点之一。
本研究的目的是通过分析和研究永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点，并探索不同的方法来抑制永磁无刷直流电机的定位力矩，从而提高电机的性能和准确性。
二、研究内容和方法：本研究将主要从以下两个方面进行研究：1.分析永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点将会采用理论分析和实验验证相结合的方法，从电机的结构、控制策略、磁场分析等多个角度进行综合分析，寻找永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点。
2.探索不同的抑制永磁无刷直流电机定位力矩的方法在分析了永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点之后，将会探索不同的方法来抑制这种力矩。
这些方法可能包括：控制策略改进、磁场优化设计、机械结构优化等方面。
这些方法将会在仿真平台和实验平台上进行验证，找出最优的抑制永磁无刷直流电机定位力矩的方法。
三、预期研究结果和意义：本研究预计可以得出以下结论：1.深入了解永磁无刷直流电机定位力矩的原因和特点；2.寻找出抑制永磁无刷直流电机定位力矩最优的方法；3.提高永磁无刷直流电机的性能和准确性，为相关领域提供更好的技术支持。
四、研究进度：1.文献综述：8月份完成2.理论分析和实验验证：8月份-12月份3.方法探索和仿真验证：12月份-4月份4.结果分析和论文撰写：4月份-6月份五、研究保障：本研究将会得到指导老师的指导和支持，实验将在实验室内进行，实验设备和仪器将会得到实验室的支持。
同时，文献资料的获取也将得到图书馆和互联网等多种渠道的支持。
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永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩研究
张文海，谭宏松
(成都精密电机厂，四川成都610500)
永磁直流力矩电动机因电枢齿槽磁阻不同而产生很大的磁阻力矩，这个磁阻力矩通常占电动机总静摩擦力矩的95％以上，所以永磁直流力矩电动机的静摩擦力矩又称励磁静摩擦力矩。
励磁静摩擦力矩对永磁直流力矩电动机的动态性能和静态性能影响很大。
本文则是对这一问题的实验分析与研究。
1励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同电动机机座号的关系
选择21种永磁商流力矩电动机，机座号由45#～850#，励磁静摩擦力矩由5. 5mN·m～55．4N·m，连续堵转转矩由49 mN·m～3555 N·m。
各种电机实测励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩比同机座号的关系，如表1所示。
观察表中数据可以看出，永磁直流力矩电动机励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比同机座号的关系是随机座号的增大则减小。
一般小于45#机座的电机，二者之比为10％左右；60#~90#机座电机，二者之比为百分之5.5；100#～160#电机，二者之比为百分之4．5左右；200#～320#电机，二者之比为3％左右；370#~600#机座电机，二者之比为百分之2左右；850#机座电机，二者之比为百分之1.3左右。
永磁直流力矩电动机为何有这种关系?这和大机座号电机常数大，小机座号电机常数小确关。
大机座号电机常熟大，损耗则小，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比减小；小机座号电机常数小，损耗则人，所以励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之比增大。
永磁直流力矩电动机这种励磁静摩擦力矩与连续堵转转矩之
比随机座号增大而减小的规律，这为我们估算水磁直流力矩电动劝机的励磁静摩擦力矩提供了方便。
实践中，一台力矩电动机，只要我们知道它的设计参数如机座号、连续堵转转矩值，便可由表l中的规律，确知它的励磁静摩擦力矩在连续堵转转矩中所应占的百分数，由此估算出它的励磁静摩擦力矩的近似值。
下面我们选择一台电机进行实际估算：永磁直流力矩电动机J170LYX03，电压Dc27 v，实测R a=1 34Ω，n0=214 r／min，I0=0 33A；起动电流I00=O .26A，J k1=6 3A，T k1=7. 5N·m。
估算程序为：
(1)根据该电机机座号为170#，表1中i00#～160#二者之比为百分之4 .5，200#～300#二者之比为百分之3，由于170#介于二两者之间，确定170#电机励磁静摩擦力矩，连续堵转转矩之比为百分之4。
(2)该电机的连续堵转转矩设计值为≥6 5N·m，实测值为7．5N·m，由设计值估算出它的励磁静摩擦力矩M e=6．5×0.04=O. 26N·m；由实测值估算出它的励磁静摩擦力矩为M e=7．5×O. 04-0.3N·m。
估算是否正确?可用国家军用标准G_lB971A一99《永磁直流力矩电动机通用规范》励磁静摩擦力矩测试方法求得，即励磁静摩擦力矩M e，等于起动电流I00。
乘以电机转矩灵敏度m j，M j=T k1/I k1。
计算值与估算值近似相等，说明估算正确。
当然，表1的规律是一种总体趋势，对于具体电机还是有一定变化。
例如序号11、12、20、21各为两种同机座号电机，但它的各自的比值并不完全相等。
不过差异一般不会很大。
而序号12电机则出现反常，按规律它的比值应为百分之3左右，实际却为百分之4. 3，这应是该电机设计小合理造成；当磁路设计太饱和或极数少端接太长时，端损耗增大，电机常数降低，所以励磁静摩擦力矩连续堵转转矩比值增大反常。
2励磁静摩擦力矩是永磁直流力矩电机转转矩波动大小的观察指标
前面谈到，永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩，实质上是电机永磁体励磁后，因电枢齿槽磁阻不同而产生的磁阻力矩。
很显然，直槽电枢齿槽磁阻差异很大，齿部磁拉力远大于槽部磁拉力，由此产生很大的磁阻力矩，所以直槽电机励磁静摩擦力矩一般较大。
然而同时，直槽电枢因齿槽磁阻变化很大，磁场波形畸变则会随磁阻变大而增大，所以电机转矩波动会变大。
斜槽电枢因齿槽磁阻变化减小，电机的励磁静摩擦力矩则会减小。
与此同时，电机的磁场波形的畸变很小，所以转矩波动很小。
永磁直流力矩电机这种励磁静摩力矩与转矩波动同源关系，为我们观察水磁直流力矩电机转矩波动大小提供了方便。
也就是说，因永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩和转矩波动同由齿槽磁阻变化引起，我们则可用励磁静摩擦力矩作为永
磁直流力矩电机转矩波动大小的观察指标：即励磁静摩擦力矩大的电机，转矩波动必大；反之，励磁静摩擦力矩小的电机，转矩波动必小。
这一结论是否正确?我们以实际电机作一比较。
下面是一种60#机座同规格电机的两种设计：1#电机，电枢直槽，实测励磁静摩擦力矩为26／27mN·m，转矩波动百分之14 .4；2#电机，电枢斜稽，实测测量励磁静摩擦力矩12．8／11 0 mN·m；转矩波动百分之11。
可以看出，上述结论是正确的。
虽然如此，但不是说永磁直流力矩电机的转矩波动大小是由励磁静摩擦力矩引起。
而应该说，齿槽磁阻变化，会影响永磁直流力矩电机励磁静摩擦力矩和转矩波动两项指标。
而励磁静摩擦力矩大，只会使电机触动电压变大，电机灵敏度降低，这才是它的物理实质。
3励磁静摩擦力矩的另一种测法
G_IR971A一99国家军用标准《永磁直流力矩电动机通用规范》规定，永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩为A组检验项目，测试方法为：电动机空载，然后在电枢两端由零缓慢增加电压，当转轴刚开始连续转动，记录其始动电流(即起动电流I00)，这个电流乘以电机堵转转矩灵敏度M j，即为该电机的励磁静摩擦力矩，公式为：
M e =M j I00(1)
该方法准确合理，它避免了用力矩盘一砝码法测静摩擦力矩的繁琐。
但它仍有缺点，必须先用堵转法测出电机的堵转转矩灵敏度，才能因起动电流I00计算出它的励磁静摩擦力矩。
为了克服这一缺点，可用直流电动机堵转转矩公式计算励磁静摩擦力矩，更为简单方便，而且准确，公式为：
M e=9.55K e I00(2)
式中：M e——励磁静摩擦力矩(N·m)；K e——反电势系数(v/r．min。
)，I00——起动电流(A)。
用式(1)计算励磁静摩擦力矩，不用再测试电机的堵转转矩，只须测出电机的一组空载数据U0、I0，电枢电阻R a，便可算出电机的反电势系数K e，用式(2)计算励磁静摩力矩的理论根据是：当永磁直流力矩电机的起动转矩刚能克服电机的励磁静摩擦力矩时，电机便开始缓慢转动，所以这时的起动转矩等于电机的励磁静摩擦力矩。
事实上，式(1)与式(2)是完全相等的，因式(2)中的9．55K e就等于转矩灵敏度m j，其推理为：
不同的是，式(1)中的m j由实测堵转转T k和堵转电流I k算出，而式(2)中的m j由9．55K e算出，故用式(2)计算出永磁直流力矩电机的励磁静摩擦力矩更简单方便：表l中的m e会用该法算出，它与式(1)的计算结果也完全相等。
例如表1序号19#、600#机座电机，该电机的实测有关参数为：U0=120V，P a=2 .6Ω，n0=36．5 r／min，I0=0 .48A，I00=0. 28A，I k=12 .5A，T k=385N·m。
利用以上参数，用式(1)计算励磁静摩擦力矩为
用式(2)计算励磁静摩擦力矩为
两式计算结果近似相等，说明式(2)准确，但式(2)更方便。
4结语
经以上实验研究，我们得出了永磁直流力矩电机励磁静摩擦力矩的估算方法，以及实测计算公式为永磁直流力矩电机的使用提供了方便。
并指出齿槽磁阻力矩对电机转矩波动和控制灵敏度的双重影响，设计中更应列齿槽效应引起注意。