喷涂机器人毕业设计
毕业设计(论文)-喷洒机器人的设计
喷洒机器人的设计摘要本文设计一种喷洒机器人，该机器人通过底座固定在小车架体上，其中底盘能够实现360度旋转，旋转机构主要是通过齿轮啮合减速并旋转，通过电机抱闸锁定旋转位置。
机械臂的折叠通过拉杆实现，拉杆的强度相对较高通过铸铁加工成本较低，经济性较好。
驱动系统由车轮、支架、减速器等主要部分构成。
减速机选用蜗轮蜗杆一级减速机，蜗轮蜗杆能够实现自锁。
行进到位置后停止转动，蜗轮蜗杆减速机输出轴通过联轴器连接车轮，车轮即停止转动实现自锁。
该驱动系统采用双前驱的结构形式，前端两个轮子分别采用电机单独驱动，同时正转即是前进、同时反转即是后退，一正一反转动可实现左右转弯。
通过对各机构进行分析计算校核，并对喷洒机器人进行SW三维建模，并输出二维CAD图纸。
文中还对控制系统各模块做了简单阐述。
关键词：喷洒机器人，行走机构，旋转，折叠Design of spray robotABSTRACTIn this paper, a spray robot is designed. The robot is fixed on the trolley frame through the base, in which the chassis can achieve 360 degree rotation. The rotating mechanism mainly decelerates and rotates through gear mesh, and locks the rotating position through the motor brake. The folding of the mechanical arm is realized by the pull rod, the strength of the pull rod is relatively high, the processing cost of the cast iron is low, and the economy is good. The driving system consists of wheel, bracket, reducer and other main parts. The first stage reducer of worm and worm is selected for the reducer, and the worm and worm can realize self-locking. The output shaft of the worm gear reducer is connected with the wheel through the coupling, and the wheel stops rotating to realize self-locking. The driving system adopts the structure of double front drives. The front two wheels are separately driven by motors. At the same time, forward rotation means forward, while reverse rotation means backward. One forward and one reverse rotation can realize left and right turns. Through the analysis, calculation and verification of each mechanism, and the SW 3D modeling of the spray robot, and output 2D CAD drawings. In addition, the modules of the control system are briefly described.KEY WORDS: Spray robot, walking mechanism, rotation, folding前言 (1)第1章绪论 (2)1.1研究背景 (2)1.2国内外研究现状 (2)1.3发展前景 (3)第2章喷洒机器人总体方案设计 (4)2.1机器人组成结构 (4)2.2机器人整体结构图 (5)2.3关于材料的选用 (6)第3章喷洒机器人驱动系统设计 (7)3.1驱动结构设计 (7)3.2蜗轮蜗杆减速机传动比的确定 (8)3.2.1各轴功率计算 (8)3.2.2各轴转速的计算 (8)3.2.3各轴输入扭矩的计算 (8)3.3蜗轮蜗杆的设计 (9)3.3.1关于蜗轮蜗杆齿数的确定 (9)332验算车轮的速度 (9)3.3.3减速机构传动中心距计算 (9)3.4蜗轮轴的设计 (11)3.4.1轴的材料选择 (11)3.4.2轴径的初步计算 (11)3.5滚动轴承的校核 (12)3.6键联接的强度校核 (12)3.7蜗杆轴输入端联轴器的选择 (13)第4章喷洒臂及其旋转机构设计 (14)4.1喷洒臂整体方案的确定 (14)4.2喷洒臂旋转机构设计 (16)4.2.1选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 (16)4.2.2按齿面接触疲劳强度计算 (17)4.3喷洒臂折叠设计 (19)5控制系统的设计 (21)5.1可编程控制器(PLe)的简介及选择 (21)5.2变频器的介绍及选型 (21)5.3控制电路设计 (21)5.4蓄电池的选用 (22)5.5行走避障原理 (22)5.6防撞电路 (23)6 基于SolidWorks的三维建模 (24)6.1SolidWorks 软件简介 (24)6.2SolidWorks 实体造型 (24)结论 (24)谢辞 (27)参考文献 (28)本文主要研究喷洒机器人的机械结构，目的是设计一种能够服务于公园、农业种植等喷洒农药环境下的小型喷洒机器人。
喷涂机器人毕业设计(二)2024
喷涂机器人毕业设计（二）引言概述：喷涂机器人作为一种自动化设备，广泛应用于各个工业领域，具有提高生产效率、降低人工成本以及提高产品质量的重要作用。
本文将对喷涂机器人毕业设计的相关内容进行详细阐述，包括机器人的结构设计、喷涂控制系统的设计、机器人运动规划算法的研究、操作界面与远程监控设计以及毕业设计的总结。
正文：一、机器人的结构设计：1. 定义机器人的功能要求，包括喷涂范围、喷涂材料及喷涂速度等。
2. 设计机器人的机械结构，包括机器人臂的长度、关节的数量以及材料的选择。
3. 确定机器人的驱动方式，可以采用电动驱动、液压驱动或气动驱动等。
4. 选取适合的传感器用于实时监测机器人的位置和姿态。
二、喷涂控制系统的设计：1. 确定控制系统的硬件平台，可以选择单片机、嵌入式系统或工控机等。
2. 开发相应的驱动程序，实现机器人的运动控制和喷涂控制。
3. 配置相应的传感器，用于监测喷涂液体的流量、喷涂压力等参数。
4. 设计控制系统的参数调整界面，方便操作员进行参数设置和调整。
5. 进行控制系统的测试和调试，确保系统可以稳定运行和精准喷涂。
三、机器人运动规划算法的研究：1. 分析机器人的运动学和动力学特性，推导出机器人的运动学方程和动力学方程。
2. 针对喷涂工艺要求，研究合适的运动规划算法，保证机器人在喷涂过程中精确控制位置和姿态。
3. 优化运动规划算法，减少机器人的运动时间和能耗，并提高喷涂效果。
四、操作界面与远程监控设计：1. 开发机器人操作界面，包括喷涂参数设置、运动控制和状态监测等功能。
2. 设计远程监控系统，实现对机器人工作状态的实时监控和远程控制。
3. 集成机器人操作界面和远程监控系统，实现友好的人机交互和方便的操作。
五、毕业设计总结：1. 回顾整个设计过程，总结设计中遇到的问题和解决方案。
2. 分析设计结果和实验数据，评估设计的可靠性和效果。
3. 提出进一步改进的建议，尝试优化机器人性能和喷涂效果。
喷涂机器人设计大学毕设论文
喷涂机器人设计大学毕设论文毕业设计（论文）题目：喷涂机器人子题：专业：机械工程及自动化指导教师：学生姓名：班级-学号：机自084-32012 年6 月xxxx大学本科毕业设计（论文）喷涂机器人Spraying painting robot设计（论文）完成日期2012 年 6 月 5 日学院：机械工程与自动化专业：机械工程及自动化学生姓名：班级学号：机自084-3指导教师：评阅教师：2012 年6 月摘要机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。
采用机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机器人是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机器人代替人来进行喷漆作业，机器人可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
结合设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题。
解决问题.研究问题。
并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。
尽力使机器人使用方便，结构简单。
关键词：机器人；结构设计；步进电机；回转AbstractA robot is a mechanical technology and electronic technology, the combination of high technology products. The robot is to improve product quality and labor productivity, and achieve the production process automation, improve working conditions, reduce the labor intensity of an effective means of. It is a copy of the upper part of the human body functions, in accordance with a predetermined transfer request or the workpiece hold the tools to operate the automation technology and equipment. The robot can replace the staff of the heavy labor, significantly reduced labor intensity of workers, improve working conditions, improve labor productivity and production level of automation. Industrial production often appears in the heavy work, frequent handling and long-term, monotonous operation, the robot is effective; in addition, it can be in high temperature, low temperature, water, the universe, radioactive and other toxic, pollution of the environment under the conditions of operation, but also show its superiority, there are broad development prospects.The main content of this paper is the use of robots to paint, robots can take the place of a lot of repetitive manual work, thereby reducing the labor intensity of workers, improve the production efficiency. Combined with the design of the various aspects of knowledge, in the design process to learn how to find problems. To solve the problem of problem. And in the designinto their thoughts and ideas, enhance own innovation ability. Try to make the robot has the advantages of convenient use, simple structure.Key Words:Robot；structure design；stepper motor；rotary 目录摘要 (I)Abstract........................................................................................ II 目录.........................................................................................II 第1章绪论 (1)1.1机器人的特点 (1)1.2机器人的组成 (2)1.2.1执行机构 (2)1.2.2驱动机构 (2)1.2.3控制机构 (3)1.3喷涂机器人 (3)1.4 本文研究主要内容 (3)第2章机器人机构总体方案设计 (5)2.1喷涂机器人的基本技术参数确定 (5)2.1.1自由度 (5)2.1.2坐标形式的选择 (5)2.1.3规格参数 (7)2.1.4有效负载 (7)2.1.5运动特性 (8)2.1.6工作范围 (8)2.2 喷涂机器人材料的选择 (8)2.3机械臂的运动方式 (9)2.4喷涂机器人的驱动元件 (10)2.5 机构整体设计 (11)2.6 立柱回转关节设计 (12)第3章喷涂机器人结构设计 (14)3.1 机器人腰座结构的设计 (14)3.2 机器人手臂的结构设计 (15)3.3 机器人腕部的结构设计 (16)3.4 机器人末端执行器（手爪）的设计 (17)3.5 大小臂(关节2和关节3)电机的计算与型号选择 (16)3.5.1 电机的计算 (17)3.6 主要零件材料的选择与强度校核 (18)3.6.1 齿轮系材料的选择 (19)3.6.2 齿轮副的强度校核 (20)3.7本章小结 (24)第4章臂部结构和基座设计 (25)4.1 大、小臂部结构设计 (25)4.2 基座设计…………………………………………………………………...错误！未定义书签。
喷漆机器人设计-机身系统设计大学论文
优秀机械毕业设计欢迎下载,学习交流加QQ 197216396 专业机械设计解君之忧摘要优秀机械毕业设计欢迎下载,学习交流加QQ 197216396 专业机械设计解君之忧毕业设计说明书（论文）外文摘要目录1 引言 (1)1.1 喷漆机器人的研究及应用 (1)1.2 喷漆机器人发展趋势 (2)1.3 课题总结 (2)2 喷漆机器人总体设计 (3)2.1 喷漆机器人坐标系的确定 (3)2.2 工作空间设计 (3)2.3 驱动方式的确定 (4)2.4 传动方式的确定 (5)3 机身设计 (7)3.1 步进电机选择 (7)3.2 齿轮设计与计算 (12)3.3 轴的设计与计算 (20)3.4 轴承的校核 (28)3.5 键的选择和校核 (32)3.6 机身结构的设计 (33)结束语 (34)致谢 (35)参考文献 (36)1 引言1.1 喷漆机器人的研究及应用1.1.1 概述当今，为了提高产率，保障产品质量，企业的高程度自动化生产要求各类工业机器人在自动化生产线上扮演着非常重要的角色。
并且，工业机器人的种类及技术水平的提高在很大程度上对促进该国工业自动化有着巨大意义。
在制造许多像汽车、家具及家用电器等耐用产品的过程中，油漆或者其他涂料的喷涂是一道非常重要的工序。
对一个产品而言，涂料的均匀性对其质量有着非常大的影响，自然地，喷涂质量高，所以工作稳定性好的喷漆机器人应运而生[1]。
与人力相比，喷漆机器人工作稳定，效率高，其工作强度及工作环境的适应能力上都有着巨大优势。
而机身的优劣更是机器人能否稳定并且高效地工作的决定因素[2]。
本课题设计的喷漆机器人机身是整个机器人的基础。
机身运动的平稳性关系到整个机器人喷漆工作时的稳定性及工作效率。
1.1.2 喷漆机器人的发展应用早在1975年,喷漆机器人已在应用。
由于能够代替人在危险恶劣的环境下进行喷涂作业，所以喷漆机器人日益广泛应用于汽车车体、仪表、家电产品、陶瓷和各种塑料制品的喷涂作业[3～5]。
木质家具喷漆机械手设计毕业设计
它液压元件的选用。
本课题所设计的喷漆机械手适合目前我国家具生产的要求，能够达到喷涂质量好、
工作性能稳定等目的。
关键词：木质家具；机械手；喷漆；液压；联接
ABSTRACT
Painting manipulator is used very widely extensively abroad, but our country has to
[12]樊炳辉.喷浆机器人液压系统设计[M].煤炭科学技术.1998，03.
[13]李云江，樊炳辉，苏学成等.喷浆机器人液压系统的设计与研究[M].机床与液
压.1999，06.
[14]李云江，樊炳辉，荣学文等.大型喷浆机器人液压驱动系统的设计[M].矿业研究与
开发.2000，2（1）.
[15]李云江，樊炳辉，江浩等.机器人液压驱动系统的设计[M].煤矿机械.1999，06.
import it. So far furniture trade lacks painting manipulator. So this product has bright
prospect in our country.
Painting manipulator has cross arm, upright arm, support stick, oscallating hydraulic
Key words: Wooden Furniture；Manipulator；Lacquer；Hydraulic；Connection
目 录
摘要………………………………………………………………………………………Ⅰ
学位论文-—一种爬壁喷涂机器人的研究与设计
毕业论文(设计)题目一种爬壁喷涂机器人的研究与设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
喷涂机械手毕业设计
喷涂机械手毕业设计喷涂机械手毕业设计近年来，随着科技的不断进步和工业生产的快速发展，机械手在各个领域中扮演着越来越重要的角色。
其中，喷涂机械手作为一种自动化设备，被广泛应用于汽车制造、家电生产以及建筑装饰等行业。
本文将探讨喷涂机械手的毕业设计，旨在提供一个全面的设计方案，以满足实际生产的需求。
首先，我们需要明确喷涂机械手的基本原理和工作流程。
喷涂机械手通过控制系统控制机械手的运动，将喷枪准确地定位于需要喷涂的物体表面。
在喷涂过程中，机械手需要保持稳定的速度和角度，以确保涂层的均匀性和质量。
因此，在毕业设计中，我们需要考虑控制系统的设计和机械结构的优化。
其次，我们需要选择合适的传感器和执行器。
传感器可以用于检测物体的位置和形状，以便机械手能够准确地定位和调整喷涂位置。
执行器则负责控制机械手的运动，包括旋转、抬升和伸缩等动作。
在选择传感器和执行器时，我们需要考虑其精度、可靠性和适应性，以满足不同喷涂任务的需求。
另外，喷涂机械手的控制系统设计也是毕业设计中的关键问题。
控制系统应能够实时监测机械手的运动状态，并根据传感器的反馈信号进行调整。
同时，控制系统还需具备良好的人机交互界面，方便操作员对机械手进行远程监控和调整。
在控制系统的设计中，我们可以采用传统的PID控制算法，也可以尝试一些先进的自适应控制算法，以提高机械手的运动精度和稳定性。
此外，机械结构的优化也是毕业设计中需要考虑的一个重要问题。
喷涂机械手的机械结构应具备良好的刚性和稳定性，以确保机械手在高速运动时不产生过大的振动和变形。
同时，机械结构还需考虑到喷涂过程中的安全性和便捷性，以方便操作员对机械手进行维护和保养。
在机械结构的设计中，我们可以采用一些先进的材料和制造工艺，以提高机械手的性能和寿命。
最后，我们需要对喷涂机械手进行实验验证和性能评估。
在实验过程中，我们可以模拟不同的喷涂任务，包括不同形状、尺寸和材料的物体。
通过对实验结果的分析和比较，我们可以评估机械手的喷涂精度、效率和稳定性，并对设计方案进行优化和改进。
喷涂机器人毕业设计
喷涂机器人毕业设计喷涂机器人毕业设计近年来，随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域中的应用越来越广泛。
其中，喷涂机器人作为一种自动化喷涂设备，被广泛应用于汽车、航空航天、建筑等行业中。
本文将围绕喷涂机器人的毕业设计展开讨论，旨在探讨如何设计一台高效、智能的喷涂机器人。
一、需求分析在进行喷涂机器人的毕业设计之前，首先需要进行需求分析。
喷涂机器人的主要功能是自动完成喷涂工作，因此需要具备以下几个方面的需求：1. 自动化程度高：喷涂机器人应该能够自主完成喷涂作业，无需人工干预。
2. 精准度高：喷涂机器人需要能够准确地控制喷涂的位置和厚度，以保证喷涂效果的质量。
3. 多功能性：喷涂机器人应该能够适应不同的喷涂材料和喷涂对象，具备一定的灵活性和通用性。
4. 安全性：喷涂机器人需要具备安全保护装置，以避免发生意外事故。
二、设计方案基于以上需求分析，可以提出以下设计方案：1. 机器人结构设计：喷涂机器人的结构应该具备一定的灵活性和稳定性，以适应不同的喷涂环境。
可以采用多关节机械臂结构，配备相应的传感器和执行器，实现喷涂作业的自动化。
2. 控制系统设计：喷涂机器人的控制系统应该能够准确地控制喷涂位置和厚度。
可以采用视觉识别技术，结合运动控制算法，实现对喷涂机器人的精准控制。
3. 喷涂材料选择：根据不同的喷涂对象和要求，选择合适的喷涂材料。
同时，需要考虑喷涂材料的环保性和可持续性。
4. 安全保护设计：喷涂机器人应该配备相应的安全保护装置，如紧急停止按钮、防护罩等，以确保操作人员和设备的安全。
三、关键技术在设计喷涂机器人的过程中，有几个关键技术需要重点考虑：1. 机器视觉技术：机器视觉技术可以实现对喷涂对象的识别和定位，从而实现喷涂位置的精准控制。
2. 运动控制技术：运动控制技术可以实现对喷涂机器人各个关节的精确控制，从而实现喷涂路径的精准控制。
3. 喷涂控制技术：喷涂控制技术可以实现对喷涂量、喷涂速度等参数的控制，从而实现喷涂厚度的精确控制。
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附录一 开题报告
附录二 文献综述
附录三 外文文献
第一章 绪论
1.1 课题研究的背景及意义
机器人是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的机械电子装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器持续工作时间长、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器进化过程的产物。机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家自动化水平的重要标志。
摘 要
由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。
本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。
本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩，这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。
1.2喷涂机器人的特点及其发展现状
大部分机电类产品在其制造过程中,都涉及到表面涂装作业。对于传统机械行业(如机床、轻工机械、纺织机械、农业机械、起重机械、工程机械、矿山机械、冶金机械等)、电机电器行业(如电机、变压器、电控柜等)、仪器仪表行业、家电行业、以及交通运输行业等,用户对其产品外观质量的要求都很高,而表面涂装技术是达到这一要求的重要环节。对于某些机电产品如家电、轻工、汽车、摩托车等来讲,产品的外观质量甚至影响到该产品在市场上的竞争力,因此对表面涂装技术提出了更高要求。
用于表面涂覆工作的机器人称为喷涂(或喷漆)机器人,它是机器人技术与表面喷涂工艺相结合的产物,是机器人产品中的一个特殊品种,主要用于工业领域的表面涂装作业,静电喷雾技术同时也广泛应用于农业生产于实现了喷涂生产作业的自动化,避免了工人始终处于有毒环境中而造成急性或慢性中毒,提高了产品质量和稳定性,同时能减少涂料和能量的消耗,提高生产效率。
关键词：喷漆机器人；关节式；结构设计
Abstract
Nowadays most paint contains benzene．The benzene is very volatile，toxic and carcinogenic．It does harm to the workers heavily when the protection is absent．So different kinds of painting robots appeared and developed greatly．
A joint type painting robot was designed in this paper．It had six degrees of freedom．The wrist had three degrees of freedom and the other joints had three degrees of freedom．The painting robot’s joints were driven by hydraulic pressure ．
传统的表面喷涂(漆)技术都是以手工方式进行产品表面的喷涂(漆)作业,在此过程中产生的大量的有害物质及气体,如:苯、醛类、胺类等造成环境污染,影响到操作工人的身体健康及劳动情绪,因此喷涂质量受工人的技术水平和情绪等因素影响较大,制约了生产能力。自动喷涂机的出现则克服了这一缺点。但由于喷涂机只能完成一些简单的往复直线运动,而被涂工件表面的多样性及复杂性使得喷涂机的使用受到一定的限制。随着机器人技术在工业生产领域的不断扩展,机器人也被用来进行涂装作业,进而产生了一个新的机器人品种—喷涂机器人。
机器人是用于完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。机器人的广泛应用,不仅可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,经过五十多年的发展,机器人己在越来越多的领域得到了应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中,机器人已逐步取代了人工作业。在农业方面,机器人在国外农场应用也比较广泛,如果蔬采摘机器人、植保机器人、喷(雾)药机器人和高压静电灭蝗机器人等是农业自动化领域的广大科研工作者研究的热点。
Parallelogram structure was used in the robot．The hydraulic cylinder which was installed on the waist turning table droved the forearm indirectly through the parallelogram structure．The structure avoided installing the hydraulic cylinder directly on the joint to reduce the forearm’s weight．So the burden of the hydraulic cylinder which drive the upper arm and the waist were reduced．Also this structure made the forearm realize balance itself and reduce the static torque．Aluminum alloy was used greatly in the robot，so the weight of the robot was reduced．Also the dynamic performance was improved．