ABB机器人零位校准的那些秘密
机器人小知识机器人视觉零点标定操作
机器人小知识机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。
通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。
但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。
在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1。
图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。
首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。
图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。
Vision Mastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。
机器人原点校准【详解】
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
一、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U 轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm ，用钢尺量，相差在2mm 内可接受。
)+X 方向+Y 方向+Z 方向3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：7.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车1轴calib 2按回车2轴calib 3按回车3轴calib 3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
机器人零点标定方法
机器人零点标定方法设备维修技术档案系列资料一．哪些情况需要标定零点：零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
二．零点标定：按下面方法可以标定零点：*千分表：手工检测，输入数据的方法。
*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍EMT方法。
1．机器人切换到手动方式T1。
2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。
7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。
不亮时，可以用手动操作重新微调位置。
8．按软键SETUP（设定）。
9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。
10．在下级菜单中选择EMT，回车。
屏幕显示出准备标定的机器人轴号：如：Robot axis 1Robot axis 2Robot axis 3Robot axis 4Robot axis 5Robot axis 611．按软键MASTER，显示信息“Start key required（需要按启动键）”。
12．扣住使能杆，按软键Program start forwards（程序正向启动，即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头）。
对应轴在程序控制下移动。
当EMT检测到参考点（参考刻槽），移动停止，零点位置被记录到计算机，对应轴标定显示被清除。
***注意：1）标定一定要从低轴号开始，否则系统将报警。
abb机器人工具坐标误差结果
abb机器人工具坐标误差结果ABB机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化机器人，它能够完成各种复杂的生产任务。
然而，在实际应用中，由于各种因素的影响，ABB机器人的工具坐标可能会出现误差。
本文将对ABB机器人工具坐标误差进行分析，并提出相应的解决方案。
我们需要了解什么是ABB机器人的工具坐标误差。
工具坐标是指机器人末端执行器（通常是工具或夹具）相对于机器人末端执行器基座标系的位置和姿态。
由于机器人的运动、外部干扰等因素，工具坐标可能会与期望值存在一定的偏差，这就是工具坐标误差。
工具坐标误差对于机器人的精确控制和操作是非常重要的。
如果工具坐标误差过大，机器人在执行任务时可能无法准确地达到预定位置或姿态，从而影响生产质量和效率。
那么，导致ABB机器人工具坐标误差的因素有哪些呢？首先，机器人自身的精度和稳定性是一个重要因素。
机器人的结构、传动系统、控制算法等都会影响其定位和姿态控制的精度。
其次，外部环境因素也会对工具坐标误差产生影响。
例如，温度变化会导致机器人结构的膨胀或收缩，从而引起工具坐标误差。
此外，机器人的负载、工具磨损、传感器精度等因素也会对工具坐标误差产生影响。
针对ABB机器人工具坐标误差问题，我们可以采取一些解决方案来进行修正。
首先，我们可以通过校准来减小工具坐标误差。
校准可以通过测量和分析机器人的运动轨迹和姿态，然后对工具坐标进行修正。
校准可以在机器人安装后进行，也可以定期进行，以保持工具坐标的准确性。
我们可以采用传感器技术来实时监测工具坐标误差。
通过安装传感器在机器人末端执行器上，可以实时测量工具的位置和姿态，并与期望值进行比较，从而及时发现和修正工具坐标误差。
合理的机器人运动规划和控制算法也可以减小工具坐标误差。
通过优化机器人的运动轨迹和姿态控制方式，可以减小运动中的震动和摩擦，从而减小工具坐标误差。
定期维护和保养也是减小工具坐标误差的重要手段。
定期检查机器人的传动系统、传感器、控制算法等，及时发现和修复可能存在的问题，可以保持机器人的精度和稳定性，从而减小工具坐标误差。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法首先，我将介绍机械零点校准。
机械零点校准是通过调整机器人关节使其回到零点位置来实现的。
具体步骤如下：1.首先，确保机器人处于安全状态，电源已关闭，并且机器人断开了所有电源和线缆连接。
2.找到机器人每个关节旁边的绝对编码器，使用工具将其解锁。
3.使用手动模式将机器人手腕调整到预设的零点位置。
4.逐个调整各个关节的位置，使其与机器人在手动模式下所设定的零点位置一致。
可以使用机器人控制器上的示教器或者手柄来调整关节位置。
5.完成调整后，将机器人的绝对编码器锁定。
接下来，我将介绍软件零点校准。
软件零点校准是通过调整机器人控制器中的参数来实现的。
具体步骤如下：2.在软件界面的“配置”菜单下，选择“机器人参数”选项。
3.在机器人参数界面中，找到与零点位置相关的参数。
这些参数可能包括机器人基座的位置、关节角度、末端执行器的位置等。
4.根据实际情况调整这些参数的数值，使机器人处于预设的零点位置。
可以使用示教器或者控制器上的键盘输入相应数值。
通过以上的机械零点校准和软件零点校准，ABB机器人可以准确地回到零点位置，确保机器人可以精确地执行预设的任务。
需要注意的是，零点校准应在机器人运行过程中定期进行，以确保机器人的精度和稳定性。
同时，在进行零点校准时，需要特别注意安全事项，确保机器人周围的人员和设备不受到伤害。
总结起来，ABB机器人的零点校准主要包括机械零点校准和软件零点校准。
通过调整机器人关节位置和控制器参数，机器人可以定位到预设的零点位置。
这对于确保机器人的精度和稳定性非常重要。
abb机器人零点校准方法
abb机器人零点校准方法ABB机器人是性能出色，使用广泛的工业机器人，它可以在生产线上执行多种操作。
然而，在使用过程中，由于各种原因，机器人可能会出现“漂移”现象，使得机器人的姿态不再准确，在这种情况下，我们需要对机器人进行零点校准，以确保其精准性能。
本文将为您介绍ABB机器人零点校准方法。
一、准备工作在进行ABB机器人零点校准之前，您需要准备一些工具：1、文本编程器2、监视器（或电脑屏幕）3、机器人控制器4、机器人零件5、测量工具：游标卡尺、百分表和角度计二、设定目标在进行任何零点校准之前，我们需要定义目标位置。
这就是我们希望机器人到达的准确位置。
在这里，我们将会以XYZ坐标系为基础，所以您需要制定一个三维目标坐标，机器人将被控制以到达该位置。
三、确定偏差在确定目标位置之后，您需要确定机器人当前位置与目标位置之间的差距，我们需要检测每个机器人关节在当前姿态下缺陷大小。
1、机器人关节旋转至零点首先，您需要将机器人关节旋转至零点位置，然后手动调整机器人关节直至其实际角度与零点角度相同。
您可以使用测量工具来检测关节角度的偏差程度，并记录下它们的状态和测量值。
2、根据实际测量值进行调整在检测完每个关节的角度之后，您需要将偏差值记录下来，并将其输入到ABB机器人的编程器中以进行校准。
四、结论ABB机器人是一种具有极高技术含量的机器人，其复杂性使其对零点校准非常敏感。
通过以上步骤，您可以更好地理解ABB机器人零点校准的过程，以确保您的机器人能够长期稳定地工作。
同时，我们建议您在使用ABB机器人时定期进行零点校准，定期检查偏差并予以修复，以确保机器人的准确性，为您的工业生产提供更高效、更稳定的支持。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种先进的自动化设备，通常被广泛应用于工业生产中。
在使用ABB机器人之前，必须确保机器人的零点校准已经完成。
零点校准是指将机器人的各个关节的零点位置准确地确定下来，以确保机器人在工作过程中能够准确地执行任务。
下面将介绍ABB机器人的零点校准方法。
首先，确保机器人处于安全状态，所有的安全设备都已启用。
在进行零点校准之前，需要将机器人的控制系统打开，连接到控制器，并确保控制器处于正常工作状态。
1.零点校准准备在进行零点校准之前，需要做好一些准备工作：-确保机器人所在的工作区域干净整洁，没有任何障碍物。
-将机器人手臂上的末端执行器移动到一个已知的位置，以便后续的零点校准。
-为了减少误差，最好将机器人放置在一个稳定的平面上，避免机器人晃动或倾斜。
2.零点校准步骤零点校准通常是在ABB机器人的控制器上完成的。
以下是进行零点校准的步骤：-打开ABB机器人的控制器，并进入零点校准模式。
-选择需要进行零点校准的关节或坐标系。
-机器人会自动移动到一个预设的位置，这是机器人的零点位置。
如果需要，可以手动移动机器人到一个更加准确的位置。
-确认机器人已经准确地到达了零点位置，并保存零点校准的结果。
-重复以上步骤，直到所有关节或坐标系的零点校准都完成。
3.验证零点校准完成零点校准后，需要对机器人进行验证，确保零点位置的准确性。
可以通过执行一些简单的任务或测试来验证机器人的零点校准结果。
如果发现零点位置存在偏差或误差，可以重新进行零点校准，直到结果符合要求为止。
4.注意事项在进行零点校准时，需要注意以下几点：-确保机器人处于安全状态，避免发生意外伤害。
-在进行零点校准时，最好由经过专门培训的人员来操作，以确保零点校准的准确性。
-在进行零点校准之前，最好将机器人的控制系统和软件更新到最新版本，以确保零点校准的稳定性和准确性。
总之，零点校准是确保ABB机器人正常工作的重要步骤，只有完成了准确的零点校准，机器人才能准确地执行任务。
机器人的零点问题
一，为什么要Mastering（零点复归）零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。
必须正确操作机器人来进行零点复归。
通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。
但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。
控制器输出控制命令来驱动每一个马达。
而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。
在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。
控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。
控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。
这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。
当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。
当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。
当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。
这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人自身进行）。
校准在每次控制器开启时自动进行。
如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。
要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
??机器人执行一个初始化启动；??SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；??APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；??在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；??更换马达；??机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；??编码器电源线断开；??更换SPC；??机械拆卸警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略，并允许机器人超正常的移动。
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ABB 机器人零位校准的那些秘密
1. ABB 机器人校准界面有如下功能，分别代表什么含义?
2. ABB 机器人电机采用单圈绝对值编码器，即电机转一圈，编码器能输出绝对位置。
但是由于减速比的缘故，实际机器人转180°，电机要转几十圈到几百圈不等(取决于减速比)(ABB 机器人本体减速比查看方法：减速比、电机角度、电机偏差之间的关系)
3. 当电机旋转超过一圈，旋转的圈数就通过机器人来计数(SMB 板)。
4. 机器人实际显示的位置就是由圈数+单圈偏移再乘以减速比得到。
5. 机器人在出厂时，会通过仪器来测试，获取机器人的标准零位。
6. 机器人在零位时，机器人各轴会在刻度线附近
7.此时的零位位置是通过仪器测定的，此时，会把电机转数清零，机器。