系统建模(动态实验)
系统建模与仿真实验报告
系统建模与仿真实验报告系统建模与仿真实验报告1. 引言系统建模与仿真是一种重要的工程方法，可以帮助工程师们更好地理解和预测系统的行为。
本实验旨在通过系统建模与仿真的方法，对某个实际系统进行分析和优化。
2. 实验背景本实验选择了一个电梯系统作为研究对象。
电梯系统是现代建筑中必不可少的设备，其运行效率和安全性对于整个建筑物的使用体验至关重要。
通过系统建模与仿真，我们可以探索电梯系统的运行规律，并提出优化方案。
3. 系统建模为了对电梯系统进行建模，我们首先需要确定系统的各个组成部分及其相互关系。
电梯系统通常由电梯、楼层按钮、控制器等组成。
我们可以将电梯系统抽象为一个状态机模型，其中电梯的状态包括运行、停止、开门、关门等，楼层按钮的状态则表示是否有人按下。
4. 仿真实验在建立了电梯系统的模型之后，我们可以通过仿真实验来模拟系统的运行过程。
通过设定不同的参数和初始条件，我们可以观察到系统在不同情况下的行为。
例如，我们可以模拟电梯在高峰期和低峰期的运行情况，并比较它们的效率差异。
5. 仿真结果分析通过对仿真实验结果的分析，我们可以得出一些有价值的结论。
例如，我们可以观察到电梯在高峰期的运行效率较低，这可能是由于大量乘客同时使用电梯导致的。
为了提高电梯系统的运行效率，我们可以考虑增加电梯的数量或者改变乘客的行为规则。
6. 优化方案基于对仿真结果的分析，我们可以提出一些优化方案来改进电梯系统的性能。
例如，我们可以建议在高峰期增加电梯的数量，以减少乘客等待时间。
另外，我们还可以建议在电梯内设置更多的信息显示，以便乘客更好地了解电梯的运行状态。
7. 结论通过本次实验，我们深入了解了系统建模与仿真的方法，并应用于电梯系统的分析和优化。
系统建模与仿真是一种非常有用的工程方法，可以帮助我们更好地理解和改进各种复杂系统。
在未来的工作中，我们可以进一步研究和优化电梯系统，并将系统建模与仿真应用于更多的实际问题中。
8. 致谢在本次实验中，我们受益于老师和同学们的帮助与支持，在此表示诚挚的感谢。
动态系统建模实验报告
动态系统建模实验报告
一、实验目的
本次实验旨在通过动态系统建模，探究系统内部的运行规律及其变化关系，从而对系统进行深入分析和优化。
二、实验过程
1. 系统建模：根据实际系统的情况，确定系统的输入、输出、内部因素及其关系，建立相应的数学模型。
2. 数据采集：利用实验仪器对系统输入、输出数据进行采集，获取系统在不同时间点的状态值。
3. 模型求解：根据建立的数学模型，利用适当的计算方法对系统进行求解，得到系统运行的动态过程和规律。
4. 结果分析：对求解结果进行分析，比较模型预测值与实际数据的差异，进一步优化建模过程。
三、实验结果
通过对系统建模与求解的过程，我们得到了系统的动态过程图和规律性变化曲线，进一步揭示了系统内部的运行机制：
1. 系统动态响应：系统在受到外部激励后，出现一定的时间延迟和振荡现象，逐渐趋于稳定状态。
2. 系统稳定性：分析系统的稳定性，得到系统在不同条件下的临界点和稳定区域。
3. 系统优化：根据模型分析结果，对系统进行优化调整，提高系统的运行效率和稳定性。
四、实验总结
通过本次动态系统建模实验，我们深入了解了系统内部的运行规律和变化关系，掌握了系统建模与分析的方法和技巧。
通过实验过程的探究和实践，我们不仅提高了对系统运行的认识，也为今后的工程实践和科研工作积累了宝贵的经验。
希望通过不断的学习和实践，能够进一步完善自己的动态系统建模能力，为未来的科学研究和工程应用做出更大的贡献。
动态系统建模(四旋翼飞行器仿真)实验报告-
动态系统建模（四旋翼飞行器仿真）实验报告:动态系统建模（四旋翼飞行器仿真）实验报告院（系）名称大飞机班学号学生姓名任课教师2021年 _月四旋翼飞行器的建模与仿真一、实验原理 I．四旋翼飞行器简介四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行，原理与直升机类似。
四个旋翼位于一个几何对称的十字支架前、后、左、右四端，如图1-1所示。
旋翼由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。
在图1-1中，前端旋翼1 和后端旋翼3 逆时针旋转，而左端旋翼2 和右端的旋翼4 顺时针旋转，以平衡旋翼旋转所产生的反扭转矩。
由此可知，悬停时，四只旋翼的转速应该相等，以相互抵消反扭力矩；同时等量地增大或减小四只旋翼的转速，会引起上升或下降运动；增大某一只旋翼的转速，同时等量地减小同组另一只旋翼的转速，则产生俯仰、横滚运动；增大某一组旋翼的转速，同时等量减小另一组旋翼的转速，将产生偏航运动。
图1-1 四旋翼飞行器旋翼旋转方向示意图从动力学角度分析，四旋翼飞行器系统本身是不稳定的，因此，使系统稳定的控制算法的设计显得尤为关键。
由于四旋翼飞行器为六自由度的系统（三个角位移量，三个线位移量），而其控制量只有四个（4 个旋翼的转速），这就意味着被控量之间存在耦合关系。
因此，控制算法应能够对这种欠驱动（under-actuated）系统足够有效，用四个控制量对三个角位移量和三个线位移量进行稳态控制。
本实验针对四旋翼飞行器的悬浮飞行状态进行建模。
II．飞行器受力分析及运动模型（1）整体分析如图1-2所示，四旋翼飞行器所受外力和力矩为：Ø重力mg，机体受到重力沿-Zw方向Ø四个旋翼旋转所产生的升力Fi(i=1,2,3,4)，旋翼升力沿ZB方向Ø旋翼旋转会产生扭转力矩Mi (i=1,2,3,4)， Mi垂直于叶片的旋翼平面，与旋转矢量相反。
图1-2 四旋翼飞行器受力分析（2）电机模型Ø力模型（1.1）旋翼通过螺旋桨产生升力。
动态系统的建模与分析
动态系统的建模与分析动态系统是一类由随时间变化而变化的物理或逻辑系统，也成为时变系统或者时间变化的系统。
动态系统的建模和分析是科学研究中一个重要的领域，它是为了更好地了解客观世界而进行的一项工作。
本文将简要介绍动态系统的建模与分析。
一、动态系统的数学描述数学描述是对动态系统进行建模的一个基本步骤。
对于简单的物理系统，可以使用牛顿力学进行描述；对于更为复杂的系统，可以采用微积分方程进行描述。
比如，考虑一个简单的弹簧振子系统。
我们可以建立微分方程，描述弹簧的振动。
假设弹簧的弹性系数为k，质量为m，振动的峰值为x(t)，则弹簧的振动方程可以表示为：$m\frac{d^2x}{dt^2} = -kx$这是一个二阶常微分方程，可以通过求解方程来得到弹簧的振动模式。
二、系统的运动学分析动态系统的运动学分析是分析系统运动轨迹和速度加速度等基本运动量的过程。
在运动学分析中，主要考虑系统的位置、速度、加速度等运动信息，而忽略了系统的物理特性。
因此，在建模和分析过程中，通常默认系统内部没有任何物理过程发生。
比如，我们可以利用运动学分析来研究地球运动轨迹。
假设地球绕太阳旋转，这个运动可以表示为地球公转。
我们可以通过观测太阳和其他星球的位置，以及测量地球到太阳的距离来了解地球公转的轨迹。
三、系统的动力学分析动态系统的动力学分析是分析系统如何响应力学力学等外部影响的过程。
在动力学分析中，系统的运动状态受到其他因素的影响，因此需要考虑系统的物理特性。
比如，我们可以利用动力学分析来研究弹簧振子的运动状态。
在运动过程中，弹簧振子的振幅和周期受到外力和空气阻力等因素的影响。
因此，我们需要考虑弹性系数、质量、外力等因素，来完整地描述弹簧振子的运动状态。
四、数值分析方法数值分析方法是一种基于计算机模拟的分析方法，它通过数值模拟的方式来模拟和分析动态系统的运动状态和变化规律。
数值分析方法包括有限元法、有限差分法、有限体积法等。
比如，我们可以利用数值分析方法来模拟地球公转的运动状态。
dymola基础
dymola基础Dymola，全称为Dynamic Modeling Lab（动态建模实验室），是一个集成建模和仿真环境，它基于公开的Modelica系统建模语言。
这种环境被设计用于对复杂的多专业系统进行建模和分析，应用领域包括汽车、航空航天、机器人、加工以及其他领域。
Dymola的主要功能包括模型创建、测试、仿真和后处理，具有以下显著特点：多工程功能：Dymola可以包含来自许多工程域的零部件，这使得模型能够由能够更好地展示真实世界的完整系统组成。
它提供了涵盖机械、电气、控制、热、气动、液压、传动系统、热力、车辆动力、空调等领域的库。
Modelica语言：Dymola使用以对象为导向并得到正式定义的强大建模语言Modelica。
这种语言使得建模过程更加直观和高效。
开放和灵活：Dymola环境完全开放，用户可以轻松引入与自己独特需求相符的零部件。
这种开放性和灵活性使得Dymola成为模拟新的或替代设计及技术的卓越工具。
符号处理：Dymola具有符号处理能力，可以在进行数值计算之前自动减少方程组，从而提高计算效率。
总的来说，Dymola是一个功能强大的建模和仿真工具，适用于对复杂系统进行建模、测试和分析。
它的多工程功能、Modelica语言支持、开放性和灵活性以及符号处理能力都使其在工程领域中具有广泛的应用价值。
Dymola是一个多学科系统建模仿真工具，由法国Dassault Systemes公司开发，广泛应用于汽车、航空、航天、能源等行业系统的功能验证和硬件在环仿真。
以下是关于Dymola基础的一些主要特点：建模语言：Dymola基于Modelica建模语言，这是一种面向对象的、声明式的、多领域的物理系统建模语言。
Modelica语言支持多种工程领域的建模，包括机械、流体、电子电气、电磁、控制、传热等。
模型库：Dymola提供了丰富的模型库，包括Modelica基础库和商业库。
Modelica基础库与Modelica协会发布的最新版本保持同步，提供了在多个工程领域的最新研究成果。
动态系统的建模和求解
动态系统的建模和求解动态系统是指随着时间变化而变化的系统。
建模和求解动态系统是一种重要的技术，可以用于预测系统的行为、优化系统的性能以及设计控制策略。
本文将介绍动态系统的建模方法和求解技术。
一、动态系统的建模方法建模是将实际系统抽象成数学模型的过程。
对于动态系统，建模的关键是描述系统的演化规律。
以下是常用的动态系统建模方法：1. 微分方程建模微分方程是描述动态系统中变量之间关系的数学工具。
通过将系统的演化规律表示为微分方程，可以求解系统的状态随时间的变化。
常见的微分方程建模方法包括基于物理定律的建模、经验模型的建模以及系统辨识方法等。
2. 差分方程建模差分方程是离散时间下描述动态系统的数学工具。
对于一些离散事件系统或者时间步长较大的系统，差分方程建模是一种有效的方法。
例如，递推关系式和迭代算法都可以表示为差分方程。
3. 状态空间建模状态空间是描述动态系统状态演化的一种数学工具。
状态空间模型可以将系统的状态表示为一组状态变量，并通过状态方程和输出方程描述状态变量之间的关系。
状态空间建模方法适用于多变量系统和控制系统设计。
二、动态系统的求解技术求解动态系统的目的是获得系统状态随时间的解析解或数值解。
以下是常见的动态系统求解技术：1. 解析解法对于一些简单的动态系统，可以通过解析方法求解其解析解。
例如，利用微分方程的性质，可以通过积分的方法求解一阶线性微分方程。
2. 数值解法对于一般的动态系统，往往难以得到解析解。
数值解法通过将系统的演化过程离散化，将微分方程或差分方程转化为差分方程或代数方程组，并通过数值算法逼近其解。
常见的数值解法包括龙格-库塔方法、欧拉法、变步长法等。
3. 仿真方法仿真方法可以通过计算机模拟系统的演化过程，以获取系统的状态随时间的信息。
使用数值积分方法，可以模拟连续时间系统的演化；使用离散事件模拟方法，可以模拟离散时间系统的演化。
三、应用案例动态系统的建模和求解技术在各个领域都有广泛应用。
系统建模作业——生物动态系统模型
Smartfish
海藻与贝类生态系统因果关系图
海藻 数量
+
+
+
+
海藻 死亡数
+
海藻
繁殖数
ห้องสมุดไป่ตู้
-
+
+
+
贝类
繁殖数
贝类 数量
+-
-
+
贝类 死亡数
流程图
海藻繁殖
海藻 数量
海藻死亡
死亡率
繁殖率
C1 贝类繁殖
繁殖率
C2 海藻初始值
贝类 数量
贝类初始值 死亡率
贝类死亡
DYNAMO状态方程
✓ 参数设定 Varech amount (Va) : 海藻数量 Varech growth rate (Vgr) : 海藻繁殖率 Varech mortality rate （Vmr) : 海藻死亡率 Shellfish amount (Sa) : 贝类数量 Shellfish growth rate (Sgr) : 贝类繁殖率 Shellfish mortality rate （Smr) : 贝类死亡率 C1 : 海藻数量对贝类繁殖的影响系数 C2 : 贝类数量对海藻死亡的影响系数
谢谢！
DYNAMO状态方程
L Va*K=Va*J+DT*(Vgr – Vmr)*JK L Sa*K=Sa*J+DT*(Sgr – Smr)*JK N Va=1000 N Sa=500 R Sgr*KL=Sgr*K*C1 R Vmr*KL=Vmr*K*C2 C Vgr=10% C Smr=7% C C1=1.2 C C2=1.3
Matlab中的动态系统建模与仿真方法介绍
Matlab中的动态系统建模与仿真方法介绍引言：动态系统建模与仿真在各个科学领域扮演着重要的角色。
在众多的建模软件中，Matlab无疑是最为常用和受欢迎的。
本文将介绍Matlab中的动态系统建模与仿真方法，帮助读者理解和掌握这一重要技术。
一、动态系统建模的基础知识动态系统是指在时间上随着一系列因素的变化而产生演化的系统。
建模是指将真实世界的系统用数学方程来描述，并将其转化为计算机可处理的形式。
为了进行动态系统建模，我们需要了解以下几个基础概念：1. 状态变量：动态系统的状态变量描述系统在某一时刻的状态。
例如，对于物理系统来说，位置和速度可以作为系统的状态变量。
2. 输入和输出：输入是指影响系统状态变量的外部参数，而输出是指我们希望观测到的系统的行为或性能指标。
3. 动态方程：动态方程是描述系统状态变化随时间演化的数学方程。
一般来说，动态方程是一个微分方程或差分方程。
二、Matlab中的动态系统建模工具Matlab提供了许多用于动态系统建模和仿真的工具箱。
下面将介绍其中几个常用的工具箱：1. Simulink：Simulink是Matlab的一个可视化仿真环境，用于建模、仿真和分析各种动态系统。
它提供了丰富的模块库，可以轻松构建复杂的系统模型，并进行仿真分析。
2. Control System Toolbox：该工具箱提供了一套功能强大的工具，用于设计和分析控制系统。
它包含了许多常见的控制器设计方法，如比例、积分和微分控制器（PID），以及现代控制理论中的状态空间方法。
3. Signal Processing Toolbox：信号处理是动态系统建模中的一个重要环节。
这个工具箱提供了许多用于信号处理和分析的函数和工具，如傅里叶变换、滤波器设计等。
三、动态系统建模方法在Matlab中，我们可以使用不同的方法来进行动态系统建模，下面介绍几种常见的方法：1. 方程建模法：这是最常见的建模方法之一，通过分析系统的物理特性和因果关系，建立微分方程或差分方程来描述系统动态特性。
simulink建模及动态仿真的一些实验步骤
simulink建模及动态仿真的一些实验步骤Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具，可以用于动态系统建模、仿真和分析。
以下是一些Simulink建模及动态仿真的实验步骤：启动Simulink：首先，需要打开MATLAB，然后在MATLAB 的命令窗口中输入“simulink”命令，或者点击工具栏中的Simulink 图标来启动Simulink。
新建模型：在Simulink的启动界面中，可以选择“Blank Model”来新建一个空白的模型。
也可以选择其他预设的模型模板来开始建模。
构建系统模型：在新建的模型窗口中，可以通过从Simulink 的模块库中拖拽模块到模型窗口中来构建系统模型。
模块库中包含了各种类型的模块，如源模块、接收模块、处理模块等。
将这些模块按照系统的结构和功能连接起来，形成一个完整的系统模型。
设置模块参数：对于模型中的每个模块，都可以双击打开其参数设置对话框，设置其参数和初始条件。
这些参数和初始条件将决定模块在仿真中的行为。
设置仿真参数：在模型窗口的工具栏中，可以点击“Simulation”->“Model Configuration Parameters”来打开仿真参数设置对话框。
在这个对话框中，可以设置仿真的起始和结束时间、仿真步长、求解器类型等参数。
开始仿真：完成以上步骤后，可以点击模型窗口工具栏中的“Run”按钮来开始仿真。
在仿真过程中，可以实时观察模型中各个模块的状态和输出。
分析结果：仿真结束后，可以使用Simulink提供的各种分析工具来分析仿真结果。
例如，可以使用示波器模块来显示仿真过程中某个模块的输出波形，也可以使用MATLAB的工作空间来查看和处理仿真数据。
以上步骤是一个基本的Simulink建模和动态仿真的过程。
在实际使用中，可能还需要根据具体的需求和系统特点进行一些额外的设置和调整。
动态系统的建模与分析方法
动态系统的建模与分析方法动态系统建模与分析是研究系统行为与性能的一种方法，它涉及到对系统的组成部分、关系和交互行为进行建模，并分析系统在不同条件下的动态变化。
通过建模和分析，可以更好地理解和预测系统的行为，为系统设计与优化提供依据。
在动态系统建模与分析方法中，有许多常用的方法和工具，包括状态图、过程图、面向对象建模（OO）、有限状态机、验证方法等。
1.状态图是一种表示系统状态和状态之间转移关系的图形化方法。
它由一系列状态和状态之间的转移条件组成。
状态图可以帮助我们直观地表示系统的工作流程和状态转移，更好地理解系统的动态行为。
2.过程图是一种用来描述系统内部处理逻辑的图形化方法。
它通过表示系统的各个处理过程和它们之间的交互来表示系统的动态行为。
过程图可以帮助我们更好地理解和分析系统的内部工作流程。
3.面向对象建模（OO）是一种建立系统模型的方法，它以对象作为系统的基本组成单位，通过描述对象之间的关系和交互来表示系统的动态行为。
通过面向对象建模，可以更好地表示系统的结构和行为，帮助我们理解和设计系统。
4.有限状态机是一种形式化的表示系统行为的方法，它由一组有限的状态和状态之间的转移关系组成。
有限状态机可以用来建模和分析系统的动态行为，包括系统的状态转换和外部事件触发。
5.验证方法是一种通过验证系统模型的正确性来验证系统行为的方法。
它通过形式化的推理和模型检测等技术，来检查系统模型是否满足一定的属性和约束条件。
验证方法可以帮助我们发现和解决系统设计中的问题，并提高系统的可靠性和安全性。
总之，动态系统建模与分析方法可以帮助我们更好地理解和预测系统的行为，为系统设计和优化提供指导。
在实际应用中，我们可以根据具体的问题和需求选择合适的方法和工具来进行建模和分析。
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实验数据
单维力传感器测得 的激励信号
构造的输入信号 1为构造的输入信号 2为输出信号
按结构和测量原理，风洞天平分为机械式、应变式 和压电式等形式。
应变式天平适用于各类风洞。它利用应变测量原理， 通过测量天平上各受力元件的变形求得模型所受的气动 力和力矩。在超音速风洞、稀薄气体风洞和脉冲式风洞 中也可采用应变天平。
中国航空工业空气动力研究院
拥有雄厚的技术实力，集高、低速空气动力风洞 实验、飞行器先进气动布局和气动力基础预先研 究于一体。
三、装上光电装置（位置靠近剪断点并处于砝码一侧）；
四、确保加载稳定及数据采集仪准备好后，剪断钢丝（剪断点尽 量靠近加载头，并尽可能迅速），数据采集仪记录数据；
经初步实验确定，动态采集仪的放大倍数设为100，输入滤波 截至频率设为10KHz，记录长度为10s
五、每个方向选取多点载荷进行重复实验。
动态标定实验装置
加载头 （含定位件）
1、模拟飞行器模型对 天平的负载效应
2、提供准确的加载点
滑轮悬 挂系统
应变天平
标定对象
分布于加载台四周，提 供准确稳定的加载方位
杆式应变天平各方向加载方式
加载头 ①
加载台 G
Fy Fz
O
Fx
Fx方向单元加载
加载头 ②
G
加载台
Fy Fx
Fz O
Mx方向单元加载
杆式应变天平各方向加载方式
实验中，应变天平装 载加载头内，加载头 装在加载台上。调整 好方位后通过钢丝挂 砝码（必要时绕过定 滑轮）连接至加载头 上定位点，从而实现 对天平的加载。
数据采 集仪
提供多个模拟输入通道， 记录实验中天平动态响应 数据
砝码
提供各种载荷， 模拟空气动力
加载台
动态标定 实验装置
支撑台架，提供最佳加载位置
建模的意义
• 分析静态和动态特性,计算性能指标 • 设计控制环节和测量环节的依据 • 系统的概念是相对的
模型分类
• 静态模型 • 动态模型 • 线性模型 • 非线性模型
静态建模
• 解析建模方法 • 数值建模方法 • 计算机模拟方法
动态建模方法
• 机理建模方法 • 实验建模方法：系统辨识方法
系统建模与 信号处理
系统建模部分
参考书目
• 黄俊钦，静、动态数学模型的实用建模 方法，机械工业出版社，1988
• 黄俊钦，测试系统动力学，国防工业出 版社，1996
• 徐科军，传感器动态特性的实用研究方 法，中国科学技术大学出版社，1999
• 徐科军，陈荣保，张崇巍，自动检测中 的共性技术，清华大学出版社，2000
阶跃响应法动态标定实验
动态标定设备框图
腕力传感器动态标定实验
传感器动态实验标定装置
腕力传感器动态标实验
(a)做Mz标定示意图
(b)做Fy标定示意图 (c)做Mx标定示意图
标定示意图(图中，1、2为绳子)
标定过程
首先，调整一级放大器的零点。
第二步，测量静态输出电压。对腕力传感器 进行加载，测量腕力传感器8路静态输出电压和实 时数据采集与动态补偿系统的6路静态输出电压。
加载头 ④
加载台 G
Fy
Fy Fz
O
Fx
My方向单元加载
加载头
加载台
③ G
Fy Fx
Fz O
Fy方向单元加载
杆式应变天平各方向加载方式
加载头 ⑤
加载台
Fy
G
Fx
Fz O
加载头 ⑥ G
加载台
Fy Fz
O
Fx
Fz方向单元加载
Mz方向单元加载
杆式天平实验结果
• Fy通道——升力
Fy通道响应输出 0
Fy通道响应输出
实验方案
一、负阶跃响应法； 二、通过加载头对天平进行辅助加载； 三、单元加载法 四、选用钢丝挂砝码对天平加载头施加负载，并通过
剪断钢丝产生负阶跃力；
五、由数据采集仪记录天平动态响应数据。
实验步骤
一、调整加载台及滑轮悬挂系统，安装天平，确定天 平方位，连接数据采集仪；
二、用钢丝挂砝码（绕过定滑轮）连接至加载头定位点，并使其 稳定；
-0.2
-0.2
电压(V) 电压(V)
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8 0
5
10
时间(s)
-0.8
2.6
2.8
3
3.2
时间(s)
注：右图为左图的局部放大图（以下同）
Fy通道动态响应参数
负载(N) 超调量(%) 调节时间(ms)
19.60 73.17 1242.01
39.20 66.77 2527.07
沃尔什变换方法 时间序列方法 神经元网络方法
机理建模方法
• 根据传感器的工作原理和结构特点，将 其等效为一阶或二阶系统，列出其微分 方程或偏微分方程，然后用解析方法推 导出动态响应的表达式；或者用数值方 法求解，得到动态响应过程的数值。
动态实验
• 脉冲响应法 • 阶跃响应法 • 频率响应法 • 随机响应法
图30 Fx动态补偿结果 图31 Fy动态补偿结果
图32 Fz动态补偿结果 图33 Mx动态补偿结果
图34 My动态补偿结果 图35 Mz动态补偿结果
可见，经过动态补偿，腕力传感器各个通道达到 稳态的时间均小于5ms，动态性能指标得到很大提 高。
风洞应变天平
在飞机、导弹、运载火箭等航空航天飞行器和 重大装备型号的风洞试验中，天平是测量飞行器 模型气动力的重要设备。它将作用在模型上的空 气动力和力矩，沿 3个相互垂直的坐标轴系进行 分解，并精确测量。
脉冲响应法
采用冲击锤对腕力传感器施加 脉冲力，同时记录锤头压电传感器 和腕力传感器输出信号。
所需设备少，方法简单；但是， 冲击锤的落点和角度，力的大小均 较难控制，而且无法进行力矩标定。
图24 Fx输入输出信号
图25 Fx动态补偿结果
图26 Fy输入输出信号
图27 Fy动态补偿结果
图28 Fz输入输出信号 图29 Fz动态补偿结果
拥有五座高、低速 风洞可进行常规测 力、测压试验、先 进的流场显示与测 量试验等。
风洞天平静态校准设备
中小载荷应变天平校准装置 大载荷应变天平校准装置
风洞天平动态实验
动态实验
要研究风洞应变天平的动态特 性，则必须对其进行动态标定实验以得出其 动态响应输出数据。根据其动态响应数据分 析其动态特性，进而得出其动态性能指标。