机器人毕业设计PPT课件.
2024版幼儿园大班科学《机器人》PPT课件
2024/1/28
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医疗服务中辅助诊断和手术操作
80%
辅助诊断
机器人可以通过医学影像技术协助 医生进行疾病诊断。
100%
手术操作
机器人可以精确执行手术操作，减 少医生手术过程中的疲劳和误差。
80%
康复训练
机器人可以帮助患者进行康复训练， 提高康复效果。
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军事领域无人侦察和作战平台
机器人技术作为创新教育工具，为孩子们提供了实践 和探索的空间，激发他们的创新思维。
通过搭建、编程和操控机器人，孩子们可以锻炼手眼 协调能力、空间想象能力和解决问题的能力。
机器人课程鼓励孩子们尝试不同的方法，培养他们的 发散性思维和创新能力。
2024/1/28
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培养孩子们团队协作精神和竞争意识
在机器人竞赛中，孩子们可以 感受到竞争的压力，激发他们 的竞争意识，同时也可以学习 到如何面对失败和挫折。
无人侦察机
机器人可以执行复杂的侦察任 务，获取实时情报信息。
2024/1/28
作战平台
机器人可以搭载武器系统，执 行远程打击、火力支援等作战 任务。
排雷与救援
机器人可以在危险区域执行排 雷和救援任务，保障人员安全。
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04
幼儿园教育中机器人技术应用
2024/1/28
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提升孩子们创新能力和动手实践能力
执行器
根据控制器发出的指令，驱动 机器人完成各种动作。
电源
为机器人提供动力，确保机器 人正常工作。
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工作原理简介
感知环境
传感器感知外部环境信 息，如温度、光线、声
音等。
2024/1/28
工业用机器人毕业设计课件
摘要机器人学是涉及电子精密机械、空间机构学、操纵动力学、人机工程学等的一门系统工程的学科。
机器人技术是近30年来迅速发展起来的一门新兴技术，它代表了机电一体化的最高成就。
本论文结合理论与实践，对五自由度机器人的机械系统控制系统，及其它一些系统进行了研究。
本文是对以气压为动力源的机械加工用机器人的设计说明。
它由执行机构，驱动机构和控制系统等组成。
本设计说明书是机械加工用工业机器人的设计论文，是经过查阅大量参考资料后对所设计机械人具体设计过程的一个详细说明。
在正文部分，说明了该机器人整体的规格参数，并论证了手臂升降及回转装置的最优化设计方案，然后详细说明了各个单元模块的设计参数和计算,也介绍了液压缓冲器系统。
关键词：工业机器人气动模块化设计AbstractThe robotics is an course, which involves the precise machine, the space organization, manipulated the dynamics, person with machine engineering learns a system engineering of etc..Technology of Robot is a new technology which has devolopped rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement of the system of mechanics and electronics. This paper studies on the control system，mechanical system and other systems of a robot of five-degree freedom.This paper is the design illustration about programmed controlling robot for machining, which is droved by gassiest pressure. The industry robot is usually made up of operating system, driving and controlling system. This thesis is the design courses of the General Industrial Robot For Machining. Written after looking up lots of materials, the article is the detailed explain of the courses about the design.On the main part of the text, this paper narrated the standard parameters, and enhanced the best design idea of the machine arm, the machine fingers and machine body, and then it detailed the design parameters and the calculating way. It also introduced the buffer to the hydraulic pressure at the same time.Keywords: Industry mechanical robot Air powered Mdulation design目录绪论 (1)1.国内外机器人的现状和发展趋势 (1)2.工业机器人研究的意义 (2)第一章原理方案设计 (3)1.1了解设计问题，明确设计目标 (3)1.2功能原理设计 (5)1.2.1问题的抽象化 (5)1.2.2功能分析 (5)1.2.3功能组合 (5)1.3解决原理 (6)1.4原理方案评价与决策 (9)第二章总体设计 (10)2.1驱动方案的分析与选择 (10)2.1.1驱动系统的特点 (10)2.1.2驱动系统的选择原则 (13)2.2缓冲方案的分析及选择 (13)第三章缓冲装置分析与计算 ............................................................ 错误!未定义书签。
毕业设计—家用清洁机器人(PPT)
• 运行机构形式：轮式 • 最高行进速度：0.35 m/s • 最大工作负载：2.5kg（总重） • 清洁方式：吸尘、刷扫 • 扫地刷最大工作负载：Tmax=60g*cm • 扫刷速度: n>100r/min • 转弯半径:任意长度 • 具有自动路径规划、避障功能
附加功能：定时功能，时间显示功 能…
电路系统组成要素（二）
外 液 按部晶键时显 输钟示 入模模块块：：
采采采用用用ND四OSK个1I3A常025开时11按钟0 芯 片 L钮C，，D作内配为部合显的限示时流模钟电块阻/日，构历 电 通 成路过按提单键供片输秒机入分模电时拟路日串，日行功期 月 外 能年设选的总择信线；息协；议通，过与使用 DNOSK1I3A025时11钟0 芯LC片D进可行极 大 通地信减，轻控单制片显机示定内时容时， 内 该部显资示源器的具占有用成，本定低时， 精 控度制极方高便，，并占提用供端高口精 度 少计等时优功点能；；
软件系统组成要素（一）
液晶显示模块程序：包括nokia_5110.c子程序和 main1.c中显示部分子函数，nokia_5110.c是 5110 LCD的驱动程序，包括初始化函数，清屏函数， 英文、中文显示函数，数据写入函数等;main1 .c中显示部分子函数通过调用nokia_5110.c中英 文、中文显示子函数，更新5110 LCD的显示内 容。 按键输入模块函数：判断“启动”，“停止”， “翻页”，“确定”中哪个按键被按下。
目录
研究目的 课题设计的工作内容和要求 家用清洁小车总体设计构想 机械系统组成要素
电路系统组成要素 软件系统组成要素 设计重点和难点 总结 致谢
题目： 基于51单片机的 家用清洁小车的设计及控制
毕业设计-二自由度机器人的结构设计与仿真
二自由度机器人的结构设计与仿真学院：专业：姓名：指导老师：机械与车辆学院机械电子工程学号：职称：教授中国·XX二○一二年五月毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《二自由度机器人的结构设计与仿真》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。
本人签名：日期：年月日二自由度机器人的结构设计与仿真摘要并联机器人有着串联机器人所不具有的优点，在应用上与串联机器人形成互补关系。
二自由度并联机器人是并联机器人家族中的重要组成部分，由于结构简单、控制方便和造价低等特点，有着重要的应用前景和开发价值。
本论文研究了一种新型二自由度平移运动并联机构，该并联机构采用类五杆机构，平行四边形刚架结构来实现，可有效地消除铰链间隙，提高动平台的工作性能，同时有抵抗切削颠覆力矩的能力。
根据该二自由度平面机构的工作空间，利用平面几何的方法求得连杆的长度，并通过Pro/E软件进行仿真检验，并通过软件仿真的方式，优化连杆长度，排除奇异点，同时合理设计机械结构的尺寸，完成结构设计。
对该二自由度并联机器人，以Pro/E为平台，建立两自由度平移运动并联机器人运动仿真模型，验证了机构的实际工作空间和运动情况。
最后指出了本机构的在实际中的应用。
并使用AutoCAD软件进行了重要装置和关键零件的工程图绘制工作，利用ANSYS 软件分析了核心零件的力学性能。
研究结果表明，本文所设计的二自由度机器人性能良好、工作灵活，很好地满足了设计指标要求，并已具备了一定的实用性。
关键词：二自由度；并联机器人；仿真；结构设计；Pro/E2-DOF robot structure design and simulationAbstractParallel robot has a series of advantages of the robot does not have to form a complementary relationship between the application and the series robot. The 2-DOF parallel robot is an important part of the family of parallel robots. The structure is simple, convenient and cost control and low, with significant potential applications and the development value. In this thesis, a new 2- DOF translational motion parallel mechanism, the analogous mechanism for class five institutions, parallelogram frame structure, which can effectively eliminate the hinge gap and improve the performance of the moving platform, while resistance to cutting subvert the torque capacity.The working space of the 2-DOF planar mechanism, the use of plane geometry to obtain the length of the connecting rod, and the Pro/E software simulation test, and software simulation to optimize the connecting rod length, excluding the singular point, while the size of the rational design of mechanical structure, complete the structural design. And important equipment and key parts of the engineering drawings using AutoCAD software, using ANSYS software to analyze the mechanical properties of the core parts.The 2-DOF parallel robot to the Pro/E platform, the establishment of the 2-DOF of translational motion parallel robot simulation model to verify the organization's actual work space and movement. Finally, this institution in the practical application. The results show that the combination of good motor performance of the 2-DOF parallel robot，good to meet the index requirements, and already have a certain amount of practicality.Keywords: 2-DOF; parallel robot; simulation; structural design; Pro/E目录1前言 (1)1.1本课题的研究背景及意义 (1)1.1.1什么是机器人 (1)1.1.2机器人技术的研究意义 (1)1.2机器人的历史与发展现状 (2)1.2.1机器人的发展历程 (2)1.2.2机器人的主要研究工作 (3)1.2.3少自由度机器人的发展历程 (4)1.3本课题的研究内容 (5)2二自由度机器人系统方案设计 (7)2.1二自由度并联机器人机构简介 (7)2.2执行机构方案设计及分析 (7)3二自由度机器人的结构设计与运动分析 (8)3.1已知设计条件及参数 (8)3.1.1连杆机构自由度计算 (8)3.1.2五杆所能达到的位置计算 (8)3.2对机构主体部分的运动学逆解分析 (10)3.2.1位置分析 (10)3.2.2速度与加速的分析 (11)3.3受力分析 (12)4基于Pro/E软件环境下二自由度机器人的结构设计 (16)4.1 Pro/E软件简介 (16)4.2驱动元器件的选择 (17)4.2.1步进电机的选择 (17)4.2.2联轴器选择 (18)4.3平面连杆机构的结构参数确定 (19)4.4输入轴的设计 (20)4.5安装支架的参数确定 (21)5基于Pro/E软件环境下的机器人装配及动态仿真 (23)5.1虚拟装配过程 (23)5.1.1连杆机构的装配 (23)5.1.2安装支架的装配 (24)5.1.3完成二自由度机器人的最终装配 (24)5.2基于Pro/E软件环境下的动态仿真 (25)6基于AutoCAD软件环境下的机械结构设计 (31)6.1AutoCAD软件简介 (31)6.2平面连杆机构的结构设计 (32)6.3机架的结构部件图绘制 (33)6.4二自由度机器人工程图绘制 (34)7基于Ansys软件环境下的有限元分析 (36)7.1Ansys软件简介 (36)7.2对输入轴的有限元分析 (37)7.3对输入连杆的有限元分析 (37)8 总结与展望 (40)8.1课题研究工作总结 (40)8.2研究展望 (41)参考文献 (42)致谢 (44)附录（一） (45)附录（二） (52)1前言机器人技术是一门光机电高度综合、交叉的学科，它涉及机械、电气、力学、控制、通信等诸多方面。
机器人课程ppt课件(2024)
当前面临挑战分析
01 02
技术瓶颈
机器人技术涉及多个领域，如机械、电子、计算机等，技术集成度高， 目前仍存在许多技术瓶颈，如机器视觉、语音识别等方面的准确性问题 。
法规政策
机器人产业的法规政策尚不完善，涉及安全、隐私等方面的法律法规缺 失，给产业发展带来一定的不确定性。
03
市场应用
机器人市场应用广泛，但不同领域的需求差异大，定制化程度高，如何
国外研究现状
日本、美国、欧洲等发达国家在机器人领域的研究处于领先 地位，拥有众多知名的机器人企业和研究机构。这些国家在 工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域都有较为成熟 的应用和产业化经验。
发展历程及未来趋势
发展历程
机器人的发展历程经历了从第一代示教再现型机器人到第二代感觉型机器人，再到第三 代智能型机器人的演变。随着人工智能技术的不断发展，机器人的智能化水平不断提高
02
03
内部传感器
检测机器人自身状态，如 位置、速度、加速度等。
外部传感器
检测外部环境信息，如距 离、温度、声音、光线等 。
传感器融合技术
将多个传感器的信息进行 融合处理，提高检测精度 和鲁棒性。
控制技术
开环控制
根据预设的指令或程序， 对机器人进行精确控制。
闭环控制
通过反馈机制，实时调整 机器人的行为，以达到预 期目标。
校企合作
与企业合作，引入先进技术和资源，为学生提供更多实践机会和就业渠道
社区互动
利用社区资源，开展线上线下交流活动，拓宽学生视野和交际圈
优秀案例展示和评价标准探讨
案例一
学生自主研发智能小车，实现自动寻 迹、避障等功能
案例二
学生利用Python编程实现人脸识别系 统，应用于校园安全管理
机器人课程PPT课件
•
医疗方面发挥作用。
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微型飞行器：被认为是未来战场上的重要侦察和攻击武器，能以可接受的成本执行某一有价值的任务。这种飞行器必须能够传输实时图像或执行其它功能，有足够小的尺寸（小于20厘米）、足够的巡航范围（如不小于5公里）和飞行时间（不小于15分钟）。
微型战术无人机：可用于战争危险估计、目标搜索、通信中继，监测化学、核或 生物武器，侦察建筑物内部情况。可适 用于城市、丛林等多种战争环境。因为 其便于携带，操作简单，安全性好的优
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•
应用领域的进一步扩大
机器人在制造业中的发展是成功的，正逐步涉足非制造业。随着人类改造大自然要求的提高，以及机器人适应特殊环境能力的增强，农业、林 业、军事、海洋勘探、太空探索、生物医学工程 等行业将是机器人崭露头角的新领域。深入日常生活在人们的日常生活中，各种服务机器人也将向我们走来，娱乐机器人将给我们的生活增添无限乐趣。清洁机器人将减轻我们繁重的家务。保健机器人可为老人和残疾人提供保健帮助，是人
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即分为示教－存储－再现-操作四
•
示教－再现步进行。
示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手；(2) 间接示教－示教盒控制。存储：保存示教信息。再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作的命令。
7.12.13 控制
顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该点上的姿态，通常总称为位姿（ POSE）。时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人完成各个动作的速度。
•
执4 行机构：机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。
5 控制器：是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。现代工业机器人的控制器都是由计算机控制系统组成，控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。
机器人新技术毕业答辩PPT模板
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2024年度-机器人教学课件(共26张PPT)pptx
介绍了机器人常用传感器类型、 工作原理及在机器人感知中的应 用。
机器人自主导航与定位
阐述了机器人自主导航的基本原 理、定位方法及SLAM技术。
机器人基本概念与分类
机器人操作系统与编程
介绍了机器人的定义、发展历程 、分类及应用领域。
介绍了ROS的基本概念、功能特 点、常用命令及编程实践。
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学生自我评价报告分享
第三代机器人
智能型机器人，具备自主 学习和决策能力，能够适 应复杂环境和任务。
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未来趋势展望
人机协作
随着人工智能技术的发展，未来 机器人将更加注重与人类的协作 ，共同完成任务。
应用领域拓展
随着技术进步和应用需求增加， 机器人将在更多领域得到应用， 如医疗、教育、娱乐等。
自主化
机器人将具备更高的自主性和智 能化水平，能够独立完成复杂任 务。
以促进课程的不断完善和提高。
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下一步学习计划和资源推荐
深入学习机器人相关领域知识
鼓励学生继续深入学习机器人相关领域知识，如机器视觉、深度学习在机器人中的应用等 。
参加机器人竞赛和项目实践
推荐学生参加各类机器人竞赛和项目实践，锻炼自己的实践能力和团队协作能力。
利用在线资源进行自主学习
推荐学生利用MOOCs、在线实验室等资源进行自主学习和实践操作，提高自己的学习效 果和兴趣。
01
学习成果展示
通过课程学习，学生能够掌握机器人基本概念、运动学与控制、传感器
与感知、自主导航与定位等关键知识点，并具备一定的实践操作能力。
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学习方法分享
学生可以采用多种学习方法，如课前预习、课后复习、小组讨论、实践
操作等，以提高学习效果和兴趣。
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腕部结构设计
当6,4不动，7和5单独 转动时，由于10不动 ，转动的壳体8将迫使 11做行星运动，即11 随8做公转，同时还绕 14做一附加的自转运动 ，称为诱导运动
手爪
常用的手部按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常 用抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。采 用夹持式手部按运动形式分为平移型和回转型，平移型手指的张开闭 合靠手指的平行移动,适于夹持平板方料,若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上，这样会使结构变得复杂且体积庞大。 因此不适合。通过考虑选择滑槽杠杆型手爪
腰部回转方案
方案一：电机和回转轴直连的方式，这种传动方式结构简单 ，缩短了力的传递路线。 方案二：电机间接和腰部回转轴连接，电机安装在底座上面 ，其输出轴先经谐波减速器减速再经一对齿轮减速后，由第 一关节输出轴带动整个腰部在基座上回转。 方案一传动结构简单，方便安装维修，电机经谐波减速 器减速后，速度已经较低。故选择方案一
广泛采用工业机器人，对保障人身安全、改善劳动环 境、减轻劳动强度、提高生产率以及降低生产成本有着重 要意义。
三、总体方案设计
根据本课题的设计要求，该机器人具有五个自由度，机器 人各机构的运动大致分成腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰 、手腕的俯仰和回转。综合各种手臂构形，最后确定其结 构形式为下图第一种：水平关节型
工业机器人结构设计
指导教师：原大宁
班级：机105班 学生：孟豪 学号：3100211144
LOGO
一、本次设计的内容
工业机器人概述 机器人总体方案设计 电机的选型计算 机器人关节的讨论
二、背景及பைடு நூலகம்义
背景 工业机器人典型的机电一体化装备。自从1962年美国 研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产 品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机 集成制造系统的自动化工具。 意义
三、电机的选型计算
1.惯量J由伺服电动机惯量与进给系统负载惯量组成：
J JL JM
折算到伺服电机轴上的负载惯量为
Vj wi 2 1 N J L J i ( ) 2 m j ( )2 w 4 i 1 n i 1
M
电机惯量与系统负载惯量应满足 2.快速空载启动所需力矩 T Ta max Tf Tp 0 Tmax 其中 2nmax
大臂小臂回转结构方案
方案一：电机和谐波减速器直接相连，带动大臂小臂实现回 转。 方案二：大臂回转是通过电机直接带动减速器来实现回转， 小臂回转是通过现在经过谐波减速器，带动一套连杆机构， 大臂和小臂的驱动电机安装在大臂的回转轴线上
谐波减速器
带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），带有外齿圈的柔性齿轮（柔 轮），波发生器H。通常波发生器为主动件，柔轮和刚轮之一 为从动件，另一为固定件。
由于本人水平不足，本次设计还存在许多 问题，请各位老师批评和指正！
谢谢观赏
谐波减速器工作原理
若刚轮固定，波发生器主动 ，柔轮从动，当波发生器装入 柔轮内孔时，由于波发生器两 滚子外侧之间的距离略大于柔 轮内孔直径，使柔轮产生弹性 形变成为椭圆，长轴两端的齿 完全与钢轮啮合。同时柔轮短 轴的齿与刚轮的齿完全脱开， 其余齿视回转方向的不同分别 处于啮入和啮出状态，当波发 生器连续回转时，啮入和啮出 区随椭圆的长短轴相位的变化而依次变化。于是柔轮就相对于不动的刚 轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。 柔轮固定，刚轮从动，工作过程完全相同，只是刚轮的转向与波发生 器转向相同。
Ta max J 60t
1
JM 4 JL
Tmax Tr
3.电机型号 手腕回转电机为选取电机型号为SM40-003-30LFB，大臂和 小臂俯仰电机型号为SM110-020-30LFB，腰部回转电机型号 为SM110-050-30LFB
四、关节讨论
腰和大臂连接
手爪
五、总结