步进电机细分驱动1
步进电机的驱动参数设置
步进电机的驱动参数设置1.设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。
但细分数太高则影响到最大进给速度。
一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P(此时最大进给速度为9600mm/min)或者0.0005mm/P(此时最大进给速度为4800mm/min);对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P(此时最大进给速度为19200mm/min)或0.005mm/P(此时最大进给速度为48000mm/min)。
对于两相步进电机，脉冲当量计算方法如下：脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。
2.起跳速度：该参数对应步进电机的起跳频率。
所谓起跳频率是步进电机不经过加速，能够直接启动工作的最高频率。
合理地选取该参数能够提高加工效率，并且能避开步进电机运动特性不好的低速段;但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留有余量。
在电机的出厂参数中，一般包含起跳频率参数。
但是在机床装配好后，该值可能发生变化，一般要下降，特别是在做带负载运动时。
所以，该设定参数最好是在参考电机出厂参数后，再实际测量决定。
.单轴加速度：用以描述单个进给轴的加减速能力，单位是毫米/秒平方。
这个指标由机床的物理特性决定，如运动部分的质量、进给电机的扭矩、阻力、切削负载等。
这个值越大，在运动过程中花在加减速过程中的时间越小，效率越高。
通常，对于步进电机，该值在100 ~ 500之间，对于伺服电机系统，可以设置在400 ~ 1200之间。
在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。
如果发现异常情况，则降低该值，并留50%~100%的保险余量。
4.弯道加速度：用以描述多个进给轴联动时的加减速能力，单位是毫米/秒平方。
它决定了机床在做圆弧运动时的最高速度。
这个值越大，机床在做圆弧运动时的最大允许速度越大。
通常，对于步进电机系统组成的机床，该值在400~1000之间，对于伺服电机系统，可以设置在1000 ~ 5000之间。
步进电机驱动器及细分控制原理
步进电机驱动器及细分控制原理引言：步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械转动的电动机。
步进电机驱动器是一种用于控制步进电机旋转的设备。
步进电机可以通过控制驱动器提供的电流和脉冲信号来精确地控制旋转角度和速度。
本文将介绍步进电机驱动器的工作原理以及细分控制的原理。
一、步进电机驱动器的工作原理：1.输入电流转换：驱动器将输入的电流信号转换为电压信号。
电流信号通常由控制器产生，通过选择合适的电阻来控制输入电流的大小。
2.逻辑控制：驱动器还会接收来自控制器的脉冲信号。
这些脉冲信号会相互间隔地改变驱动器输出的电压，从而驱动步进电机旋转。
脉冲信号的频率和脉冲数量会影响步进电机的转速和旋转角度。
3.输出电压控制：驱动器会根据输入的电流和脉冲信号控制输出的电压，使其适应步进电机的工作要求。
输出电压的频率和脉冲数有助于控制步进电机旋转的速度和角度。
二、细分控制原理：细分控制是指通过控制驱动器输出的电压脉冲信号来实现更精确的步进电机控制。
细分控制可以将步进电机的每个脉冲细分成更小的步进角度，从而提高步进电机的转动分辨率。
1.脉冲信号细分：通过改变驱动器的输出脉冲信号频率和脉冲数来实现脉冲信号的细分。
例如，如果驱动器输入100个脉冲，但只输出50个脉冲给步进电机，那么每个输入的脉冲就会分为两个输出脉冲，步进电机的旋转角度将更精确。
2.电流细分：通过改变驱动器输出的电流大小来实现电流的细分。
通常情况下，驱动器的输出电流会根据步进电机的转动需要进行控制。
细分控制可以使驱动器能够实现更精确的电流控制，进而控制步进电机的转动精度。
3.微步细分：微步细分是一种更高级的细分控制方法，通过改变驱动器输出的电压波形进行微步细分。
微步细分将步进电机的每个步进角度再次细分为更小的角度，进一步提高了步进电机的转动分辨率和平滑性。
总结：步进电机驱动器是通过将控制器产生的电流和脉冲信号转换为驱动步进电机的电压信号的设备。
细分控制是通过改变驱动器输出的电流和脉冲信号来实现更精确的步进电机控制。
步进电机的细分原理
步进电机的细分原理
步进电机的细分原理是指将步进电机的每个步进角度再进行更加精细的划分，以增加电机的精度和平滑性。
细分原理的基本思想是通过改变电机的驱动信号来控制电机的步进角度。
步进电机通常由一个转子和一个定子组成，定子上带有一组绕组，而转子则带有一组磁极。
根据步进电机的类型不同，转子上的磁极数量可能是奇数或偶数。
在正常情况下，步进电机的每一步进角度是固定的，例如对于一个普通的四相步进电机，每一步进角度是90度。
然而，通过细分原理，可以将每个步进角度再次划分为更小的角度。
这样做的关键在于电机驱动的控制信号。
通常情况下，步进电机的驱动信号是一个脉冲信号，每个脉冲触发电机转动一小步。
通过改变脉冲信号的频率和宽度，可以改变电机的步进角度和速度。
细分的原理是通过在每个步进角度中插入更多的脉冲信号来实现。
例如，将每个步进角度细分为两个小步进角度，那么在原先一个步进角度内，就会插入一个额外的脉冲信号。
这样做的结果是电机转动更加平滑，步进角度更加精细。
细分原理的另一个关键技术是微步驱动技术。
微步驱动技术利用了步进电机绕组的特性，通过改变绕组的相位差来实现步进角度的细分。
这样做的好处是可以在不增加电机绕组的情况下，实现步进角度的细分。
总的来说，步进电机的细分原理通过改变驱动信号的频率、宽度和相位差来实现步进角度的细分。
这样做可以提高电机的精度和平滑性，适用于一些对步进角度要求较高的应用，例如打印机、数控机床等。
单片机控制步进电机细分驱动的实现研究
科技资讯科技资讯S I N &T NOL OGY INF ORM TION2008NO.06SCI EN CE &TECHNOLOGY I NFORMATI ON工程技术步进电机细分驱动技术是单片机对步进电机的控制技术中的重要组成部分。
根据末级功放管的工作状态可分为放大型和开关型两种。
放大型步进电机细分驱动电路中末级功放管的输出电流直接受单片机输出的电压控制,电路较简单,电流的控制精度也较高。
但是功放管上的功耗较大,发热严重,容易引起晶体管的温漂,影响驱动电路的性能。
甚至还可能由于晶体管的热击穿,使电路不能正常工作。
因此该驱动电路一般应用于驱动电流较小、控制精度较高、散热情况较好的场合。
1步进电机细分驱动原理1.1细分驱动普通二相/四相步进电机通常采用1-2相通电的半步或者全步驱动模式,这样的驱动方式存在一些缺陷。
比较突出的是步距角较大,在较低频率工作时容易产生电机震荡。
而在一些坚电机平稳性要求较高的场合,上述缺陷制约了二相/四相步进电机的应用,取而代之的是步距角罗小,电机制造难度和成本都成倍提高的五相步进电机。
而通过采用细分驱动,可以在某种程度上解决上述问题。
由于细分驱动是将原来一步走完的步距角分成若干步完成,相当于减小了步距角,因而提高了定位精和分辨率。
步进电机转动每一步进由过冲带来的震荡也减小,从而改善了电机抖动。
对于二相混合式步进电机,A ,B 两个绕组的通电状态每经过一个循环,步进电机的转子转过一个转子齿距角θb ,而通电状态数m 通常在全步模式时为4或者半步模式为8,对应的步距角为,θb ＝360°/mZ r 。
其中Z r 为转子齿数,通常为50,代入上式可得,二相混合式步进电机的步距角一般为1.8°或者0.9°,当通电状态数增加到32时,步进电机的步距角将减小为0.225°。
1.2功率驱动与快速性为了在绕组内得到希望的电流,通常采用两种功率驱动方式,即恒压驱动和恒流驱动。
步进电机驱动细分原理
步进电机驱动细分原理
步进电机驱动细分原理是通过改变电流波形来实现对步进电机精细控制的一种方法。
在传统的双极性驱动方式中，每一相都只有两种状态：激活和不激活。
而细分驱动则将每一相的激活状态进行进一步细分，使得电流具有更多个离散的状态。
细分驱动的基本原理是通过改变驱动器输出的电流波形来实现对步进电机转子位置的微调。
具体来说，细分驱动使用一种特殊的电流控制技术，将总电流周期性地细分成多个小的电流脉冲。
通过改变电流脉冲的大小和时序，可以在每一个基本步进角度上进行更细致的位置控制。
通常，在步进电机驱动器中使用的细分驱动方式有全步进和半步进两种。
全步进是最基本的细分方式，在一个完整的电流周期内将电流波形分为两个相等的部分，每个部分激活的时间持续一个基本步进角度。
而半步进则是在全步进的基础上，对激活时间进行了进一步细分，使得每个部分激活的时间只有全步进时间的一半，从而实现了更精细的位置控制。
细分驱动的实现离不开现代步进电机驱动器中的电流控制电路。
这些电路通常包括高性能的电流感应器、精确的分流器和多级放大器等。
通过这些电路的协同作用，细分驱动器可以在每个细分步进角度上产生相应大小和时序的电流脉冲，实现对步进电机位置的微调控制。
总而言之，步进电机驱动细分原理是通过改变电流波形来实现
对步进电机位置的微调。
通过细分驱动方式，可以获得更精细的步进角度控制，提高步进电机的定位精度和运动平滑性。
脉宽调制(PWM)实现步进电机的细分驱动技术
脉宽调制(PWM)实现步进电机的细分驱动技术作者：时念科吴美莲来源：《硅谷》2011年第17期摘要：步进电机作为一种控制电机，其控制精度（分辨率）取决于步距角的大小，单纯地靠机械手段降低其步距角是有限的。
常采用细分驱动技术。
着重介绍脉宽调制（PWM）实现的步进电机细分驱动技术，该技术不仅可以提高步進电机的分辨率，还可以克服步进电机在低速时易出现的低频振动现象。
关键词：步进电机；步距角；矩角特性；脉宽调制（PWM）；细分驱动中图分类号：TP275 文献标识码：A 文章编号：1671－7597（2011）0910039－010 前言步进电机作为控制电机，在机电一体化系统的执行装置中有独特的应用，该电机的控制精度（分辨率）取决于其步距角α的大小，步距角越小，分辨率也越高。
由于步距角α=3600/KMZ，（其中K为供电方式，三拍供电：K=1；六拍供电：K=2；M为定子相数；Z 为转子齿数）。
受机械加工技术的限制，定子的相数和转子的齿数都是有限的，所以步进电机的步距角就不可能无限小，一般为几分到几十度。
另外，步进电机在低速运转时易出现低频振动现象，其振动频率与负载情况和驱动器性能有关，共振时易造成设备损坏等严重情况，并伴有刺耳的啸叫声。
为改善步进电机的运行质量和提高分辨率，常采用在电机上加阻尼器或在驱动器上采用细分技术，本文就步进电机的细分驱动技术作简单介绍。
1 步进电机的细分驱动技术原理步进电机细分驱动控制就是通过脉宽调制（PWM），对步进电机的驱动脉冲进行细分，将一个脉冲驱动信号细分为若干个小的脉冲，这样各相绕组中电流就按设定的规律阶梯上升和下降，从而获得相电流从最小到最大的多个中间稳定状态，各相的合成磁场也就有多个稳定的中间状态，转子就按这些中间状态以微步距转动。
1.1 首先介绍步进电机的静态特性——距角特性静态特性是指步进电机绕组电流为恒定值，转子静止不转时表现出的机械特性，也叫矩——角特性。
空载时，当且仅当某相通电并保持，此时，转子相应的齿与该相定子对齐，这时转子不输出电磁转矩。
步进电机驱动细分原理
步进电机驱动细分原理嘿，朋友们！今天咱来聊聊步进电机驱动细分原理。
这玩意儿啊，就像是一个神奇的魔法盒子，打开之后能让电机变得超级厉害！你看啊，步进电机就像是个勤劳的小毛驴，一步一步地往前走。
但如果就这么让它走，那可有点太粗糙啦。
这时候，驱动细分就闪亮登场啦！它就像是给小毛驴穿上了一双精致的小鞋子，让它每一步都走得更稳、更精确。
想象一下，没有细分的时候，电机就像个急性子，大步流星地往前冲，可能会跌跌撞撞的。
但有了细分，它就变得温柔细腻了，一小步一小步地走，多稳当呀！细分的原理其实不难理解。
就好像把一条大路分成很多很多的小段，这样走起来是不是就更轻松、更准确啦？通过细分，我们可以让电机的转动更加平滑，就像丝绸一样顺滑。
这在很多需要高精度的场合可太重要啦，比如那些精细的仪器设备，要是电机转得粗糙，那可不行哦！而且啊，细分还能让电机更省电呢！这就好比你跑步，大步跑肯定比小步跑累呀，电机也一样。
细分让它工作得更轻松，自然就不需要那么多电啦。
咱再打个比方，步进电机就像是个乐团里的鼓手，一下一下地敲着鼓。
细分呢，就是让这个鼓手敲得更有节奏、更有韵律，让整个乐团的演奏更加和谐动听。
那细分是怎么做到这些的呢？其实就是通过对电流的精细控制呀。
就像给电机喂饭一样，一点一点地喂，让它吃得饱饱的，有力气好好工作。
在实际应用中，我们可以根据不同的需求来选择细分的程度。
要是要求特别高，那就把细分调得高高的，让电机像个优雅的舞者一样精准地转动。
要是要求没那么高，那就适当降低细分，也能满足需求嘛。
总之啊，步进电机驱动细分原理真的是个很了不起的东西。
它让电机变得更强大、更精确、更节能。
这可不是我瞎吹哦，你去看看那些高科技的设备，很多都离不开细分的功劳呢！所以呀，大家可得好好了解了解这个神奇的原理，说不定哪天你就能用上呢！这就是我对步进电机驱动细分原理的理解，你觉得怎么样呢？是不是挺有意思的呀！原创不易，请尊重原创，谢谢!。
步进电机细分驱动原理
步进电机细分驱动原理
步进电机细分驱动原理是指通过驱动电路将步进电机的每一步细分为更小的步数，从而使步进电机的转动角度更精确。
细分驱动原理的关键在于通过改变驱动电流的大小和方向来实现步进电机每一步的控制。
常见的细分驱动方式有全步细分和微步细分两种。
在全步细分中，驱动电路会根据输入的脉冲信号，按照步进电机的步距角度来控制电流大小和方向。
比如在单相全步细分驱动中，每个脉冲信号对应一个步进角度，驱动电路会根据脉冲信号的频率和方向控制电流的大小和方向，从而实现步进电机的转动。
在微步细分中，驱动电路将每一步细分为更小的步数，从而使步进电机的转动更加平滑和精确。
微步细分驱动通常采用PWM（脉宽调制）技术，通过调节电流的占空比来实现细分
控制。
例如，当需要将每一步细分为10个微步时，驱动电路
会根据输入的脉冲信号和PWM调制信号，以较高的频率控制
电流的开关状态和占空比，从而实现步进电机的微步细分控制。
细分驱动原理的核心是通过改变驱动电流的大小和方向来控制步进电机的转动角度。
通过细分驱动，可以使步进电机的转动更加平滑和精确，从而满足一些对转动精度要求较高的应用场景。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
实用标准文案4 步进电机细分驱动4.1 步进电机的分类[31]步进电机最早是在1920年代由英国人所开发。
1950年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,对于数字化的控制变得更为容易。
往后经过不断改良,使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。
在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中,我们很容易发现步进电机的踪迹,尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。
步进电机依其构造上的差异可分为三大类：(1)可变磁阻式(VR型)：转子以软铁加工成齿状,当定子线圈不加激磁电压时,保持转矩为零,故其转子惯性小、响应性佳,但其容许负荷惯性并不大。
其步进角通常为15°。
(2)永久磁铁式(PM型)：转子由永久磁铁构成,其磁化方向为辐向磁化,无激磁时有保持转矩。
依转子材质区分,其步进角有45°、90°及7.5°、11.25°、15°、18°等几种。
(3)混和式(HB型)：转子由轴向磁化的磁铁制成,磁极做成复极的形式,其乃兼采可变磁阻式步进电机及永久磁铁式步进电机的优点,精确度高、转矩大、步进角度小。
目前市场上所使用的工业用步进电机,以混和式(HB型)最为普遍。
4.2 步进电机工作原理(a) (b) (c)图4.1 四相可变磁阻型步进电机结构示意图图4.1是四相可变磁阻式步进电机结构示意图。
这种电机定子上有八个凸齿，每一个齿上有一个线圈。
线圈绕组的连接方式，是对称齿上的两个线圈进行反相连接，如图中所示。
八个齿构成四对，所以称为四相步进电机。
它的工作过程是这样的：当有一相绕组被激励时，磁通从正相齿，经过软铁芯的转子，并以最短的路径流向负相齿，而其他六个凸齿并无磁通。
为使磁通路径最短，在磁场力的作用下，转子被强迫移动，使最近的一对齿与被激励的一相对准。
在图 4.1(a)中A 相是被激励，转子上大箭头所指向的那个齿，与正向的A 齿对 准。
从这个位置再对B 相进行激励，如图4.1中的(b)，转子向反时针转。
若是D 相被激励，如图4.1中的(c)，则转子为顺时针转。
我们不难算出两种情况下转过的度数为转子与定子齿距差： o oo 1583606360=- (4.1) 因此单向激励有两种可能性：A —B —C —D 或A —D —C —B 。
一种为反时针转动；另一种为顺时针转动。
但每步都使转子转动15°。
而四相被激励一遍后，转子转过的角度是一个转子的齿距－60°。
它们之间的 相互关系，可由下式计算：NP oS *360=θ (4.2) 式中：θS 为步长；P 为相数；N 为转子齿数。
故对图4.1中的步进电动机来说，步长为15°，表示电机转一圈需要24步。
其他两种步进电动机的工作原理基本相同，只是结构不同而已。
4.3步进电机细分驱动的工作原理步进电机的驱动是靠给步进电机的各相励磁绕组通以电流，实现步进电机内部磁场合成方向的变化来使步进电机转动的。
如果设矢量T A 、T B 、T C 、T D 为步进电机A 、B 、C 、D 四相励磁绕组分别通电时产生的磁场矢量；T AB 、T BC 、T CD 、T DA 是步进电机AB 、BC 、CD 、DA 两相同时通电时产生的磁场矢量。
根据步进电机的工作原理可见，磁场的旋转导致了转子的转动。
磁场旋转一周，转子转过一个转子齿距。
那么根据通电方式的不同，步进电机的运行方式主要有以下几种：(1)单四拍：TA －TB －TC －TD －TA 或TA －TD －TC －TB －TA ； (2)双四拍：TAB －TBC －TCD －TDA －TAB 或TAD －TDC －TCB －TBA －TAD (3) 四相八拍：TA －TAB －TB －TBC －TC －TCD －TD －TDA －TATA －TAD －TD －TDC －TC －TCB －TB －TBA －TA实用标准文案四相八拍的工作方式相对于单四拍而言，实现了二细分。
但是如果想要进一步的到更小的步进角。
就必须从步进电机的原理上来考虑。
如果能在磁场矢量TA 和TAB之间插入多个稳定的磁场矢量，这样步进电机的步进角就会进一步变小。
具体实现的方法，实际就是控制A相和B相的励磁电流变化即可。
具体的细分方法主要有：(1)“一相绕组电流线性变化”的细分驱动方法，见图4.2由图可见，保持TA 不变，使B相的电流线性增加，这样就在TA和TAB之间插入了四个稳定合成磁场矢量。
而保持TB不变，A相的电流线性减少这样就在TAB和TB之间插入了四个稳定的合成磁场矢量。
如果想进一步细分可以通过控制相电流的步进值来实现。
这就是“一相绕组电流线性变化”的细分驱动原理。
此种方法的优点是控制电路结构简单、实现容易。
缺点是磁场矢量的幅值在不断变化，并且步进角不是均匀变化的，降低了步进电机的线性定位精度，限制了步进电机在精度要求较高的场合的运用。
T ABB图4.2 一相绕组电流线性变化”细分驱动原理图(2)“电流矢量恒幅均匀细分旋转”的细分驱动方法，见图4.3针对“一相绕组电流线性变化”的细分驱动方法的缺点，我们设想可以同时控制两相电流的大小，使得合成磁场矢量的大小不变，这同时又可以得到了相等步进角。
进一步提高步进电机的步进性能。
这个算法在SOPC上的实现就是本论文所要解决的主要问题。
基本思路就是使得A相的电流按余弦规律变化，B相的电流按正弦规律变化。
T AT B 图4.3 电流矢量恒幅均匀细分旋转”细分驱动原理图实用标准文案5 系统的硬件设计与实现5.1 输出正、余弦电流的解决思路目前最常用的步进电机细分驱动思想有斩波式和脉宽调制式(PWM ，Pulse Eidth Modulation)两种。
斩波式一般就是通过对比电机绕组中的电流和控制电压，来控制功放管的通断。
这样，输出不同的控制电压绕组中就流过不同的电流值。
而脉宽调制式细分驱动思想是通过对绕组输入不同脉冲宽度的矩形波，改变输出到电机绕组上的平均电流。
后者的特点是控制精度高、工作频率稳定。
在此，我们考虑选用第二种思路，PWM 控制思想。
考虑电机绕组是电感性负载，理想情况下，电机线圈中的电流其实就是对PWM 波形的积分，亦即电流的大小和PWM 波形的面积成正比。
而我们主要想得到的电流波形为：θsin *M A I i = (5.1)θcos *M B I i = (5.2)如果系统采用单极性的PWM 波形，波形的幅值固定，那么想得到一路正弦波形和一路余弦波形，我们只要控制PWM 脉冲的宽度按照正弦规律和余弦规律变化即可。
5.2 输出正、余弦电流的实现方法5.2.1 基于Avalon 总线的PWM 可编程组件PWM 波形的生成主要是控制波形的占空比。
具体在控制步进电机的时候，需要相应的驱动放大电路来提高驱动能力。
图5.1是PWM 组件的原理框图(其VHDL 源程序见附录C)。
图5.1 PWM 组件原理框图PWM 组件包含三个32位的寄存器：周期寄存器、占空比寄存器和控制寄存器。
PWM 波形的频率由周期寄存器的值和时钟频率决定。
具体关系见公式5.3。
占空比寄存器的值决定了PWM 高电平的宽度。
控制寄存器只有最后一位是有效的，它控制PWM 组件是否工作(0：停止工作；1：开始工作)。
CRf f clk PWM (5.3) f PWM ：PWM 波形的频率；f clk ：PWM 组件的工作时钟频率；CR ：周期寄存器值。
PWM 组件的核心就是一个32位的计数器。
具体工作过程为：计数器值小于周期寄存器值则继续计数，否则清零；计数器值如果小于占空比寄存器值则pwm_out2输出高电平，反之输出低电平；控制寄存器为“1”计数器开始计数，否则计数器清零。
5.3 系统硬件实现5.3.1 Nios II 软核配置框图图5.2 步进电机细分驱动Nios II 软核配置框图实用标准文案图 5.2中各个模块的小括弧内标出的是所使用的IP核名称。
该硬件系统是利用Quartus II 6.1和MegaCore IP Library 6.1完成的。
对应的在SOPC Builder中进行配置完成后的界面如图5.3所示。
系统使用的康芯公司的GW-SOPC实验箱，因此在进行系统设计之前，我们需要把该实验箱的一些组件说明文件放入到工程文件目录中和Nios II IDE的安装目录下的components文件夹下。
这样我们才可以在SOPC Builder的目标板的下拉列表中选中“GWSOPC Nios II Development Kit (EP1C6)”，外部时钟选择“100MHz”；并且在左面Avalon Components的目录下出现“GW_SOPC”这一子目录，这个子目录下面是康芯系统实验板所使用的存储器接口的IP核。
图 5.3 SOPC Builder中Nios II软核配置示意图系统各模块的说明：(1)Nios II CPU ：使用的是Avalon Components\Nios II Processor AlteraCorporation内核。
对应图5.3中的cpu。
属性设置：Nios II核选择“Nios II/s”；JTAG 调试模式选择为“level 3”；其余默认。
(2)键盘输入模块：使用的是Avalon Components\Other\PIO(Parallel I/O)核，对应图5.3中的key_in，属性设置为8位输入。
(3)8位数码管输出模块：使用的是Avalon Components\Other\PIO(Parallel I/O)核，对应图5.3中的led_out，属性设置为32位输出。
(4)PWM输出控制模块：使用的是Avalon Components\Other\PIO(Parallel I/O)核，对应图5.3中的pha_change_con，属性设置为2位输出。
由于系统主要是针对四相步进电机设计的，而进行细分的时候，我们只需要对其中的两相输出正弦和余弦波形，故需要针对当前的状态输出控制信号来确定两路波形送入哪两相。
(5)8位发光二极管输出：使用的是Avalon Components\Other\PIO(Parallel I/O)核，对应图5.3中的light_out，属性设置为8位输出。
(6)系统定时器：使用的是Avalon Components\Other\interval timer核，对应图5.3中的sys_tim_clk，属性设置默认。
此定时器可用于此后在上运行的C程序中的某些软件函数进行速度定时。
(7)JTAG调试接口模块：使用的是Avalon Components\Communication\JTAG UART核，对应图5.3中的jtag_uart，属性设置默认。