研控步进电机YKC2405M细分驱动器说明书
研控科技 YKD2405PR 总线型步进驱动器 用户手册说明书
目录前言 (1)1概述 (2)1.1产品介绍 (2)1.2特性 (2)1.3应用领域 (2)1.4产品命名规则 (3)2性能指标 (4)2.1电气特性 (4)2.2使用环境 (4)3安装 (5)3.1安装尺寸 (5)3.2安装方法 (5)4 驱动器端口与接线 (6)4.1接线示意图 (6)4.2端口定义 (7)4.2.1状态指示灯 (7)4.2.2控制信号输入/输出端口 (7)4.2.3电源输入/电机输出端口 (8)4.2.4拨码开关 (8)4.2.5 MODBUS总线端口 (8)4.3输入/输出端口操作 (8)4.4拨码开关设定 (10)4.5 RS485通讯端口 (12)5适配电机 (13)5.1电机尺寸 (13)5.2技术参数 (13)5.3电机接线图 (14)6 MODBUS通讯协议 (15)6.1 MODBUS寄存器地址定义 (15)6.2 MODBUS常用功能码 (21)6.2.1读保持寄存器命令03 (21)6.2.2写单个寄存器命令06 (22)6.2.3写多个寄存器命令16 (22)6.2.4通讯错误码 (23)6.2.5应用示例 (24)7运动控制功能介绍 (26)7.1位置模式 (26)7.2速度模式 (27)7.3多段位置模式 (27)7.3.1 位置段参数介绍 (27)7.3.2 多段位控制方式 (28)7.4多段速度模式 (29)7.4.1 速度段参数介绍 (29)7.4.2 多段速度控制方式 (29)7.5回原点功能 (30)7.6运动控制命令 (31)7.6.1 启动命令（0x0027） (31)7.6.2 停止命令（0x0028） (31)7.6.3 回原点命令（0x0030） (32)8报警排除 (33)9版本修订历史 (34)10保修及售后服务 (35)10.1保修 (35)10.2售后服务 (35)前言感谢您使用本公司总线型步进驱动器。
在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。
研控科技 YSS-C 系列 总线型步进电机驱动器 用户手册说明书
深圳市研控自动化科技有限公司目录前言 (1)1概述 (2)1.1产品介绍 (2)1.2特性 (2)1.3应用领域 (2)1.4产品命名规则 (3)2性能指标 (4)2.1电气特性 (4)2.2使用环境 (4)3安装 (5)3.1安装尺寸 (5)3.2安装方法 (5)4 驱动器端口与接线 (6)4.1接线示意图 (6)4.2端口定义 (7)4.2.1状态指示灯 (7)4.2.2通讯端口 (7)4.2.3输入/输出端口 (7)4.2.4电源端口 (8)4.2.5拨码开关 (8)4.3输入/输出端口操作 (8)4.4拨码开关设定 (9)5 电机规格及接线 (11)5.1技术规格 (11)5.2电机接线图 (11)6 CANopen协议 (12)6.1 CANopen协议概述 (12)6.1.1 CAN总线与CANopen (12)6.1.2 CANopen功能描述 (12)6.2驱动器控制协议CiA 402 (15)6.2.1 CiA402状态机 (15)6.2.2控制字与状态字 (16)6.2.3工作模式 (17)6.2.4位置模式 (18)6.2.5速度模式 (20)6.2.6回原点模式 (22)7对象字典 (26)8报警排除 (35)9版本修订历史 (36)10保修及售后服务 (37)10.1保修 (37)10.2售后服务 (37)附录1：快速编写运动控制功能块指南 (38)前言感谢您使用本公司总线型步进电机驱动器。
在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息、注意事项以及操作方法等。
错误的操作可能引发极其严重的后果。
声明本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任。
阅读时，请注意手册中的以下标示：注意：提醒您注意文字中的要点。
研控伺服驱动器使用说明书
前言感谢您使用本公司交流伺服系统。
在使用本产品之前，请务必仔细阅读本手册，了解必要的安全信息，注意事项，以及操作方法等。
错误的操作可能引发极其严重的后果。
声明：1. 本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止因不当的操作或产品异常造成事故。
2. 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
3. 用户对产品的任何改装我公司将不承担任何责任，产品的保修单因此自动作废。
阅读时，请注意手册中的以下标志：表示错误的操作可能引起严重的后果，甚至危及 人员的生命。
表示错误的操作可能导致人身伤害和设备损坏。
1通电前请务必再次确认伺服驱动器和伺服电机已安装牢固，接线正确 调试2 先做空载调试，确认参数设置无误后，再做负载调试1 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，能立刻切断电源2 在复位一个报警之前，必须确认伺服使能信号已关断，否则会突然启动 3伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用4 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏软启动电路和制动电路 5伺服驱动器和伺服电机连续运行后会发热，运行时和断电后的一 段时间内，不能触摸驱动器和电机,防止灼伤.使用6不得改装伺服系统第一章 概述1.1产品介绍：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
交流伺服系统是本公司最新研制的交流伺服系统，采用美国TI公司运动控制专用DSP、大规模可编程门阵列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好，采用先进的空间矢量控制算法，性能已达到国外同类产品的水平，具有如下特点： 1)宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
步进驱动器使用说明(am—202a)
KYSAN SKU: 1141025MFG: SM-202SM SM--202022细分驱动器使用手册SM SM--202202高性能细分驱动器手册高性能细分驱动器手册SM-202细分驱动器采用美国高性能专用微步距电脑控制芯片,细分数可根据用户需求专门设计,开放式微电脑可根据用户要求把控制功能设计到驱动器中,组成最小控制系统。
该控制器适合驱动中小型的任何两相或四相混合式步进电机。
由于采用新型的双极性恒流斩波技术，使电机运行精度高, 振动小, 噪声低,运行平稳。
1. 1. 特特 点1.1电源电压不大于+40VDC 1.2斩波频率大于35KHZ 1.3输入信号与TTL兼容请在使用驱动器前仔细阅读本手册1.4最大驱动电流1A/相1.5可驱动两相或四相混合式步进电机1.6双极性恒流斩波方式1.7光电隔离信号输入1.8细分数可选SM-202型：1、2、5、10、20、40SM-202A型：1、2、4、8、16、32、64或根据用户要求设计。
1.9驱动电流可由开关设定。
1.10外型尺寸：85*59*19。
1.11重量：0。
11kg。
引脚说明引脚说明2.2.引脚说明2.1＜+40V，GND端为外接直流电源，直流电压范围为+15V～+40V。
也可外接<30V交流电压。
2.2 A+，A-端为电机A相。
2.3 B+，B-端为电机B相。
2.4+COM端为光电隔离电源公共端，典型值为+5V，高于+5V时应在CP，DIR及ENA端串接电阻。
2.5 CP端为脉冲信号，下降沿有效。
2.6 DIR端为方向控制信号，电平高低决定电机运行方向。
2.7 ENA端为驱动器使能，高电平或悬空电机可运行。
低电平驱动器无电流输出，电机处于 自由状态。
电气特性 （T j=25℃）电气特性3.3.电气特性3.1输入电压+15V-+40V，典型值为+30V。
3.2输出相电流0.15、0.25、0.40、0.50、0.60、0.70、0.85、1.00A。
【步进电机及驱动器控制器】双轴控制器使用手册
1
双轴运动控制器操作手册
目录
一 与外部驱动器及IO （输入输出）接线图 (4)
二 用户管理操作 (5)
三 系统参数设置 (7)
四 IO （输入输出）设置 (8)
五 系统自检操作 (11)
六 手动操作
(14)
七编程操作 (15)
八自动执行 (18)
九指令详解 (20)
十电子齿轮计算及公式 (22)
十一编程案例 (25)
十二常见问题及处理 (29)
2
3
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图
1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）
2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
4
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二用户管理操作
注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。
防止他人随意更改参数，影响加工质量。
从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。
5。
5相步进马达驱动器使用说明书
●電源逆接保護：輸入電壓極性接反時自動斷流
保護功能
●過電流保護：輸入電流超過額定值時自動斷流
●過熱保護：當驅動器超過 80˚ C 時自動斷流＊2
燈號顯示
電源，TIMING
外形尺寸
90 (L) ×65 (W) ×32 (H)mm
重量
270g
使用環境溫度範圍
0 ˚ C ～ 40 ˚ C
＊1. [a] 瞬間最大電壓為 40V，平常使用請勿超過 36V，以免造成驅動器損壞。
0
0.36
0.75
1
0.36
0.75
2
0.36
0.75
3
0.38
0.76
4
0.44
0.87
5
0.53
1.04
6
0.62
1.25
7
0.70
1.39
8
0.79
1.57
9
0.88
1.75
A
出廠設定值 0.97
出廠設定值 1.93
B
1.06
2.11
C
1.14
2.27
D
1.23
2.44
E
1.32
2.63
F
1.40
5 相馬達內部結線圖
泰映 TROY 出線 5 線 10 線
A 藍 藍/黑 B 紅 紅/棕 C 橙 紫/橙 D 綠 黃/綠 E 黑 白/灰
山洋電氣 SANYO DENKI 5 線 5*線 10 線
黑 藍 黑/黃 橙 紅 黑白/橙 藍 橙 橙白/藍 紅 綠 紅白/白 黃 黑 黃白/紅
多摩川 TAMAGAWA 5 線 10 線
過熱時會閃爍
全步進時 10 個脈波 LED 燈亮一次，
步进电机驱动器使用手册说明书
步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。
在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。
在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。
谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。
研控步进
命名规则
YK A
驱动器系列名称
24
驱动器相数
驱动器 最大 电流
有效值
选型原则
04 MA
驱动器 电源电压
最大值 （乘以10）
M：有细分功能 S：整/半步
产品版本号
左例所示为： YKA系列，二相，有效峰值相电流4A，峰值电压 40V，带细分，产品版本号为A的驱动器。
控制 相数
方式
型号
有效值电 流(A)
共阳
22
0.13 96*66.5*21
共阳
22
0.3 136*92*25
共阳
24
0.3 136*92*25
共阳
24
0.3 136*92*25
共阳
26
0.3 136*92*25
共阳
26
0.3 136*92*25 共阳、共阴、差分 28
0.3 136*92*25 共阳、共阴、差分 28 0.2 118*72*33 共阳、共阴、差分 30 0.5 136*92*45 共阳、共阴、差分 32
1-200 1-200 1-200
57、60、86 86、110、130
DC(16-60) DC(16-60)
400-60000 400-51200
57、86
AC(110-220) AC(110-220)
400-60000 400-60000
86、110 86、110、130
0.13 96*66.5*21
0.3 136*92*25 共阳、共阴、差分 42 0.3 136*92*25 共阳、共阴、差分 42
1.25 178*108.5*68 共阳、共阴、差分 44 2.3 200*146*80 共阳、共阴、差分 46
研控-文档资料
YKD2608MH -------电气参数
YKD2608MH是基于全新一代32位DSP技术的高性能数字式步进驱动器，驱动电压 AC18~80V,适配电流在6.0A下，外径57~86mm的各种型号的两相混合式步进电机。
该驱动器在内部采用类似伺服的控制原理，独特的电路设计，优越的软件算法处理， 使得电机在运行平稳性、噪音、振动等性能方面具有优越的性能；平滑、精准的电流 控制技术大大减小了电机发热；外置16档等角度恒力矩细分，最高细分256细分；光 隔离差分信号输入，抗干扰能力强；具有过、欠压，过流保护功能；兼具超平稳性、 低振动、低噪音优越性能于一体。
微细分的新技术，进一步高雕刻机的平稳性）在雕刻机上大多使用 的是1600,2000,3200等细分居多。
4
3、电压和电流与转速、转矩的关系
步进电机一定时，供给驱动器的电压值对电机性能影响大，电压越高 步进电机能产生的力矩越大，越有利于需要高速应用的场合，但电机 发热随着电压、电流的增加而加大，所以 要注意电机的温度不能超 过最大限值。 一个可供参考的经验值：57机座电机采用直流24V-48V，86机座电机采用
步进驱动器：是一种能使步进电机运转的功率放大器，能把控制器 发来的脉冲信号转化为步进电机的角位移，电机的转速与脉冲频率 成正比，所以控制脉冲频率可以精确调速，控制脉冲数就可以精确 定位。
3
2.微步驱动
微步驱动技术是一种电流波形控制技术。其基本思想是控制每相绕 组电流的波形，使其阶梯上升或下降，即在0和最大值之间给出多 个稳定的中间状态，定子磁场的旋转过程中也就有了多个稳定的中 间状态，对应于电机转子旋转的步数增多、步距角减小。采用细分 驱动技术可以大大提高步进电机的步矩分辨率，减小转矩波动，避 免低频共振及降低运行噪声 这就是细分概念（在这之中还诞生了一种
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任何可编程（可实现各种复杂运⾏：定位控制和⾮定位控制）；●最⾼输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：最⼤99条；●输⼊点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●⼀次连续位移范围：-7999999~+7999999；●⼯作状态：⾃动运⾏状态、⼿动运⾏状态、程序编辑状态、参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显⽰功能位数：8位数码管显⽰，⼿动/⾃动状态显⽰、运⾏/停⽌状态显⽰、步数/计数值/程序显⽰、编辑程序，参数显⽰、输⼊/输出状态显⽰、CP脉冲和⽅向显⽰；●⾃动运⾏功能：可编辑，通过⾯板按键和加在端⼦的电平可控制⾃动运⾏的启动和停⽌等操作；●⼿动运⾏功能：可调整位置（⼿动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、⼿动长度、⼿动速度、中断跳转⾏号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插⼊、删除可修改程序。
具有跳转⾏号、数据判零、语句条数超长和超短的判错功能；●回零点功能：可双向⾃动回到零点；●编程指令：共14条指令；外操作功能：通过参数设定和在A操作和B操作端⼦上加开关可执⾏外部中断操作；●⼯作电压：AC90～260V后⾯板图及信号说明：后⾯板接线端⼦。
包括：1． CP、CW、OPTO为步进电机驱动器控制线此三端分别连⾄驱动器的相应端，其中：CP：步进脉冲信号CW：电机转向电平信号OPTO：前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应⾯板上的指⽰灯。
2. RUN:启动程序⾃动运⾏，相当于⾯板上的启动键。
3. STOP:暂停正⾃动运⾏的程序，相当于⾯板的停⽌键。
再次启动后，程序继续运⾏。
4. A操作和B操作这是本控制器的⼀⼤特点：图2后⾯板图对于步进电机，我们⼀般进⾏定量定位控制，如控制电机以⼀定的速度运⾏⼀定的位移这种⽅式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
◆
◆
◆
◆
◆
◆
◆
◆
◆
◆
◆
设有15档等角度恒力矩细分，最高125细分
采用独特的控制电路，有效的降低了噪音，增加了转动平稳性
最高反应频率可达200Kpps
步进脉冲停止超过100ms时，半流/全流选择
双极恒流斩波方式，使得相同的电机可以输出更大的速度和功率
光电隔离信号输入/输出
驱动电流从0.71A/相到3.0A/相
单电源输入，电压范围：DC20-50V
出错保护：过流保护
体积小巧：
YKC2405M是一款经济、小巧的步进驱动器，
3
体积为118x72x33(mm)。
净重量为：0.2kg
高性能、低价格、低噪音、平稳性极好
雕刻机 激光设备 贴标机 电子设备 广告设备
DR 方向控制信号
侧面安装图正面安装图
M
特点
典型应用
YKC2405M是等角度恒力矩细分型高性能步进驱动器，驱动电压DC20-50V，采用单电源供电。
适配电流在3.0A以下，外径42-57mm的各种型号的两相混合式步进电机。
该驱动器内部采用双极恒流斩波方式，使电机噪音减小，电机运行更平稳；驱动电源电压的增加使得电机的高速性能和驱动能力大为提高；而步进脉冲停止超过100ms时，线圈电流自动减半，使驱动器的发热可减少50%，也使得电机的发热减少。
用户在脉冲频率不高的时候使用低速高细分，最高可达125细分，使步进电机运转精度提高，振动减小，噪声降低。
概述
输入信号波形时序图
驱动器接线示意图
安装尺寸(单位:mm)
YKC2405M细分驱动器
YKC2405M
电流表
!注意
1. 2. 3. 4. 不要将电源接反，输入电压不要超过DC50V。
输入控制信号电平为5V，当高于5V时需要接限流电阻。
（接法见第3页）
电流过大时故障指示灯ALARM灯亮，请检查电机接线及其它短路故障或是否电压过低，若是电机接线及其它短路故障，排除后需要重新上电恢复。
驱动器通电时绿色指示灯PWR亮。
SW4：OFF =Half Current ( 半流锁机)ON =Full Current (全流锁机)
注：该驱动器具有单双脉冲选择功能，通过驱动器内部跳线帽进行选择。
出厂默认值为：脉冲+方向控制。