谐波减速机与RV减速机对比分析
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速机
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
谐波减速机
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。 两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。
RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。
2、RV减速器和谐波减速器两者的优劣势
谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。
RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。
3、减速器之间是否存在取代关系
RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。 谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。
RV和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。
综上可见，看似简单的减速器，实则是对我国工业基础系统的挑战。成都有专业的公司在研发这类减速器，对于这样的精密仪器，选择要慎重，建议大家去公司实际考察一下。
国内外工业机器人减速器现状分析
国内外工业机器人减速器现状分析
一、 减速器简介
1. 减速器种类
a) RV（Rot-Vector）减速器
RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
b) 谐波减速器
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。
c) 行星减速器
行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性，是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其它军品级行星减速器产品相媲美，却有着工业级产品的价格，被应用于广泛的工业场合。
2. 精密减速机的市场现状
目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的纳博斯特克Nabtesco和哈默纳科HarmonicDrive两家垄断，包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中哈默纳科在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率，纳博斯特克的市场占有率高达60%。
二、国际工业机器人减速器概况
1.国外精密减速机市场发展概况
国外的减速器，以德国、丹麦和日本处于领先地位，特别在材料和制造工艺方面占据优势，减速器工作可靠性好，使用寿命长。但其传动形式仍以定轴齿轮传动为主，体积和重量问题，也未解决好。日本住友重工研制的FA型高精度减速器，美国Alan-Newton公司研制的X-Y式减速器，在传动原理和结构上与本项目类似或相近，都为目前先进的齿轮减速器。目前,减速器是向着大功率、大传动比、小体积、高机械效率以及使用寿命长的方向发展。因此，除了不断改进材料品质、提高工艺水平外，还在传动原理和传动结构上深入探讨和创新，平动齿轮传动原理的出现就是一例。减速器与电动机的连体结构，也是大力开拓的形式，并已生产多种结构形式和多种功率型号的产品。目前，超小型的减速器的研究成果尚不明显。在医疗、生物工程、机器人等领域中，微型发动机已基本研制成功，美国和荷兰近期研制的分子发动机的尺寸在纳米级范围，如能辅以纳米级的减速器，则应用前景远大。
谐波减速器
谐波减速器概述
阳泉华鑫采矿设备有限公司
2010.12.4 1
目录
1. 简述 ........................................................... 1
1.1 谐波传动技术背景................................................ 1
2. 国内外研究现状 ................................................ 1
3．波减速器介绍 .................................................. 2
3.1谐波传动术语介绍 ................................................ 2
3.3 谐波减速器介绍.................................................. 2
3.3.1 谐波减速器 代号............................................... 2
3.3.2 谐波减速器的品种规格.......................................... 2
3.3.3 谐波齿轮减速器的基本构造...................................... 3
3.3.4 谐波减速器的原理.............................................. 3
3.3.5 谐波减速器主要零件常用材料:................................... 5
3.3.6 生产谐波减速器所需设备情况.................................... 5
4. 谐波减速器的特点 ...................................... 7
谐波减速机规格参数
谐波减速机规格参数
一、结构特点：
1.谐波减速机采用谐波传动原理，具有非常高的传动效率和传动精度。
2.减速比范围广，可达到50:1以上。
3.体积小、重量轻，与传统减速器相比，具有更小的安装空间。
4.具有自锁性能，能够防止一些应用中的倒转现象。
5.耐冲击、抗振性好，可适应高速运动和频繁启停的工况。
6.高可靠性和稳定性，适用于高精度、高速度和高反转负载的应用。
二、性能参数：
1.额定输出扭矩：谐波减速机的额定输出扭矩是指能够持续运转下的最大扭矩。该参数取决于减速机的尺寸和材质等因素。
2.额定输出转速：谐波减速机的额定输出转速是指在额定加载下，减速机能够持续运转的最高输出转速。
3.输出扭矩波动系数：谐波减速机的输出扭矩波动系数是指输出扭矩的波动程度。该参数越小，减速机运行的平稳性和精度越高。
4.温升：谐波减速机的温升是指在额定工况下，减速机运行时产生的温度升高。该参数反映了减速机的散热性能，应控制在一定范围内。
5.额定工作周期：谐波减速机的额定工作周期是指减速机在额定工况下，可连续工作的最长时间。
三、应用范围： 1.工业自动化设备：包括机床、激光设备、数控设备等。
2.机电一体化设备：如包装机械、食品机械、纺织机械等。
3.机器人及自动化装配线：在机器人及自动化装配线中，谐波减速机可提供高精度和高可靠性的传动。
总结：
工业机器人RV减速机的机械原理
当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。
工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。
工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。
一、RV减速机的机械原理
德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
第1减速部…正齿轮减速机构
输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。
第2减速部…差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧。
二、RV减速机对工业机器人的重要性
工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界工业机器人销量18万台，需使用减速机90万台。
谐波减速器原理及特点
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谐波减速器原理及特点
1. 概述
1.1 产生及发展
谐波齿轮传动技术是20世纪50年代末随着航天技术发展而发明的一种具有重大突破的新型传动技术，由美国人C. W.马瑟砖1955年提出专利，1960年在纽约展出实物。谐波传动的发展是由军事和尖端技术开始的，以后逐渐扩展到民用和一般机械上。这种传动较一般的齿轮传动具有运动精度高，回差小，传动比大，重量轻，体积小，承载能力大，并能在密闭空间和辐射介质的工况下正常工作等优点，因此美，俄，日等技术先进国家，对这方面地研制工作一直都很重视。如美国就有国家航空管理局路易斯研究中心，空间技术试验室，USM公司，贝尔航空空间公司，麻省理工学院，通用电器公司等几十个大型公司和研究中心都从事过这方面的研究工作。前苏联从60年代初期开始，也大力开展这方面的研制工作，如苏联机械研究所，莫斯科褒曼工业大学，列宁格勒光学精密机械研究所，全苏联减速器研究所等都大力开展谐波传动的研究工作。他们对该领域进行了较系统，较深入的基础理论和试验研究，在谐波传动的类型，结构，应用等方面有较大的发展。日本长谷齿轮株式会社等有关企业在谐波齿轮传动的研制和标准化、系列化等方面作出了很大贡献。西欧一些国家除了在卫星，机器人，数控机床等领域采用谐波齿轮传动外，对谐波传动的基础理论也开始进行系统的研究。谐波齿轮传动技术1970年引入日本，随之诞生了日本第一家整体运动控制的领军企业-日本Harmonic Drive SystemsInc.(简称HDSI)。目前日本HDSI公司是国际领先的谐波减速器公司，其生产的Harmonic Drive谐波减速器，具有轻量、小型、传动效率高、减速范围广、精度高等特点，被广泛应用于各种传动系统中。
谐波传动技术于1961年由上海纺织科学研究院的孙伟工程师介绍入我国。此后，我国也积极引进并研究发展该项技术，1983年成立了谐波传动研究室，1984年“谐波减速器标准系列产品”在北京通过鉴定，1993年制定了如果您需要使用本文档，请点击下载按钮下载!
谐波减速机原理
谐波减速机原理
谐波减速机是一种精密的机械传动装置，通过谐波传动原理实现减速和输出扭矩。谐波减速机由柔性夹层、基准轴、柔性齿轮、波发生器和输出轴等组成。
工作时，输入轴通过基准轴与波发生器相连，而柔性夹层与波发生器的内齿嵌合。通过输入轴的旋转，波发生器产生相对的椭圆运动，使柔性夹层产生弹性变形。由于柔性齿轮上的齿数比内齿轮多，柔性齿轮与内齿轮之间的摩擦使得内齿轮被拖动。
当输入轴旋转一周时，波发生器被强迫进行一次椭圆运动周期，而内齿轮则完成多次周期运动。由于柔性齿轮的特殊齿型，内齿轮的运动比输入轴的旋转角度小，从而实现了减速效果。
输出轴与内齿轮相连，通过内齿轮的运动传递扭矩。由于谐波减速机的特殊结构，其输出具有高扭矩、高精度的特点。同时，谐波减速机结构紧凑，重量轻，传动效率高。
谐波减速机广泛应用于机床、机械手、印刷设备等领域，为工业生产提供了高效、精密的传动解决方案。
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点
在机械工业中，减速器是一个非常关键的部件。既可以将高速运转的电机输出降低到需要的低速，又可以增加电机输出的扭矩大小。在减速器中，RV减速器和谐波减速机是两类经常被使用的减速器，下面我们来谈谈它们各自的优缺点。
RV减速器
RV减速器采用圆锥齿轮匹配的技术，具有精度高、径向间隙小、扭矩大等特点。它具有以下优点：
1. 高精度：RV减速器精度可达到±3角分，且运转期间波动小，稳定性高。
2. 高扭矩：RV减速器可承受大的扭矩负荷。在相同尺寸的条件下，RV减速器的扭矩可达到其他减速器的两倍以上。
3. 节能效果好：由于RV减速器的高精度和低波动，减小了传递过程中的能量损失，使得机械系统更加节能。
当然，RV减速器也有一些缺点，如：
1. 价格较高：RV减速器的制造工艺相对复杂，因此价格也比其他减速器要高一些。
2. 噪音较大：由于RV减速器的制造工艺较为复杂，所以在运转中会有一定的噪音。
谐波减速机
谐波减速机是通过通过输入、输出柔性转子、固定轮减速获得减速效果的一种新型减速机。它具有以下优点：
1. 稳定性好：谐波减速机的输出稳定，不易产生振动和噪音。同时，在高速、小载荷的情况下，谐波减速器的效果更佳.
2. 重量轻：由于谐波减速机采用的是柔性转子和固定轮，因此它的重量非常轻，可以减轻机械系统负荷。
3. 尺寸小：谐波减速机的体积小，可以极大地节约装置的空间。
当然，谐波减速机也有一些缺点，如：
1. 精度略低：谐波减速机的精度相对较低，通常只能达到±15-20角分之间。
2. 价格高：谐波减速器的制造难度较大，因此制造成本也比较高。 总结
RV减速器和谐波减速机各有优缺点。在选择减速器时，需要根据具体的使用情况选择最适合的一种。如果需要较高的精度和扭矩，可以选择RV减速器；如果需要轻量化、体积小、噪声低，可以选择谐波减速机。同时，价格也是一个需要考虑的因素。
谐波减速机与RV减速机对比分析
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速机
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
谐波减速机
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。 两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
2021年全球及中国谐波减速器市场现状
2021年全球及中国谐波减速器市场现状
一、机器人简介及谐波减速器使用情况
谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三部分构成。机器人主要分为工业机器人、协作机器人、服务机器人和特种机器人四类。其中前两类机器人主要运用于工业生产，第三类机器人一般不用于制造业，主要应用于服务业。协作机器人在工业生产中与工人协同，因而独立于工业机器人大类。谐波减速器广泛运用于工业机器人和协作机器人领域。
二、谐波减速器下游应用情况
谐波减速器应用领域目前以各种机器人为主，除此之外，还有数控机床，半导体、光伏、医疗等其他设备领域。以全球减速机龙头哈默纳科为例，其工业机器人下游占比超过50%，其余应用领域相对比较分散，包括半导体制造设备、数控机床、电机制造商等其他行业。
三、全球机器人谐波减速器市场规模
据统计，2021年全球机器人下游谐波减速器市场规模为23亿元，预计2022年达到29亿元，2025年接近49亿元，2022-2025年市场空间CAGR为19.1%左右。
四、中国谐波减速器行业发展现状分析 1、工业机器人销量
受疫情影响，工业机器人市场短期承压，但长期来看，工业机器人随着制造业升级，市场潜力大。据统计，2021年我国工业机器人销量为24.8万台，预计未来3-4年中国工业机器人的销量增速CAGR为13.9%。
2、机器人谐波减速器市场规模
据统计，2021年我国机器人下游谐波减速器市场规模为12.1亿元，预计2022年达到15.9亿元左右，2025年超过30亿元，2022-2025年市场空间CAGR为23.7%左右。
3、工业机器人成本构成
据统计，工业机器人中减速器、伺服系统、控制系统、机器人本体与其他这五部分的价值占比分别为35%、25%、10%、15%与15%，减速器是价值占比最高的核心零部件。
领域：OFWeek，华经产业研究院整理
4、谐波减速器专利申请构成
谐波传动技术包括：总体结构、柔轮、刚轮、凸轮、柔性轴承、交叉滚子轴承、齿形、波发生器、加工制造和试验方法等10个分支。从专利申请数量的角度来看，总体结构、波发生器、柔轮和加工制造是谐波减速器技术的研发重点。 5、Tesla Bot谐波减速器市场空间预测
谐波减速机减速比计算_概述说明以及解释
谐波减速机减速比计算 概述说明以及解释
1. 引言
1.1 概述：
谐波减速机作为一种高精度、高效率的传动装置，近年来在工业自动化领域得到广泛应用。它通过利用谐波现象实现精确的减速，并具有体积小、传动精度高等优点。因此，准确计算谐波减速机的减速比对于设计和选择适当的减速机至关重要。
1.2 文章结构：
本篇长文主要分为以下几个部分进行讨论：引言、谐波减速机的基本原理和工作方式、减速比的计算方法及其应用、谐波减速机减速比计算的关键要点解析和结论与展望。
1.3 目的：
本文旨在介绍谐波减速机的基本原理和工作方式，详细说明减速比的计算方法以及其在谐波减速机设计中的应用实例，并探讨了谐波减速机减速比计算过程中存在的关键要点和常见问题，并提供相应解决方案。最后，对谐波减速机减速比计算未来发展进行了展望。
以上是文章“1. 引言”部分内容，在接下来的章节中将对谐波减速机的基本原理和工作方式进行详细介绍。
2. 谐波减速机的基本原理和工作方式
2.1 谐波减速机的定义和分类
谐波减速机是一种具有独特结构的高精度、超小体积的传动装置。它采用谐波振动原理，通过柔软的弹性元件使输入轴上的谐波齿轮产生非对称振动，从而实现输出端轴承所连接齿轮的转角变化。谐波减速机按照齿轮传动方式可以分为内啮合型和外啮合型两类。
2.2 谐波减速机的工作原理和结构组成
谐波减速机主要由柔性曲柄、驱动圆环、输出轴等组成。其中，柔性曲柄是谐波减速机最核心的部件之一，它通过与驱动圆环接触并挤压变形，将输入轴的运动传递给输出轴，并实现大量副器件之间与中心控制器之间各个部位间相互联动。
具体来说，当输入轴上驱动圆环以匀速旋转时，由于柔性曲柄与驱动圆环的接触导致了曲柄的挤压变形，进而引起在输出轴上连接齿轮的转角变化。这种转角的变化使输出轴上的齿轮相对于输入轴旋转更缓慢，实现了减速效果。
2.3 谐波减速机与传统减速机的比较
谐波减速机相对于传统减速机具有以下优点：