机器人驱动
(引脚/FS）
• BDMC1203电机驱动模块
有刷直流电机电机驱动模块 使用RobotSevo Terminal软件来调试 数字式，可以总线式串接
• MC33886典型应用电路
• L298并联驱动电路
3.2步进电机及其控制、驱动技术
1、步进电机工作原理 • 基本结构 反应式步进电机 永磁式步进电机 混合式步进电机 单相式步进电机 按照相数分二、三、四、 五相，或从步距角上分为 0.9°/1.8°、0.36°/0.72°等， 或按静力矩上分，如 0.1N·M-40N·M等
串口结构
• CDS5500的通信协议
• 串行异步方式，一帧数据分为1位起始位，8位数据位和1位停止位， 无奇偶校验位，共10位。 每个舵机有一个ID。
• 指令格式
• 字头：连续两个0XFF，表示有数据包到达。 • ID：每个舵机都有一个ID号。ID号范围0～253，转换为十六进制0X00
～0XFD。其中 ID号254为广播ID，若控制器发出的ID号为254(0XFE)， 所有的舵机均接收指令，但都不返回应答信息。 • 数据长度：等于待发送的参数长度N加上2，即“N+2”。 • 参数：除指令符外，需要补充的控制信息。 • 校验和：校验和的计算方法如下： • Check Sum = ~ (ID + Length + Instruction + Parameter1 + ... Parameter N)
第四章 移动机器人驱动
• 直流电机及其驱动 • 步进电机及其驱动 • 舵机及其驱动
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4.1 直流电机及其控制、驱动技术
• 直流电机的结构
• 直流电机里边固定有环状永磁体， 转子末端的电刷跟转换片交替接触， 产生的洛伦兹力方向不变，所以电机 能保持一个方向转动。
• 无刷直流电机 • 无刷直流电动机是采用半导体开关 器件来实现电子换向
• 舵机的应答帧 • 舵机当前的工作状态会通过字节“ERROR”表示
• 指令
• 基本协议中定义了7条• 内存控制表
• 部分内存控制表说明 • 0X04
保存波特率计算参数。计算公式： Speed(BPS) = 2000000/(Address4+1)。 • 0x05: 设置返回延迟时间，即当舵机收到一条需要应答的指令后， 延迟应答的时间。 • 0x06～0x09: 设置舵机可运行的角度范围。 顺时针角度限制≤目标角度值≤逆时针角度限制值。
• 舵机调试软件RobotSevo Terminal 多功能调试器切换到Servo模式
• 先要配置好串口号
• 舵机设置—通信设置
• 舵机配置属性
• 舵机操作属性
• 习题 1、说明直流电机桥式驱动电路的原理。 2、解释步进电机的步距角，它和相数、拍数有什么关系？ 3、一下陈述正确的是哪几项？ 1）舵机是一个集成的电机控制系统 2）舵机可以实现位置控制并保持 3）舵机是由步进电机改装的 4）舵机转动的角度不超过360度 5）舵机是具有通信功能的直流电机 4、怎样用RobotServoTerminal软件测试CDS5500舵机。
• 保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩 • 失步：步进电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数，称为失步 • 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度 • 在某种测试条件下，电机运 行中输出力矩与频率关系的曲
线称为运行矩频特性
• 步进电机应用中的注意事项
• 力矩与功率换算 • 步进电机最好在1000-3000PPS间使用 • 步进电机最好使用半步状态 • 驱动电压 • 启动 • 提高精度的方式 • 低速工作方式
• 步进电机驱动
• 简单的驱动器ULN2003
• 专用驱动器。微步驱动技术
4.3 舵机及其驱动、控制技术
• 舵机的工作原理
普通舵机一 3根接线，电源线、地线、控制信号线
• CDS5500舵机
集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元 两种工作方式:位置伺服控制模式（或称为舵机模式），此时 可在0-300°范围内转动。 电机模式，像普通直流电机一样可以整周连续旋转。 调试器及RobotServoTerminal调试软件控制CDS5500.
2、三相反应式步进电机原理
步进驱动原理 细分驱动技术
• 步进电机的基本参数
• 步距角：对应一个步进脉冲信号，步进电机转过的角度。称为固定步 距角。θ=360 /( J*m)
• 步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。 • 相数：是指电机内部的线圈组数
• 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转 过一个齿距角所需脉冲数
• 直流电机特性
机械特性
调节 特性
• 直流电机驱动电路 • 晶体管驱动电路
• 桥式电路
• 集成驱动 • L298系列 是一种二相和四相电机的专用驱动器， 内含二个H桥的双全桥式驱动器
• MC33886
• 工作电压：5-40V • 导通电阻：120毫欧姆 • 输入信号：TTL/CMOS • PWM频率：<= 10KHz • 短路保护、欠压保护、
机器人概论第三章 机器人的动力与驱动
机器人概论第三章机器人的动力与驱动随着科技的迅速发展，机器人已经逐渐走入了人们的生活中。
机器人的动力与驱动系统是其能够行动和工作的基础。
本文将介绍机器人动力与驱动的概念、种类以及应用。
一、机器人动力与驱动的概念机器人动力与驱动系统是机器人能够产生动力和运动能力的关键部分。
它通过驱动机体的各个部件，使得机器人能够执行各种操作和任务。
从根本上来说，机器人动力与驱动包括两个方面：动力系统和驱动系统。
动力系统是机器人的能量来源，可以通过电力、气压或液压等方式提供机器人的动力。
而驱动系统则是将动力传递给机器人各个部件的机构。
二、机器人动力的种类机器人的动力可以分为以下几种类型：1. 电动动力：电动机是机器人中最常见的动力源之一。
通过电源供给电动机，通过电磁感应原理产生磁场，进而驱动机械部件的运动。
电动机具有结构简单、可控性高等特点，在机器人中得到广泛应用。
2. 液压动力：液压系统利用流体的力学性质传递动力。
通过液压泵将流体送入液压马达或液压缸中，产生高压力使得机械部件运动。
液压动力具有传动效率高、承载能力大等优点，广泛应用于需要大扭矩和大力的机器人。
3. 气动动力：气动系统以气体为介质传递能量。
通过气压产生作用力，驱动机械部件的运动。
气动动力具有结构简单、响应快速等优势，在一些对响应速度和重量要求较高的应用中得到广泛应用。
三、机器人驱动系统的种类机器人的驱动系统可以根据其机构分类：1. 电力传动：电力传动是机器人中最常见的驱动方式之一。
通过电动机驱动齿轮、皮带等进行机械传动，将动力传递给机器人各个关节实现运动。
2. 液压传动：液压传动通过液压泵、阀门等控制液压系统，实现对各个机械部件的驱动。
3. 气动传动：气动传动通过空气压力控制，通过气压驱动气缸或气动执行器，实现机器人运动。
四、机器人动力与驱动在实际应用中的意义机器人动力与驱动系统在实际应用中起着至关重要的作用。
首先，合理的动力与驱动系统设计能够提高机器人的工作效率和性能。
机器人驱动系统知识
机器人驱动系统知识机器人驱动系统是指为机器人提供运动能力的核心部分。
它是机器人的“动力源”，驱动着机器人在各种环境下进行移动、操作和执行任务。
本文将介绍机器人驱动系统的基本知识，包括驱动系统的分类、驱动方式、传感器应用以及未来发展趋势。
1. 驱动系统的分类机器人驱动系统根据其驱动方式可以分为以下几类：电动驱动、液压驱动和气动驱动。
其中，电动驱动是最常用的一种方式，通过电动机、减速器和联轴器等组件将电能转化为机械能，驱动机器人的运动。
液压驱动则利用液体的力学性质来实现机器人的运动，适用于需要大力矩和高速度的场合。
气动驱动是利用气动元件如气缸和气动马达来驱动机器人，具有简单、结构紧凑等优点。
2. 驱动方式机器人驱动系统的驱动方式主要有两种：直接驱动和间接驱动。
直接驱动是指驱动源与机器人关节直接连接，例如电动机直接驱动机器人关节运动。
间接驱动则是通过传动机构将驱动力传递给机器人关节或末端执行器，例如采用齿轮传动、链条传动等方式。
3. 传感器应用传感器在机器人驱动系统中起着至关重要的作用。
通过传感器的检测和反馈，机器人可以实时掌握自身的位置、速度、力量等关键信息，从而实现精准的控制和运动。
常用的传感器包括位置传感器、力矩传感器、速度传感器等。
位置传感器用于检测机器人关节的角度和位置信息，力矩传感器用于测量机器人关节的力矩和扭矩，速度传感器则用于测量机器人的运动速度。
4. 未来发展趋势机器人驱动系统在未来的发展中，将朝着以下几个方向发展。
首先，驱动系统将更加智能化，利用先进的控制算法和人工智能技术，实现机器人的自主决策和运动规划。
其次，驱动系统将更加紧凑、高效，采用新材料和新工艺，提高驱动效能和系统性能。
第三，驱动系统将更加可靠、稳定，引入故障检测和容错机制，提高机器人的工作可靠性和稳定性。
总结机器人驱动系统是机器人的核心部分，为机器人提供了运动能力。
本文介绍了驱动系统的分类、驱动方式、传感器应用以及未来发展趋势。
机器人驱动与控制及应用实例
机器人驱动与控制及应用实例机器人驱动与控制是指通过操纵机器人的机械结构、传感器和控制系统，使机器人能够按照预定的路径、速度或动作执行任务。
机器人驱动与控制是机器人技术的核心，广泛应用于各个领域，包括工业制造、农业、医疗、物流等。
本文将讨论机器人驱动与控制的原理和应用实例。
首先，机器人驱动与控制的原理主要包括机械结构、传感器和控制系统。
机器人的机械结构决定了机器人的运动能力和工作空间。
传感器主要用于获取机器人周围环境的信息，例如位置、姿态、力量等。
控制系统则根据传感器的信息和任务要求，确定机器人的控制指令，对机器人进行驱动和控制。
在工业制造中，机器人驱动与控制广泛应用于各个环节，如物料搬运、装配、焊接等。
以自动装配为例，机器人需要按照预定的路径和速度，将零件从储存位置取出，然后进行装配。
在这个过程中，机器人的驱动与控制需要根据运动规划和传感器信息实时调整机器人的位置和动作，确保装配的精度和效率。
在农业中，机器人驱动与控制可以应用于植物种植和农作物收割等任务。
例如，在大规模种植中，机器人可以根据传感器获取的土壤湿度、光照强度等信息，自动控制水培和光照系统，实现植物的精确种植。
而在农作物收割中，机器人可以使用摄像头和机器视觉技术，识别并收割成熟的农作物，提高收割效率和质量。
在医疗领域，机器人驱动与控制可以应用于手术机器人、康复机器人等设备中。
手术机器人可以通过操纵杆和传感器，实现对机械臂的精确控制，辅助医生进行微创手术。
康复机器人可以根据患者的状态和康复方案，调整机械臂的力量和运动范围，帮助患者进行康复训练。
在物流领域，机器人驱动与控制主要应用于物流仓储、快递等环节。
例如，在物流仓储中，机器人可以根据控制系统下发的指令，按照预定的路径和速度，将货物从仓库取出，并按照目的地进行分拣和打包。
在快递配送中，机器人可以使用激光雷达和导航算法，实现自主导航和快速配送，减少人工成本和提高配送效率。
除了以上领域，机器人驱动与控制还可以应用于许多其他场景中。
机器人的驱动与控制
3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转 速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机 和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直 接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、 高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精 度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动 机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广 泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。 工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种：
4）调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 5）体积小、质量小、轴向尺寸短。 6）能经受起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减 速运行，并能在短时间内承受过载。 目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机 在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下 的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。
3）应用计算机的机器人具有故障诊断功能，可在屏幕上指示有 故障的部分和提示排除它的方法。还可显示误操作及工作区内有无障 碍物等工况，提高了机器人的可靠性和安全性。
4）可实现机器人的群控， 使多台机器人在同一时间进行相同作 业，也可使多台机器人在同一时间各自独立进行不同的作业。
5)在现代化的计算机集成制造系统(CIMS) 中，机器人是 不少的设备，但只有计算机控制的工业机器人才便于与CIMS 联网，使其充分发挥柔性 自动化设备的特性。
机器人机电驱动系统
4
随着机器人技术的不断发展，机电驱动系统也在不断 进步和完善
x
未来，机电驱动系统的发展趋势主要包括以下几个方 面
高效节能：随着环保意识的不断 提高，高效节能成为了机电驱动 系统的一个重要发展方向。通过 优化电机和控制算法，提高机电 驱动系统的能源利用效率，降低
能耗，减少对环境的影响
模块化和可定制化：随着机器人 应用场景的不断变化，对机电驱 动系统的模块化和可定制化的需 求也越来越高。通过标准化设计 和模块化组合，实现不同规格、 不同用途的机电驱动系统，满足
型包括编码器、霍尔传感器、光栅尺等
3
1
机电驱动系统的控制方式主要包括 开环控制和闭环控制
开环控制是指控制器只根据电机的输 入参数进行控制，不对电机的输出进 行监测和反馈。这种控制方式的优点 是结构简单、成本低，但缺点是精度 和稳定性较差，适用于一些简单的运
动控制场合
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3
闭环控制是指控制器根据电机的输出进 行监测和反馈，并根据反馈信息进行控 制。这种控制方式的优点是精度和稳定 性高，但缺点是结构复杂、成本高，适 用于一些高精度、高稳定性的运动控制
机电驱动系统主要由电机、控制器和传感器等组成。其中， 电机是实现运动的关键部件，控制器则是实现电机控制的核
心部件，传感器则用于实时监测机器人的运动状态
பைடு நூலகம்
02
机电驱动系统可以根据电机的类型、控制方式、传感器类型
等进行分类。其中，电机的类型包括直流电机、交流电机、
步进电机等；控制方式包括开环控制和闭环控制；传感器类
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机电驱动系统是机器人运动控制的核心部 分，其性能和可靠性直接影响到机器人的
性能和精度
随着技术的不断发展，机电驱动系统也在 不断进步和完善，高效节能、高精度和高 稳定性、模块化和可定制化、智能化等将
简述机器人的三种驱动方式
简述机器人的三种驱动方式机器人是一种能够自主行动和执行任务的智能设备。
为了实现机器人的运动和行为，需要采用不同的驱动方式。
目前，常见的机器人驱动方式主要有三种：轮式驱动、腿式驱动和飞行器驱动。
一、轮式驱动轮式驱动是最常见的机器人驱动方式之一。
这种驱动方式类似于汽车的轮子，通过驱动轮子的转动来实现机器人的移动。
轮式驱动具有灵活性高、速度快、适应性强等优点，适用于平坦地面的移动。
一些家庭服务机器人、清洁机器人和工业机器人常常采用轮式驱动方式。
轮式驱动的机器人可以通过控制左右轮子的转速和方向来实现前进、后退、转向等基本运动。
二、腿式驱动腿式驱动是一种仿生学的驱动方式，模拟了生物的步态行走。
腿式驱动的机器人通常具有多个腿部，每个腿部由多个关节连接，通过控制关节的运动来实现机器人的行走。
腿式驱动的机器人具有良好的适应性和稳定性，可以在不平坦的地面上行走。
一些需要在复杂环境中执行任务的机器人，如灾害救援机器人、探险机器人等，常常采用腿式驱动方式。
三、飞行器驱动飞行器驱动是一种通过空气动力学原理实现机器人运动的驱动方式。
飞行器驱动的机器人可以通过螺旋桨或喷气推进器产生升力或推力，实现在空中自由飞行。
飞行器驱动的机器人具有独特的优势，可以快速覆盖大范围的区域，适用于空中巡航、航拍、监测等任务。
无人机是一种常见的飞行器驱动机器人，已经广泛应用于农业、物流、安防等领域。
机器人的驱动方式主要包括轮式驱动、腿式驱动和飞行器驱动。
不同的驱动方式适用于不同的应用场景和任务要求。
轮式驱动适用于平坦地面的移动，腿式驱动适用于复杂环境的行走，飞行器驱动适用于空中飞行。
随着技术的不断进步，机器人的驱动方式将会更加多样化和智能化，为实现更复杂的任务提供更强大的支持。
机器人技术驱动方法
机器人技术驱动方法随着科技的飞速发展，机器人技术已经深入到我们生活的各个领域，为我们的生活带来了前所未有的便利。
在这篇文章中，我们将探讨机器人技术的驱动方法，以及这些方法如何影响我们的未来。
一、电机驱动电机驱动是机器人技术中最常用的驱动方法之一。
电机驱动通过电动马达来驱动机器人的运动，可以通过调节电机的电压或电流来控制机器人的速度和方向。
这种驱动方法的优点是控制精度高，响应速度快，适用于需要高速运动的机器人。
二、液压驱动液压驱动是通过液压系统来驱动机器人的运动。
液压系统由液压泵、液压缸和控制系统组成。
液压驱动的优点是力量大、稳定性好，适用于需要高负载能力的机器人。
三、气压驱动气压驱动是通过气压系统来驱动机器人的运动。
气压系统由空气压缩机、气压缸和控制系统组成。
气压驱动的优点是速度快、响应灵敏，适用于需要快速反应的机器人。
四、电动-液压驱动电动-液压驱动结合了电机驱动和液压驱动的优点，具有高精度、高负载能力和快速响应的特点。
这种驱动方法通过电动马达来驱动液压泵，将液压油输送到液压缸中，从而驱动机器人的运动。
五、电动-气压驱动电动-气压驱动结合了电机驱动和气压驱动的优点，具有高精度、快速响应和低成本的特点。
这种驱动方法通过电动马达来驱动空气压缩机，将空气输送到气压缸中，从而驱动机器人的运动。
综上所述，机器人技术的驱动方法有多种，每种方法都有其独特的优点和适用范围。
随着技术的不断发展，我们相信未来还会有更多创新的驱动方法出现，为我们的生活带来更多的便利和可能性。
工业机器人直接电驱动技术研究引言随着工业自动化的快速发展，工业机器人已成为现代制造业的重要支柱。
在工业机器人的驱动技术中，直接电驱动技术以其高精度、高速度和高效率等优势，逐渐引起了研究人员的。
本文将重点探讨工业机器人直接电驱动技术的研究现状和应用前景。
研究现状直接电驱动技术是一种通过直接电能输入来驱动机器人运动的技术。
在工业机器人领域，直接电驱动技术主要分为以下几种类型：1、肌肉驱动肌肉驱动是一种通过模仿生物肌肉的电驱动技术。
机器人的常见驱动方式
机器人的常见驱动方式一、直流电机驱动方式直流电机是机器人中常见的一种驱动方式。
直流电机驱动方式具有结构简单、控制方便、响应速度快等优点。
直流电机驱动方式适用于需要较高速度和力矩的机器人应用，例如工业机器人、自动化生产线上的机械臂等。
直流电机的驱动方式主要包括电压控制和电流控制两种方式。
在电压控制方式下，通过改变电压信号来控制电机的转速和方向；在电流控制方式下，通过改变电流信号来控制电机的转矩和速度。
二、步进电机驱动方式步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械旋转的电机，广泛应用于机器人领域。
步进电机驱动方式具有定位精度高、运行平稳、可控性强等优点。
步进电机的驱动方式主要包括全步进驱动和半步进驱动两种方式。
全步进驱动方式下，每个电磁线圈的驱动信号为一个脉冲信号，电机转动时会按照脉冲信号的频率和方向进行步进运动；半步进驱动方式下，每个电磁线圈的驱动信号为两个相位差90度的脉冲信号，电机转动时会按照脉冲信号的频率和方向进行半步步进运动。
三、交流电机驱动方式交流电机是机器人中常见的驱动方式之一。
交流电机驱动方式具有结构简单、成本低廉、可靠性高等优点。
交流电机的驱动方式主要有两种，分别是单相交流电机驱动和三相交流电机驱动。
单相交流电机驱动方式适用于小功率的机器人应用，例如家用机器人、娱乐机器人等。
三相交流电机驱动方式适用于大功率的工业机器人应用，例如焊接机器人、装配机器人等。
交流电机的驱动方式主要通过改变电压和频率来控制电机的转速和扭矩。
四、气动驱动方式气动驱动方式是机器人中常见的一种驱动方式。
气动驱动方式具有力矩大、速度快、反应灵敏等优点。
气动驱动方式适用于需要快速执行力矩较大任务的机器人应用，例如喷涂机器人、装卸机器人等。
气动驱动方式主要通过压缩空气来驱动执行器实现机器人的运动。
气动驱动方式在机器人应用中需要配备气源供应系统、气动执行器和气动控制系统等。
五、液压驱动方式液压驱动方式是机器人中常见的一种驱动方式。
机器人电动驱动原理
机器人电动驱动原理
机器人电动驱动原理
机器人的运动是由电动驱动实现的，电动驱动将电能转换为机械运动。
目前，机器人电动驱动技术已经非常先进，可以通过改变电流、电压、频率等方式来实现机器人自由移动、转弯、加速等动作。
本文将简要
介绍机器人电动驱动原理。
机器人电动驱动的主要组成部分包括电机、电源、驱动器和编码器。
电机是机器人电动驱动的核心部件，电源为机器人提供能量，驱动器
控制电机的转速和转向，编码器用于测量机器人的位置和运动速度。
电机类型主要有直流电机和交流电机两种。
直流电机速度可以通过改
变电压、电流大小、极对数等多种方式控制，广泛用于机器人驱动。
交流电机的转速调节是通过改变电源电压、频率的大小来实现的，具
有较好的负载短时过载能力和高转矩性能，应用于机器人需要高功率
输出的场合。
电源主要是为机器人提供能量，供电电压、电流大小可以根据机器人
需求配置。
驱动器是机器人电动驱动的控制中心，通过接收来自机器
人控制系统的指令，控制电机的电流大小和方向，从而实现机器人的
根据需求的各种动作。
编码器通过使用光电传感器测量电机输出轴的旋转，测量机器人的位置和动作速度，为机器人控制系统提供定位参考。
机器人电动驱动技术是机器人技术的核心之一。
它不仅能使机器人自由移动、转弯、加速等动作，还能使机器人实现复杂的工作操作，广泛应用于制造业、医疗卫生、环境保护等领域。
总之，机器人电动驱动是机器人技术的重要组成部分，其运作原理非常关键。
随着技术的不断进步和发展，机器人电动驱动技术必将越来越完善，为各行各业带来更大的价值。
机器人的主要驱动方式及其特点.
一目前机器人的主要驱动方式及其特点根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。
在选择机器人驱动器时，除了要充分考虑机器人的工作要求，如工作速度、最大搬运物重、驱动功率、驱动平稳性、精度要求外，还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。
A液压驱动特点液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2.a）优点1能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。
2可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。
3由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。
4液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。
5使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。
6液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。
B）缺点1油液容易泄漏。
这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。
2因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。
3因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。
4需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。
C)适用范围液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。
在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。
B气压驱动的特点气压驱动在工业机械手中用的较多。
使用的压力通常在0.4-0.6Mpa，最高可达1Mpa。
a）优点1快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5 m/s。
2气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。
3废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。
4通过调节气量可实现无级变速。
5由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。
6可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单、刚性好、成本低。