工业机器人驱动与控制系统方案
工业机器人电气控制系统设计分析
工业机器人电气控制系统设计分析1. 引言1.1 工业机器人电气控制系统设计分析工业机器人的发展推动了工业生产效率的提升和生产过程的自动化。
而工业机器人的电气控制系统设计则是整个机器人系统中至关重要的一部分。
电气控制系统的设计不仅关系到机器人的运行稳定性和性能优化，还直接影响到整个生产流程的效率和质量。
工业机器人电气控制系统设计需要综合考虑多个方面因素，包括系统的稳定性、可靠性、安全性以及可控性。
还需要考虑到机器人的实际工作环境和生产要求，以确保系统能够满足生产需求并达到最佳的工作效果。
在分析工业机器人电气控制系统设计时，还需要重点关注常见的电气故障及处理方法，以提高系统的可靠性和稳定性。
通过系统性能优化的方法，可以进一步提升工业机器人的工作效率和精准度。
工业机器人电气控制系统设计是一个综合性、复杂性很高的工程，对于提高生产效率、降低生产成本和提升工业竞争力都具有重要意义。
未来，随着工业技术的不断发展和进步，工业机器人电气控制系统设计也将迎来更多创新和发展。
2. 正文2.1 电气控制系统的基本原理电气控制系统是工业机器人的重要组成部分，其基本原理涉及到信号处理、传感器反馈、执行器控制等多个方面。
在工业机器人的运行过程中，电气控制系统扮演着关键的角色，确保机器人能够精准、稳定地执行各项任务。
电气控制系统的基本原理可以简单概括为输入、处理和输出三个环节。
在输入阶段，传感器会采集机器人周围的环境信息，比如位置、速度、力度等，然后将这些信息转化成电信号传输给控制系统。
控制系统会根据预设的算法对输入的信号进行处理，计算出机器人需要执行的动作。
在输出阶段，控制系统通过电机、伺服驱动器等执行器驱动机器人执行相应的动作。
在电气控制系统设计中，需要考虑到信号传输的稳定性、响应速度、功耗和安全性等因素。
为了提高系统的稳定性和性能，可以采用一些先进的控制算法和技术，比如PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
还可以优化系统的硬件结构和电路设计，提高系统的适应性和可靠性。
工业机器人典型控制系统及结构
工业机器人典型控制系统及结构摘要：工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
关键词:工业机器人控制系统结构体系（一）工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:（1）记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息.（2）示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。
在线示教包括示教盒和导引示教两种.(3）与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
（4）坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
（5)人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
（6）传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
（7）位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
（8）故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断.(二)、工业机器人控制系统的组成(图1）(1）控制计算机：控制系统的调度指挥机构。
一般为微型机、微处理器有32位、64位等,如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
（2）示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
（3）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作.（4）硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。
（5）数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
（6）打印机接口:记录需要输出的各种信息。
（7）传感器接口：用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器.（8)轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制.（9）辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。
工业机器人方案
工业机器人方案引言工业机器人是一种能在工业生产中自动执行任务的机器人系统。
它们可以代替人工完成重复、危险或繁琐的工作，提高生产效率，降低劳动力成本。
本文将介绍工业机器人方案的定义、应用场景、设计原则、实施过程以及未来发展趋势。
定义工业机器人方案是一套包含机器人硬件、控制系统和相关软件的集成解决方案。
它旨在实现自动化生产，提高生产线的工作效率和质量。
工业机器人方案通常包括以下几个关键组成部分：1.机器人臂：用于执行各种任务的机械臂，可以具有多个自由度，灵活、精准地完成各种动作。
2.控制系统：负责控制机器人的运动、传感器数据的处理和决策等任务，通过编程实现不同的工作流程。
3.传感器：用于感知周围环境和工件的传感器，例如视觉传感器、力触传感器等，为机器人提供反馈和决策依据。
4.软件系统：包括机器人编程软件、生产线管理软件和数据分析软件等，用于配置、控制和优化机器人方案。
应用场景工业机器人方案可以应用于各种生产场景，包括制造业、物流仓储、危险环境等。
以下是一些常见的应用场景：1.组装和装配：工业机器人可以高效地进行产品组装和零部件装配，提高生产线的效率和一致性。
2.焊接和切割：机器人可以在焊接和切割过程中代替人工操作，实现更高的精度和安全性。
3.搬运和包装：机器人可以自动完成物料的搬运和包装，减少人工劳动和降低操作风险。
4.质量检测：通过视觉传感器和其他检测设备，机器人可以进行产品质量检测和缺陷排查，提高产品一致性和可靠性。
5.清洁和维护：机器人可以在危险环境中进行清洁和维护工作，减少人工进入危险区域的风险。
设计原则在设计工业机器人方案时，需要考虑以下几个原则：1.安全性：工业机器人需要具备安全保护功能，如防止碰撞、紧急停止按钮等，以确保操作人员的安全。
2.灵活性：机器人系统应具备较高的灵活性和可定制性，可以适应不同的生产需求和任务。
3.可扩展性：机器人系统应具备良好的可扩展性，可以根据生产线的变化和扩张进行调整和升级。
机器人驱动与控制及应用实例
机器人驱动与控制及应用实例机器人驱动与控制是指通过操纵机器人的机械结构、传感器和控制系统，使机器人能够按照预定的路径、速度或动作执行任务。
机器人驱动与控制是机器人技术的核心，广泛应用于各个领域，包括工业制造、农业、医疗、物流等。
本文将讨论机器人驱动与控制的原理和应用实例。
首先，机器人驱动与控制的原理主要包括机械结构、传感器和控制系统。
机器人的机械结构决定了机器人的运动能力和工作空间。
传感器主要用于获取机器人周围环境的信息，例如位置、姿态、力量等。
控制系统则根据传感器的信息和任务要求，确定机器人的控制指令，对机器人进行驱动和控制。
在工业制造中，机器人驱动与控制广泛应用于各个环节，如物料搬运、装配、焊接等。
以自动装配为例，机器人需要按照预定的路径和速度，将零件从储存位置取出，然后进行装配。
在这个过程中，机器人的驱动与控制需要根据运动规划和传感器信息实时调整机器人的位置和动作，确保装配的精度和效率。
在农业中，机器人驱动与控制可以应用于植物种植和农作物收割等任务。
例如，在大规模种植中，机器人可以根据传感器获取的土壤湿度、光照强度等信息，自动控制水培和光照系统，实现植物的精确种植。
而在农作物收割中，机器人可以使用摄像头和机器视觉技术，识别并收割成熟的农作物，提高收割效率和质量。
在医疗领域，机器人驱动与控制可以应用于手术机器人、康复机器人等设备中。
手术机器人可以通过操纵杆和传感器，实现对机械臂的精确控制，辅助医生进行微创手术。
康复机器人可以根据患者的状态和康复方案，调整机械臂的力量和运动范围，帮助患者进行康复训练。
在物流领域，机器人驱动与控制主要应用于物流仓储、快递等环节。
例如，在物流仓储中，机器人可以根据控制系统下发的指令，按照预定的路径和速度，将货物从仓库取出，并按照目的地进行分拣和打包。
在快递配送中，机器人可以使用激光雷达和导航算法，实现自主导航和快速配送，减少人工成本和提高配送效率。
除了以上领域，机器人驱动与控制还可以应用于许多其他场景中。
机器人的驱动与控制
3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转 速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机 和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直 接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、 高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精 度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动 机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广 泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。 工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种：
4）调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 5）体积小、质量小、轴向尺寸短。 6）能经受起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减 速运行，并能在短时间内承受过载。 目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机 在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下 的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。
3）应用计算机的机器人具有故障诊断功能，可在屏幕上指示有 故障的部分和提示排除它的方法。还可显示误操作及工作区内有无障 碍物等工况，提高了机器人的可靠性和安全性。
4）可实现机器人的群控， 使多台机器人在同一时间进行相同作 业，也可使多台机器人在同一时间各自独立进行不同的作业。
5)在现代化的计算机集成制造系统(CIMS) 中，机器人是 不少的设备，但只有计算机控制的工业机器人才便于与CIMS 联网，使其充分发挥柔性 自动化设备的特性。
工业机器人运动控制系统的设计与实现
工业机器人运动控制系统的设计与实现摘要:近年来,中国工业机器人发展取得了较快的进展,工业机器人的广泛应用推动了中国工业在各个方面的技术发展,为整个制造行业提供了标准与秩序,大大提升了中国工业的制造质量。
工业机器人之所以能广泛应用于高度自动化的行业领域,关键在于其本身同时具备示教再现和动作控制这两项特性。
本篇主要围绕动作控制系统,论述了工业机器人动作控制的基本原则。
关键词:产业机器人;运动控制器;系统应用引言现如今,工业生产机器人技术也已应用在车辆与零配件的生产、机械设备加工、食物工业生产、木制品及家具产品制造商等应用领域。
工业机器人已是世界各国先进工业中不可或缺的关键装置和技术。
在工业机器人开始运转前,由操作员先把工业机器人的运动数据(如运动速度、所在位置等)及其动态代号,送入工业机器人的控制。
然后再启动工业机器人。
此时,工业机器人将会根据操作员从其控制器中提供的相关数据及其动态代号,完成一系列移动位置、捕捉、投放、喷涂、连接等动态。
1工业机器人运动控制系统概述工业机器人是在工业生产过程中完成特定动作的机器人设备,它可以通过预先编写好的控制软件和设备本身的动力系统自动进行操作。
运动控制器是工业机器人的关键部分,决定了工业机器人的操作完成精度和智能化水平。
工业机器人通常采用预先编好的控制程序实现各种操作轨迹的动作过程。
而运动控制器最注重的是工业机器人动作的连续性。
从A到B,然后从B到C,然后再从C到D。
在工业机器人的整个运行过程中动作必须保持连续性,而且没有停顿。
连续轨迹的运动控制系统为了达到工业机器人动作的连续性,通常要求运行人在工业机器人的系统中明确规定了连续轨道操作的有关信息,包括所在位置、操作位置、动作速度等。
需注意的是,连续轨迹运动控制系统的连续性工作,不但需要工业机器人动作的不停顿,而且需要对工业机器人的运动速率控制、运动姿态稳定。
有鉴于此,连续轨迹运动控制系统的重点技术指标就在于运动控制器对工业机器人的轨迹追踪的精确性,以及对工业机器人的运动速率的可控性和运动姿态的均衡性。
工业机器人驱动方式、传动系统、传感器及控制系统
题目：1、工业串联机器人常用的驱动方式、传动系统、传感器类型，比较2、智能移动机器人的驱动方式、传动系统、传感器类型，比较3、现在机器人的控制系统、控制结构概述：机器人问世已有几十年，但没有一个统一的意见。
原因之一是机器人还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。
也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。
美国机器人协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。
美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。
1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。
日本工业标准局：一种机械装置，在自动控制下，能够完成某些操作或者动作功能。
英国：貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具有人格的机器。
中国：我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点：(1) 是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。
(2)可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。
机器人是20世纪人类伟大的发明，比尔•盖茨预言：机器人即将重复PC机崛起的道路，彻底改变这个时代的生活方式。
机器人学集中了机械工程、材料科学、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
驱动方式现代工业机器人的驱动方式主要有三种：气动驱动、液压驱动和电动驱动。
气动驱动机器人气动驱动系统以压缩空气为动力源。
驱控一体化工业机器人控制系统研究及软件开发
一、背景和意义
三、软件功能
5、远程监控：通过无线网络连接，用户可以实时监控机器人的运行状态，并 进行远程控制。
四、使用步骤
四、使用步骤
1、安装软件：用户可以从卓一公司的官方网站下载安装包，按照提示进行安 装。
2、设备连接：将工业机器人与电脑通过专用线缆连接，并确保设备通电。
四、使用步骤
3、参数设置：打开软件，根据实际需要对各项参数进行设置。 4、程序编写：根据需要编写控制程序，实现对机器人的控制。
二、软件特点
2、灵活性：软件提供丰富的功能模块，用户可以根据实际需求进行选择和组 合，实现个性化的机器人控制。
二、软件特点
3、易用性：软件界面友好，操作简单，方便用户快速上手。 4、开放性：卓一工业机器人控制系统软件支持多种主流的工业机器人品牌和 型号，具有良好的兼容性。
三、软件功能
三、软件功能
驱控一体化工业机器人控制 系统研究及软件开发
01 引言
03 研究方法
目录
02 文献综述 04 参考内容
引言
引言
随着工业自动化的快速发展，工业机器人控制系统在生产过程中扮演着越来 越重要的角色。驱控一体化工业机器人控制系统作为一种先进的控制系统，将驱 动器和控制器集成在一起，具有结构紧凑、响应速度快、精度高等优点。本次演 示旨在探讨驱控
引言
一体化工业机器人控制系统的研究及软件开发，旨在提高工业机器人的性能 和可靠性。
文献综述
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设备自身无爆炸和 火灾危险。直流有 刷电动机换向时有 火花，对环境的防 爆性能较差
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三种基本驱动系统的主要性能特点
内容
液压驱动
气动驱动
电动驱动
对环境的影 响
泄漏对环境有污染
排气时有噪声
很小
效率与成本
效率中等(0.3～0.6)， 液压元件成本较高
效 气 单，源率成方低本便(0低.、15结～构0.简2) ，效成本率高为O.5左右，
驱动,
接驱动
噪声低。电动机一
功率／质量比大， 功率／质量比较大，般需配置减速装置。
体积小，结构紧凑， 体积小，结构紧凑，除 DD 电 动 机 外 ，
密封问题较大
密封问题较小
难以进行爆性能较好，用液 压油作传动介质，在 一定条件下有火灾危 险
防爆性能好，高于 1000kPa(10 个 大 气 压)时应注意设备的 抗压性
内容
液压驱动
气动驱动
电动驱动
很大, 输出功率 压力范围为:
50～1400N/cm2,
液体的不可压缩性
控制精度较高，
控制性能
可无级调速， 反应灵敏，
可实现连续轨迹控制
大 压力范围为
40～60N/cm2，
最大可达100N/cm2
气体压缩性大， 精度低， 阻尼效果差， 低速不易控制， 难以实现伺服控制
较大
维修及使用
方便，但油液对环境 温度有一定要求
方便
较复杂
适用于中小负载， 适用于中小负载，
在工业机器 人中
应用范围
适用于重载、低速驱 动，电液伺服系统适 用于喷涂机器人、重 载点焊机器人和搬运 机器人
快速驱动，精度要 求较低的有限点位 程序控制机器人。 如冲压机器人、机 器人本体的气动平 衡及装配机器人气
同步式交流伺服电动机驱动器通常采用电流型脉宽调制 (PWM)三相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环 的多闭环控制系统，以实现对三相永磁同步伺服电动机的 电流控制。根据其工作原理、驱动电流波形和控制方式的 不同，它又可分为两种伺服系统：
1) 矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统。 2) 正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统。 采用矩形波电流驱动的永磁交流伺服电动机称为无刷直 流伺服电动机，采用正弦波电流驱动的永磁交流伺服电动 机称为无刷交流伺服电动机。
6) 速度、转矩混合方式； 12) 加减速时间设置等。
7) 转矩限制；
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步进电动机驱动器
作为一种开环数字控制系统，在小型机器人中得到较广泛的应用。 步进电动机是将电脉冲信号变换为相应的角位移或直线位移的元 件，它的角位移和线位移量与脉冲数成正比。转速或线速度与脉 冲频率成正比。
4.1 工业机器人驱动系统 4.2 工业机器人控制系统 4.3 工业机器人典型控制方法 4.4 工业机器人控制系统构成 4.5 工业机器人使用的传感器
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4.1 工业机器人驱动系统
4.1.1 驱动系统分类
按动力源划分
液压驱动系统 气动驱动系统 电动驱动系统 复合式驱动系统 新型驱动系统
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4.1.3 工业机器人主要的驱动系统
工业机器人主要的驱动系统：电液伺服驱动系统、 气动驱动系统、电动驱动系统。
早期的机械手和机器人中，其操作机多应用连杆 机构中的导杆、滑块、曲柄，多采用液压(气压) 活塞缸(或回转缸)来实现其直线和旋转运动。
随着控制技术的发展，对机器人操作机各部分动 作要求的不断提高，电动机驱动在机器人中应用 日益广泛。
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一般情况下，交流伺服驱动器，可通过对其内部 功能参数进行人工设定而实现以下功能：
1) 位置控制方式；
8) 位置偏差过大报警；
2) 速度控制方式；
9) 速度PID参数设置；
3) 转矩控制方式；
10) 速度及加速度前馈
4) 位置、速度混合方式； 参数设置；
5) 位置、转矩混合方式； 11) 零漂补偿参数设置；
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直流电机驱动（DC motor）
止口
直流电机工作原理
电刷
左 手 定 则
换向器
T=BILr
直流电动机通过 换向器将直流转 换成电枢绕组中 的交流，从而使 电枢产生一个恒 定方向的电磁转 矩。
2、工业机器人采用的电动机驱动器
电动机驱动器类型包括：直流伺服电动机驱动器、同 步式交流伺服电动机驱动器、步进电动机驱动器、直 接驱动、特种驱动器。 1．直流伺服电动机驱动器 直流伺服电动机驱动器多采用脉宽调制(PWM)伺服 驱动器，通过改变脉冲宽度来改变加在电动机电枢两 端的平均电压，从而改变电动机的转速。
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4.1.2 驱动系统设计的选用原则
一般情况下，各种机器人驱动系统的设计选用原 则：
1）控制方式 2）作业环境要求 3）操作运行速度
从事喷涂作业的工业机器人， 由于工作环境需要防爆，考 虑到其防爆性能，多采用电 液伺服驱动系统和具有本征 防爆的交流电动伺服驱动系 统。
要求具有较高的位 置控制精度，速度 较高的机器人。如 AC 伺 服 喷 涂 机 器 人、点焊机器人、 弧焊机器人、装配
动夹具
机器人等
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4.1.2 驱动系统设计的选用原则
一般情况下，各种机器人驱动系统的设计选用原 则：
1）控制方式 2）作业环境要求 3）操作运行速度
低速重负载时可选用液压驱 动系统； 中等负载时可选用电动驱动 系统； 轻负载时可选用电动驱动系 统； 轻负载、高速时可选用气动 驱动系统
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结 束！
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液压驱动工业机器人（码垛、焊接）
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气动驱动工业机器人（搬运 ）
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喷涂机器人
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1、电液伺服驱动系统
电液伺服驱动控制系统是由电气信号处理单元与 液压功率输出单元组成的闭环控制系统。
具有控制精度高、响应速度快、信号处理灵活、 输出功率大、结构紧凑、功率质量比大等特点， 在机器人驱动系统中得到广泛应用。
采用电液伺服系统的工业机器人，具有点位控制 和连续轨迹控制功能，并具有防爆性能。
气动执行装置的种类：气缸、气动马达。
气动驱动
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电动驱动是一种将电信号转换成角位移或线位 移的驱动方法。比如步进电动机是将电脉冲信号 转化为位移或者是角位移的驱动方法。
电动驱动
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新型执行装置：
压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变 形的压电效应。
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4.1.2 驱动系统设计的选用原则
一般情况下，各种机器人驱动系统的设计选用原 则：
1）控制方式 2）作业环境要求 3）操作运行速度
要求其有较高的点位重复精 度和较高的运行速度，通常 在速度相对较低(≤4.5m／s) 情况下，可采用AC、DC或步 进电动机伺服驱动系统； 在速度、精度要求均很高的 条件下，多采用直接驱动 (DD)电动机驱动系统。
步进电动机驱动器
优点：在负载能力的范围内，位移量与脉冲数成 正比的关系、速度与脉冲频率成正比的关系，这 些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波 动而变化，误差不长期积累，步进电动机驱动系 统可以在较宽的范围内，通过改变脉冲频率来调 速，实现快速起动、正反转制动。
不足：由于其存在过载能力差、调速范围相对较 小、低速运动有脉动、不平衡等缺点，一般只应 用于小型或简易型机器人中。
形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随 温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。
运动 控制
卡
端子 板
驱动 器
数字 计算
机
图像 采集
卡
A/D
执行装置（电 机、液压等）
执行机构 （臂、手等）
传感器（视 觉、触觉等）
环境 （控制 对象）
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6
三种基本驱动系统的主要性能特点
基本驱动类型
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由一般的发动机带动液压泵，液压泵转动形成高压液 流（也就是动力），液压管路将高压液体（一般是液 压油）接到液压马达，是液压马达转动，形成驱动力。
液压驱动
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与液压驱动相似，传动介质不同。利用气 体的抗挤压力来实现力的传递。
交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在 易燃易爆环境中得到了广泛使用。步进电动机主要适 于开环控制系统，一般用于位置和速度精度要求不高 的环境。
机器人关节驱动电动机的功率范围—般为0.1～
10kW。
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4.1.4 工业机器人驱动系统中的电动机驱动器 1、工业机器人电动机驱动原理
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电液伺服驱动的工业机器人所采用的电液转换和 功率放大元件有电液伺服阀、电液比例阀等。
电液伺服动力机构：电液伺服马达、电液伺服液 压缸、电液步进马达、电液步进液压缸、液压回 转伺服执行器等。
采用电液伺服驱动的工业机器人系统设计中，应 注意伺服阀的布置，以使伺服阀与驱动器之间连 接的管线距离最短，以提高系统的动态响应。