第4章 PID调节原理

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自平衡过程
G(s) e
s
K Ts 1
非自平衡过程
G(s) e
s
K Ts
T称为过程的时间常数， τ是纯迟延时间。 单纯由迟延构成的过程是很难控制的,而单容 过程，自衡的单容过程则极易控制
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输入、输出量用相对值表示，阀门开度以全行程 的百分数表示，被调量则以相对于测量仪表全量 程的百分数表示。 经过一段迟延时间τ后，被调量开始以某个速度 变化，这个起始速度称为响应速度，以ε表示， 有
4.3 比例调节(P调节) 一、比例调节的动作规律，比例带 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成 比例， 即
u kc e
kc称为比例增益

当偏差e为零因而u＝0时，并不意味着调节器没 有输出，它只说明此时有u＝u0. 在过程控制中习惯用增益的倒数表示 调节器输入与输出之间的比例关系：

正反馈作用加剧被控对象流入量流出量的不平衡， 导致控制系统不稳定. 负反馈作用则缓解对象中的不平衡，正确地达到自 动控制的目的。
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4.2 生产过程的动态特性


过程控制系统在运行中有两种状态。 稳态: 系统没有受到干扰，设定值保持不变，被调量也不 随时间变化，整个系统处于稳定平衡的工况。 动态: 当系统受到外来干扰的影响或者在改变了设定值后， 原来的稳态遭到破坏，系统中各组成部分的输入输 出量都相继发生变化，尤其是被调量也将偏离原稳 态值而随时间变化，这时就称系统处于动态。 经过一段调整时间后，如果系统是稳定的，被调量 将会重新达到新设定值或其附近，系统又恢复稳定 平衡工况。

K T
(适用于自平衡过程)

4．被控对象具有非线性特性 换热器热量平衡方程：
Q h D H s Qc (T 2 T 1) p
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以蒸汽流量为调节量，物料出口温度为被调量， 列管式换热器温度对象的增益为
dT2 K Hs dD Qc p
DHs T 2 T1 Qc

过渡过程: 从一个稳态到达另一个稳态的历程。 评价控制系统的性能指标: 稳定性、准确性和快速性。 实现生产过程自动化， 由工艺工程师提出被控对象的控制要求。 控制工程师的任务则是设计出合理的控制系统以满 足这些要求。

工业过程动态特性的特点 1 对象的动态特性是不振荡的 阶跃响应是单调曲线，被调量的变化比较 缓慢。 工业对象的幅频特性M(ω)和相频特 性φ(ω)，随着频率的增高都向下倾斜.

如果调节器能够根据被调量的变化速度来 移动调节阀. 而不要等到被调量已经出现较大偏差后才 开始动作，那么调节的效果将会更好，等 于赋予调节器以某种程度的预见性，这种 调节动作称为微分调节。 微分调节是根据偏差信号的微分,即偏差变 化的速度而动作的.

微分调节就是根据偏差变化速度而进行调节的.只要 偏差一露头,调节器就立即动作,这样的调节效果更 好.偏差没有变化,微分调节不起作用.微分调节主要 用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量滞后. 微分调节器的输出与被调量或其偏差对于时间的导 数成正比，即与输入偏差速度成正比.

比例调节和积分调节的比较： 积分调节可以消除静差。但对比例调节来 说，当被调参数突然出现较大的偏差时， 调节器能立即按比例地把调节阀的开度开 得很大，但积分调节器就做不到这一点， 它需要一定的时间才能将调节阀的开度开 大或减小，因此，积分调节会使调节过程 非常缓慢。
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一、比例积分调节的动作规律 积分调节可以消除静差,但有滞后现象，比 例调节没有滞后现象，但存在静差。 PI调节就是综合P、I两种调节的优点， 利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I 调节消除残差。

4—1 PID基本概念 PID控制是比例积分微分控制。 历史最久、生命力最强的控制方式。 具有以下优点: ①原理简单，使用方便。 ②适应性强. ③鲁棒性强. 控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 PID控制是一种负反馈控制。

在反馈控制系统中，自动调节器和被控对象构成一 个闭合回路。 在连接成闭合回路时，可能出现两种情况： 正反馈和负反馈.
U (s)
1 kc Es F (s) T I s 1
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这为比例积分调节的动作规律
抗积分饱和的措施 一是接入外部积分反馈,如果在正反馈回路中 加入一个间隙单元.
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调节器的输出输入关系将成为
1 U (s) k c E s U 0( s ) T I s 1
第二项为常数，调节器切换为比例作用，防止积 分饱和现象。

比例调节的特点： （1）比例调节的输出增量与输入增量呈一一 对应的比例关系。即：u=Ke （2）比例调节反应速度快，输出与输入同步， 没有时间滞后，其动态特性好。 （3）比例调节的结果不能使被调参数完全回 到给定值，而产生静差。

4.4 积分调节（I调节) 一、积分调节动作规律 调节器的输出信号的变化速度du／dt与偏差 信号e成正比. 二、积分调节的特点，无差调节 积分调节的特点是无差调节，当被调量偏差 e为零时，积分调节器的输出会保持不变。 调节器的输出可以停在任何数值上。

在过程控制工程中，把被控对象、测量变送 单元和调节阀三部分串联在一起统称为广义 对象，因而它包含了这部分非线性特性。

对于被控对象的非线性特性，如果控制精度要求不 高或者负荷变化不大，则可用线性化方法进行处理。 如果非线性不可忽略时，必须采用其它方法，例如 分段线性的方法、非线性补偿器的方法或者利用非 线性控制理论来进行系统的分析和设计。
1 K

也有一些被控对象，当调节阀开度改变致使物质 或能量平衡关系破坏后，不平衡量不因被调量的 变化而改变，因而被调量将以固定的速度一直变 化下去而不会自动地在新的水平上恢复平衡。这 种对象不具有自平衡特性，称为非自衡过程。 不稳定的过程是指原来的平衡一旦被破坏后，被 调量在很短的时间内就发生很大的变化。
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δ很大意味着调节阀的动作幅度很小，因此被调量的变化比较 平稳，甚至可以没有超调，但残差很大，调节时间也很长。减 小δ就加大了调节阀的动作幅度， 引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，残差相应减小。 δ具有一个临界值，系统处于稳定边界的情况，进一步减小δ系 统就不稳定了； δ的临界值δcr可以通过试验测定出来：如果被调对象的数学模 型已知，根据控制理论计算出来。


比例积分调节有比例调节，即将输入偏差信号立 即放大输出，又有积分调节作用，即输入偏差使 调节器输出变化按时间逐渐积累从而消除静差。 它的调节规律为
u k c e S edt
u 1
t 0 0

(e
1 TI
edt)
t 0
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二 比例积分调节过程 残差的消除是PI调节器积分动作的结果。 积分部分的阀位输出使调节阀开度最终得 以到达抵消扰动所需的位置。 比例部分的阀位输出Up在调节过程的初始 阶段起较大作用，但调节过程结束后又返 回到扰动发生前的数值。
p

换热器温度对象增益与其负荷成反比。 中和反应器是另一个典型的变增益对象。 被调量为生成物的PH值，调节量为中和用的 酸液摩尔数。在pH=7附近，对象增益极高， 在远离此点的大范围内，其数值减小。 非线性特性给控制带来极大的困难。
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单容水槽的动态方程为一阶非线性微分方程， 即
F dH k dt H k

调节效果与应用 积分速度（积分常数）的大小对调节过程 影响较大。 积分速度大，调节阀的速度加快，但系统 的稳定性降低，当积分速度大到超过某一 临界值时，整个系统变为不稳定。 反之，减小积分速度，调节阀的速度减慢， 结果是系统的稳定性增加了，但调节速度 变慢，当积分常数小到某一临界值时，调 节过程变为非振荡过程。

PI调节引入积分动作带来消除系统残差，却 降低了原有系统的稳定性。 为保持控制系统原来的衰减率，PI调节器比 例带必须适当加大。PI调节在比例带不变的 情况下，减小积分时间TI，将使控制系统稳 定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡 频率升高。
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比例积分调节的特点： 具有比例调节作用反应快、无滞后的优点， 可以加快调整作用，缩短调节时间，又具有 积分调节的优点，可以消除静差。 对于一般调节对象，均可用比例积分调节， 比例带和积分时间选择合适，基本可以满足 生产工艺要求。
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2．对象动态特性有迟延 由于迟延的存在，调节阀动作的效果往往需 要经过一段迟延时间后才会在被调量上表现 出来。 迟延的主要来源是多个容积的存在，容积愈 大或数目愈多，容积迟延时间愈长。 有些被控对象还具有传输迟延。

3．被控对象本身是稳定的 被控对象，当调节阀开度改变致使原来的物质或 能量平衡关系遭到破坏后，随着被调量的变化不 平衡量愈来愈小，因而被调量能够自动地稳定在 新的水平上。这种特性称为自平衡，具有这种特 性的被控对象称为自衡过程。 自平衡能力的大小用对象静态增益K的倒数衡量， 称为自平衡率，自平衡率

被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后， 被调量没有残差，而调节阀则可以停在新的 负荷所要求的开度上。

采用积分调节的控制系统，其调节阀开度与 当时被调量的数值本身没有直接关系，积分 调节也称为浮动调节。 积分调节的另一特点是它的稳定作用比P调节 差。 采用积分调节不可能得到稳定的系统。

三、积分速度对于调节过程的影响 采用积分调节时，控制系统的开环增益与积 分速度S0成正比。 增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度， 直到最后出现发散的振荡过程。

另一种办法是由调节器内部实现 PI P调节动作的自动切换，EK系列调节 器。
开关
比例积分
比较
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开关S断开时，电路进行正常的比例积分运算。 如输入一个负的阶跃电压-Ei， 输出电压Eo变化为.