变频器之主从控制
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S120变频器主从控制Abstract: this paper introduces S120 inverter in master-slave control principle and realization method, and discusses the implementation methods of control characteristics.Keywords: master-slave control; DRIVE - CLIQ; ProfiBUS.在变频器的应用中，有很多场合需要进行主从控制，当一个传动设备是由两个或多个电机驱动的时候，就需要通过主从控制来分配各个电机间的负荷使其达到均匀平衡，以满足对传动点的控制精度。
一、主从控制的工作原理：主从应用中主传动是典型的速度控制，而从传动是速度或者转矩控制，一般情况下可分为：1、当主传动和从传动的电机轴为刚性连接时，从传动与主传动之间不能有速度差，从传动使用转矩控制，其工作时只负责输出一定比例的转矩以减少主传动的负荷，整个传动的速度控制由主传动来完成。
2、当主传动和从传动的电机轴通过传输带等设备柔性连接时，从传动与主传动之间允许有细微的速度差，从传动使用速度控制。
3、在一些特殊应用中从传动既需要速度控制，也需要转矩控制，原因是两个电机轴工作时有的时候是硬性连接，有的时候是柔性连接，一般有主从控制性能的变频器都有自由切换这两种控制方式的功能。
二、主从控制的实现方法主从控制的关键技术问题是如何把主传动的速度信号或转矩信号高速和精确地传送到从传动变频器，实现方法因产品规格型号不同会有所差别，并且在各种应用场合中由于传动控制精度的要求不同也可以通过不同的方法来实现，以下以西门子的SINAMICS S120变频器为例说明主从控制的几种实现方法及其控制特点。
在对变频器进行主从控制前，需要先对电机进行单机调试。
1．对于2个电机的主从控制，可以设置一个控制单元CU320-2DP，转矩给定可以通过DRIVE-CLIQ通讯在两个电机之间进行直接传输，大大提高了数据传输的可靠性和快速性。
施耐德ATV71变频器主从控制应用
1 概况天津某钢厂变频桥式起重机的电气系统使用施耐德变频器，因主起升机构不允许故障停机，因此主起升卷筒由两台同轴电动机驱动，两台变频器之间采用主从控制方式。
ATV71变频器主从控制系统如图7-13所示。
图7-13 ATV71变频器主从控制系统2 ATV71变频器主从控制实现方法①将主机的AOI输出端子连到从机的AI2输入端子上，用屏蔽双绞线。
②把主机AOI输出设为四象限转矩输出，设定滤波时间，同时把从机AI2设置为转矩输入。
③两台变频器相互为主从控制关系，每台都需设置两套电动机参数，由LIx进行切换。
④由PLC把相同的速度参考值及启停命令发给主、从变频器。
⑤将从机的宏配置设定为主从控制模式，在转矩控制菜单中选定转矩控制，并把AI2分配为转矩给定通道。
主从控制曲线如图7-14所示。
可通过一个逻辑输入和一个模拟输入来传送转矩的符号与数值。
图7-14 主从控制曲线-AB与CD：“回退”为速度调节；-BC:转矩控制区；-E：理想工作点。
3 重点参数主从控制重点参数有如下几个：①转矩给定符号分配( TSD)，接收到的是四象限转矩给定。
②转矩系数(TRT)：转矩给定值缩放范围为0 - 1000%。
③转矩斜坡时间(TRP)：转矩加减速时间，范围为0 -99. 99s。
④转矩控制停车(TST)：根据实际应用工艺，设置转矩控制停车的方式。
⑤[自由停车](YES)：根据实际应用工艺，设置是否为自由停车。
⑥正静带设置(DBP)：正向死区，实际<3Hz，具体数值要通过调试得出。
⑦负静带设置(DBN)：反向死区，范围为0 -2倍的TFR，实际小于3Hz，具体数值要通过调试得出。
4 小结从该桥式起重机的主起升满负载测试结果来看，主从变频器的稳态转矩误差在±3%以内（主从驱动均为闭环），动态的跟踪响应也比较理想。
ABB变频器主从控制原理及参数设置
ABB变频器主从控制原理及参数设置ABB变频器主从控制原理及参数设置近年来，随着我国自动化技术的迅速发展，工业自动化取得了长足的进步。
变频器由于性能稳定、节能环保、性价比高，在工业各个领域得到了广泛的应用。
其中，冶金、造纸等行业对电气控制系统的转速和转矩的动静态指标有着较高的要求，在转炉或纸机的电气控制上要求各部分驱动电机转矩或转速严格同步，否则，无法维持正常生产，产品质量难以保证。
然而，在实际生产中，有许多因素都会干扰电机的同步控制，例如电网电压的波动、频率的变化、负载的突变、温度的改变等。
因此，为了得到理想的同步控制效果，采用主从控制是比较好的解决方案之一。
以下为大家介绍下ABB变频器ACS800主从控制原理及参数设置。
主从控制原理ABB变频器ACS800系列变频器主从控制采用直接转矩(dtc)作为其核心控制原理。
而直接转矩控制技术是在变频器内部建立了一个交流异步电动机的软件数学模型，根据实测的直流母线电压、开关状态和电流计算出一组精确的电机转矩和定子磁通实际值，并将这些参数值直接应用于控制输出单元的开关状态，变频器的每一次开关状态都是单独确定的，这意味着可以产生实现最佳的开关组合并对负载变化作出快速地转矩响应，并将转矩相应限制在一拍以内，且无超调，真正实现了对电动机转矩和转速的实时控制。
控制原理如图3所示。
在主从控制应用中，外部信号(包括起动、停止、给定信号等)只与主机变频器相连，主机通过光纤将从机控制字和转速给定值、转矩给定值广播给所有的从机，实现对从机的控制。
从机一般不通过主从通讯链路向主机发送任何反馈数据，从机的故障信号单独连至主机的运行使能信号端，形成联锁。
一旦发生故障，联锁将停止主机和从机的运行。
主机发送给从机的的控制字是一个16位字，其中仅b3(run)、b7(reset)、b10(remote,cmd)使用，当从机参数10.01(ext1start/stop,dir)或10.02(ext2start/stop/dir)设置为comm.cw时，控制字命令有效。
abb变频器主从切换原理
abb变频器主从切换原理一、前言ABB变频器是一种常用的电力调节设备，它可以通过改变输出电压和频率来控制电机的转速，从而实现对工业生产过程的精确控制。
在实际应用中，我们经常需要将多个变频器连接起来，以便实现更加复杂的控制任务。
而ABB变频器提供了主从切换功能，可以让多个变频器之间自动切换控制权，从而实现更加灵活和可靠的控制。
二、主从切换原理概述主从切换是指在多个ABB变频器之间自动切换控制权的过程。
在一个系统中，只有一个变频器处于主状态，其他变频器处于从状态。
当主变频器出现故障或失去通信时，系统会自动将从状态的某个变频器升级为主状态，并继续执行控制任务。
主从切换原理基于CAN总线通信技术和逻辑控制算法。
当多个ABB 变频器连接到同一个CAN总线上时，它们可以通过CAN总线进行数据交互和通信。
每个ABB变频器都有一个唯一的节点地址，并且能够发送和接收CAN数据帧。
通过CAN总线通信协议，不同节点之间可以进行数据传输、命令控制和状态反馈等操作。
在主从切换过程中，主变频器负责执行控制任务和发送CAN数据帧。
其他从变频器则处于待命状态，接收CAN数据帧并根据指令执行相应的控制动作。
当主变频器出现故障或失去通信时，其他从变频器会检测到该事件，并自动发起选举过程。
选举过程基于逻辑控制算法，通过比较各个节点的优先级和状态信息来确定新的主节点。
一旦新的主节点被选举出来，它就会发送广播消息通知其他节点，并开始执行控制任务。
三、主从切换流程详解1. 系统初始化在系统启动时，所有ABB变频器都处于未知状态。
此时，每个变频器会向CAN总线发送一个“Hello”消息以表明自己的存在，并等待其他节点的响应。
当所有节点都收到了“Hello”消息后，它们会向CAN总线发送一个“Ready”消息以表示自己已经准备好参与主从切换过程。
2. 主节点选举一旦所有节点都准备就绪后，系统就可以开始进行主从切换过程了。
此时，首先需要进行主节点选举操作。
ACS880变频器主从同步控制设置步骤
ACS880变频器主从同步控制设置步骤首先硬件部分，一般采用屏蔽双绞线将两台变频器的控制端子进行连接，在手册中也可以看到接法。
XD2D的端子A,B,BGND对应接起来即可。
Shield可以不接。
DP电缆就可以。
接好后先进行基本参数的设置。
具体见《ACS880基本控制程序固件手册》的P105-106的参数总览，主要设置的地方为99参数，电机数据，按照电机铭牌设置即可。
然后就是12和13参数，主要设置AI和AO通道的定义，比如我们常用的AI2为电机频率给定等。
设置好这些后需要对电机进行自动辨识，系统也会提示进行此步骤，辨识期间电机可能会运转。
辨识成功后，电机的一些参数会自动生成，主要是98里的电机参数。
此时需要将主机的参数拷贝到从机中，可以通过操作面板来完成，也可以利用电脑的软件来完成。
操作面板上对参数进行备份。
备份的意思就是将变频器的参数存储到控制面板中。
然后将此操作面板拔下来插到另一台变频器上，对备份的参数进行恢复。
即下图中的还原所有参数。
这样再将从机的控制面板插到变频器上后，会自动读取变频器内的参数。
这样就实现了两台电机的参数一模一样。
注意进行电机辨识的时候将电机打到LOC模式，最好将设备脱开，单独转电机。
查看电机的方向是否正确，如果有问题，在变频器的设置中进行反向即可。
即使主从模式下，如果将另一台电机切换到LOC，它只受面板给定控制，主机的控制也不会生效。
即无论什么情况，只要打到LOC，就可以直接启动变频器。
另一台从机也要试一下电机的方向是否正确后再进行主从设置，即60参数。
其设置如下表所示。
ACS880主从控制参数设置(参考ACS880基本控制程序固件手册P35)。
变频器双电机驱动主从控制实战
变频器双电机驱动主从控制实战01ABB变频器主从控制原理所谓主从控制，就是使用多个变频器控制一个或一组负载，负载之间通过刚性或柔性耦合。
外部信号(包括起动、停止、给定信号等)只与主机变频器相连，主机通过光纤将从机控制字和转速给定值、转矩给定值广播给所有的从机，实现对从机的控制。
从机一般不通过主从通讯链路向主机发送任何反馈数据，从机的故障信号单独连至主机的运行使能信号端，形成联锁。
一旦发生故障，联锁将停止主机和从机的运行。
图1 ABB主从连接注：T=发送器；R=接收器；RMIO=I/O和控制电路板。
图2 ABB从机故障信息配线应用注意点：一般主机采用速度控制，而从机采用速度还是转矩控制要视主从电机轴是采用什么方式耦合，主从之间采用刚性连接时从机需采用转矩跟随，柔性连接时要采用速度跟随。
因为前者两组传动装置间不能存在速度差异，后者会存在速度差异。
02高炉上料工艺对传动系统的要求在高炉上料系统控制中，上料小车的控制是整个电控系统的核心部分。
它是根据生产工艺的要求,把槽下备好的不同料类和不同重量的原料及时、安全、准确定位地运送到高炉炉顶，保证高炉的正常生产，一但控制出现故障，将直接影响高炉的生产。
高炉原料从槽下输送到炉顶小车输送方式是：小车卷扬机采用交流电动机拖动，电机正、反转控制，牵引通过钢丝绳连接的两台料车在斜桥上一上一下交替工作，为了能对小车做到精确控制，控制系统必须具备以下条件：１）系统能频繁起动、停止。
２）系统能正、反双向控制。
３）系统能做到无极调速，调速范围大、平滑性较高，做到平稳起动－加速－稳定运行－减速－平稳停车。
４）系统起动转矩大，做到平稳起动。
５）系统在停车时做到稳定、精确定位，防止料车过头。
６）在零速时维持大转矩输出，防止料车起动和停车时重载下滑。
图3 高炉料车系统上料工艺对料车控制的最主要的要求是：在起动或停车的瞬间也就是在零速时，变频器必须有最大的转矩输出，以防止料车下滑，因此在起动时对转矩的要求大于对速度的要求。
变频器主从控制的问题
变频器主从控制的问题
变频器主从控制，使用一段时间后，突然出现从变频器高速停车的现象，检查接线无异常，怀疑从编码器的问题，两变频闭环控制，主变频发给从变频转矩控制，我想问一问，如果从编码器出现问题，会不会引起从变频停车的现象？从变频报F011过流我监视电流曲线电流从正常值突然将到0，电流没有突然高的现象，没有看到报编码器故障值。
答：通过监视没过流，为什么还报F011呢，我觉得应该有过流的过程只是没监测到；
编码器有故障，会出现停机的现象，也会报F011；
既然能检测电流，那你也监视一下编码器反馈KK0091的曲线，看编码器的反馈值是否正常；你将从变频器改为转矩控制吧，p100=5或p587=1，去掉速度闭环不就可以了吗，主从控制一般都这样做，而且故障少，省去很多麻烦。
6SE70主从控制
一．Simolink通讯在6SE70 CUVC实现主从控制中，可以通过profibus peer-to-peer 通讯，模拟量连接，以及SIMOLINK 通讯去实现。
下面主要介绍通过SIMOLINK板实现SIMOLINK peer-to-peer的通讯设置。
SIMOLINK 通讯的硬件组成：需2 块通讯板6SX7010-0FJ00用SIMOLINK 板来实现peer-to-peer 通讯方式，通讯数据结构形式如下：1．数据发送：2．数据接收：3．参数设置：二．在实际生产应用中，用6SE70 变频器实现主从控制，通常用下列两种方式来实现：1．从动装置运行转矩环电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环状态,而从动装置工作在电流环(转矩环)状态,在这种方式中,一般情况下,定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上（如果有）. 当电机硬轴连接时，主动装置工作在速度环，从动装置工作在转矩环。
参数设置：以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6SE70 使用大全的第6.2节和第6.3.3节的启动步骤。
2．从动装置运行速度环当两电机轴牢固连接时, 主动装置和从动装置都工作于速度环控制, 从动装置的速度给定来自主动装置,但同时,要通过从动装置的速度补偿给定使从动装置的速度超前于主动装置装置5%,使得从动装置的速度环逐渐趋于饱和。
把主动装置的速度调节器的输出通过simolink传送到从动装置作为转矩限幅,使得从动装置和主动装置的输出转矩相等.如果突然电机连接轴脱开, 从动装置的速度只能增加5% ,此时由于从动装置的速度环退出饱和状态而按照大于主动装置的给定的5%运行,不致于超速飞车.参数设置：以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动同样参见6SE70 使用大全的第6.2节和第6.3.3节的启动步骤。
关键词simolink通讯主从控制转矩限幅。
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变频器之主从控制
北京世纪地和科技有限公司刘宝成在变频器的应用中，有很多场合需要进行主从控制，当一个传动设备是由两个或多个电机驱动的时候（以下如没有特别说明都是以两个电机驱动的主从控制为例来说明），就需要通过主从控制来分配各个电机间的负荷使其达到均匀平衡，以满足对传动点的控制精度。
一、主从控制的工作原理：主从应用中主传动是典型的速度控制，而从传动是速度或者转矩控制，一般情况下可分为：
1、当主传动和从传动的电机轴通过齿轮或链条相互固定地连接时，从传动与主传动之间不能有速度差（参见图1），从传动使用转矩控制，其工作时只负责输出一定比例的转矩以减少主传动的负荷，整个传动的速度控制由主传动来完成。
2、当主传动和从传动的电机轴通过传输带等设备柔性地连接时，从传动与主传动之间允许有细微的速度差（参见图2），从传动使用速度控制。
3、在一些特殊应用中从传动既需要速度控制，也需要转矩控制，原因是两个电机轴工作时有的时候是硬性连接，有的时候是柔性连接，一般有主从控制性能的变频器都有自由切换这两种控制方式的功能。
二、主从控制的实现方法主从控制的关键技术问题是如何把主传动的速度信号或转矩信号高速和精确地传送到从传动变频器，实现方法因产品规格型号不同会有所差别，并且在各种应用场合中由于传动控制精度的要求不同也可以通过不同的方法来实现，在实际应用中工程人员可以根据两台（或多台）电机的负载耦合方式或控制精度要求的不同而选择不同的方式来实现主从控制，基于相同的控制原理，这条原则在其他变频器的主从控制中也同样适用。