西门子840D810D数控系统数控编程
西门子840D G指令精编版
840D综合G00快速定位；G01直线插补；G02顺时针圆弧插补；G03逆时针圆弧插补；G04暂停；G09准确停止；G17 XY平面选择；G18 ZX平面选择；G19 YZ平面选择；G20英制指令；G21公制指令；G27返回参考点检查；G28返回参考点；G29返回第二参考点；G30返回第三/四参考点；G40刀具半径补偿取消；G41刀具半径补偿左；G42刀具半径补偿右；G43刀具长度补偿+；G44刀具长度补偿-；G45刀具偏置+；G46刀具偏置-；G47刀具偏置++；G48刀具偏置--；G49刀具长度补偿取消；G52局部坐标系；G53选择机床坐标系；G54~G59预置工件坐标系1~6；G60单向定位；G61准确停止（模态指令）；G62拐角减速；G63倍率禁止；G64切削模式；G65宏调用；G66模态宏调用；G73深孔钻循环1；G74攻丝循环（反螺纹）；G76镗循环1；G80取消固定循环；G81钻孔循环；G82镗循环2；G83深孔钻循环；G84攻丝循环（正螺纹）；G85~G89镗循环3~7；G90绝对值编程；G91增量值编程；G94每分进给；G95每转进给；G98固定循环回起始点；G99固定循环回R点。
M00程序停止；M01可选程序停止；M02程序结束；M03主轴正转；M04主轴反转；M05主轴停止；M06自动刀具交换；M08冷却开；M09冷却关；M29刚性攻丝；M30程序结束并回程序头。
G54G18G90或G91增量。
编程找出点在GO1走直线（这直线是垂直于那个面的线，这个你自己算点）就可以加工了，刀具开始要调整好角度，垂直于那个面。
G17是XY平面G18是zx平面G19是YZ平面这个也比较好办。
比如在G17平面上。
钻孔用的z方向，如果面不平的情况，比如他往x方向倾斜的多少度。
那么钻孔时候走的线应该是斜线（你应该是想做一个垂直于斜面的孔吧）那么你可以先在cad里面画出来，把要钻的那个孔走的那条直线画出来，在找到起始点，坐标值和终点坐标值都找的到，最后就是用G01走出来了，走斜线不是一样走吗.不管在哪个面都一样，不愿计算，就用cad画出来再标出起始点和终点。
西门子840d数控编程实例一本通
30RMB本书为工厂内部培训资料，页面为A4大小，市面上没有出售，如有需要请提前预定QQ：574164352旺旺：zhizunzhangdalong说明SINUMERIK 840D 是西门子数控产品的突出代表。
于20世纪90年代推出。
它保持西门子前两代系统SINUMERIK 880和840C的三CPU结构：人机通信CPU（MMC-CPU）、数字控制CPU（NC-CPU）和可编程逻辑控制器CPU（PLC-CPU）。
三部分在功能上既相互分工，又互为支持。
它在复杂的系统平台上，通过系统设定而适于各种控制技术。
SINUMERIK 840D数控系统适用于几乎所有的应用，可实现灵活组网，发挥机床及生产线最大效力，高度开放的HMI和NCK能满足不同客户的个性化需求，无论是各种用户定制画面，还是专有技术、特殊工艺均能轻松与系统无缝连接。
利用完善的SINUMERIK MDynamics （3轴/5轴）铣削工艺包、优异的同步功能，80位浮点数纳米（NANOFP）计算精度、空间补偿系统（VCS）等创新技术的应用使机床性能更胜一筹，实现最佳的加工质量。
可以说西门子系统在中国得到了广泛的运用，尤其SINUMERIK 840D数控系统以高端的性能而赢得使用者的好评本笔记以PAMA机床为例，通过整理筛选以往的实际加工零件，笔者终于完成了本书的制作，本书总结的例题皆为实际加工案例，不同于学校的教科书，只要用心学习，不出多日读者自己便可熟练的编程本笔记适合初学者使用，每个程序后面都有详细的指令用法及含义解释，为笔者多年的经验总结。
由于笔者水平有限，书中难免有不足之处，欢迎读者批评指出。
祝读者早日掌握编程技术，步步高升。
编者2011年8月目录第一章基础知识 (5)1.1西门子840D系统程序命名规则 (5)1.2 快速定位指令 G00（模态指令） (5)1.3直线插补指令 G01（模态指令） (6)1.4 圆弧插补 G02/G03（模态指令） (7)1.5 暂停指令 G04 （模态指令） (8)1.6 准确停止 G09 （非模态指令）、G60（非模态指令） (8)1.7 G17、G18、G19 加工平面选择（模态指令） (9)1.8 G40、G41、G42刀具半径补偿（模态指令） ..................................... 错误!未定义书签。
840高级编程手册
PROCMAIN;主程序
DEF INT VAR1 ;PUD-定义
SUB2 ;子程序调用
M30
PROC SUB2 ;子程序SUB2
DEF INT VAR2 ;LUD-定义
IF (VAR1==1) ;PUD读
VAR1=VAR1+1 ;PUD读和写
VAR2=1 ;LUD写
取到轴容器中的轴，在轴容器旋转以后才可以再次被变换。
版本SW 6.4以上,在插入一个中间程序段之后会在主程序中检测,
是否需要重组。只有当这个程序段的轴状态和实际的轴状态不相符时
,才需要进行重组。
功能
用WRITE命令可以在给出的文件结束处附加文件(比如测量循环时的测量结果)。
通过MD 11420 LEN_PROTOCOL_FILE可以把协议文件的最大长度调节到千字节。这个长度对于所有用WRITE命令设定的文件都有效。如果文件达到给定的长度,就会出现一个出错提示,字符串不会被保存。如果存储器够用,则可以编制一个新的文件。
Achsname在系统中轴赋值: AX1, AX2, …或者给出加工轴名称
RELEASE(S1)主轴S1,S2,…的使能
GET(S2)主轴S1,S2,…的接收
GETD(S3)主轴S1,S2,…的直接接收
控制结构
解释
IF–ELSE–ENDIF二选一
LOOP–ENDLOOP无限循环
FOR–ENDFOR计数循环
2.
无限程序循环LOOP
无限循环在无限程序中被应用。在循环结尾总是跳转
到循环开头重新进行。
LOOP
NC-
程序段
ENDLOOP
3.
计数循环
西门子840D数控系统调试.
上电之前的准备一:将NCK主板卸下,检查NCK主板上的电池是否正确安装。
正确安装之后将NCK主板安装到NCU盒上。
二:外围线路的连接(1 每根轴的动力线,编码器反馈线是否正确安装(X411-轴1编码器,X422轴2编码器,动力线插口X轴对应A1口,Z 轴对应A2口,2-AXIS(2 设备总线,直流母线等是否正确可靠连接。
(3 3相电源进线连接是否可靠,U,V,W是否对应。
(4 SIMA TIC线的连接(IM361接OUT口,NCK接X111口(5 MPI线的连接(两头ON中间OFF(6 MCP面板的节地址开关设置(810D面板的节地址为14,机床控制面板后面的S3开关(1-8 依次设为OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF;840D面板的节地址为6,机床控制面板后面的S3开关从左到右依次设为ON OFF ON OFF ON ON OFF OFF(7 如果是PCU50,要将显示器后面的硬盘开关拨到ON的位置。
上电之后先安装HMI 软件。
软件拷贝到E盘三:上电(1 上电之前请将数控系统的热控断开,MCP和OPI面板上的24V电源拔掉,以免由于接线错误造成器件烧坏。
(2 上电之后检查供给数控系统的电压是否为380V,MCP和OPI面板的电源是否为直流24V,且正负极性正确。
(3 如果2正确,断电,合上热控,MCP和OPI面板的直流电源插上,上电调试。
四:PLC,NC总清1、NC总清步骤:(1将NC启动开关S3→“1”:(2启动NC,如NC已启动,按复位按钮S1:(3待NC启动成功,七段显示器显示“6”或者“b”,将S3→“0”;这时H1(左列显示灯“+5V”显示绿灯,NC总清执行完成。
即:将S3置于1位置后,按下复位按钮S1,待七段码管显示“6”或者“b”后,将S3置于0位置。
NC总清后,SRAM内存中的内容被全部清掉,所有机器数据被预置为缺省值。
2、PLC总清步骤:(1将PLC启动开关S4→“2”;=>PS灯会亮。
西门子840D数控编程基础
目录第一章数控机床简介 (1)1.1 数控机床的组成1.2 数控机床的分类第二章数控加工工艺………………………………….2.1数控加工工艺的主要内容2.2 数控加工程序及其编制过程第三章数控加工基础知识………………………………….3.1坐标系3.2绝对/增量尺寸3.3加工平面第四章数控程序的格式和编制……………………………….4.1程序结构4.2注解和编程信息4.3常用数控系统功能简介4.4常用数控编程工艺指令4.5坐标系偏置指令4.6刀具补偿指令4.7 参数变量与程序跳转4.8子程序的调用4. 9固定循环4. 10编程举例：G功能的综合应用第五章数控刀具的选择………………………………….5.1硬质合金刀具5.2陶瓷刀具5.3切削用量的选择第六章数控机床的操作………………………………….6.1数控机床的操作方式简介6.2数控机床的操作方式6.3数控机床其他操作介绍1 数控机床1.1 数控机床的组成数控机床主要是由数控系统、伺服系统、辅助控制装置、机床本体、控制介质组成。
1.1.1 控制介质控制介质是指将零件加工信息传递到控制介质去的程序载体。
常用的有磁盘、U盘、移动硬盘等。
1.1.2 数控系统数控系统通常是一台带有专门系统软件的专用微机。
它由输入装置、控制运算器和输出装置等构成。
它接受控制介质上的数字化信息，经过控制软件或逻辑电路进行编译、运算和逻辑处理后，输出各种信号和指令控制机床的各个部分，进行规定的、有序的动作。
1.1.3 伺服系统伺服系统是数控机床的执行机构，是由驱动和执行两大部分组成。
它接受数控系统的指令信息，并按指令信息的要求控制执行部件的进给速度、方向和位移。
常用的位移执行机构有步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机，后两者均带有光电编码器等测量元件。
1.1.4 辅助控制装置辅助控制装置是介于数控装置和机床机械、液压部件之间的强电控制装置。
1.1.5 机床本体机床本体是数控机床的主体。
西门子810D系统中模拟主轴的使用
西门子810D系统中模拟主轴的使用数控专栏cNcSem_nar西门子810D系统中模拟主轴的使用杜海龙韦峰李艳玲(沈阳机床股份沈一车床厂,辽宁沈阳110142)摘要:阐述了在西门子810D系统数控机床上使用模拟主轴,通过$700的模拟输出模块控制变频器,实现模拟主轴在不同档位的转速和恒线速控制的方法及其步骤.关键词:810D系统模拟主轴PLC程序模拟输出FB2功能ApplicationofAnalogSpindleBasedonSIEMENS810DSystem DUHailong,WEIFeng,LIYanling(ShenyangNo.1LatheWorks,ShenyangMachineToolCo.,Ltd.,Shenyang110 142,CHN)Abstract:Themethodandprocessofhowtorealizethedifferentrotaryspeedwit hdifferentgearofanalogspindle andhowtocontroltheanalogspindleininvariablelinearvelocitybyusingthefre quency-convertercon—trolledbyanalogoutputmodule$700basedonsiemens810DsystemforCNClat heareproposedinthispaper,Keywords:810DSystem;AnalogSpindle;PLCProgram;AnalogOutput;Fun ctionBlockFB2在配置西门子8IOD系统的数控机床中,经常要用到第三方的驱动来做主轴控制,比如使用变频器作为车床中的主轴驱动来节省成本.我厂出口法国DMR公司的CAK6150E数控机床用户就要求这样的配置.然而810D系统上没有模拟量接口,无法输出变频器所需的10V模拟电压,使用$7300的模拟输出模块输出模拟电压控制变频器是一种经济适用的方案.在PLC用户程序中,通过获取当前主轴转速的给NI613$MD—ALARM～REACTION—RESER[DRn]=100tt;对复位报警配置关闭响应NI634$MD—LINK—VOLTAGE—GEN—RETRACT=560V;响应紧急回退门槛值NI636$MD—RETRACT—AND—GENERATOR—MODE=4;回退模式NI638$MD—RETRACTTIME=100MS;紧急回退时问N1639$MD—RETRACT—SPEED=FFC0000H;同退速度与方向N37500$MA—ESR—REACTION=11②工件程序(以z轴回退为例);/一N—ESR～SPF$aa—esr—enable[xj=1;各轴回退功能激活$an—esr—enable[Y]:1$aa—esr—enable[Z]=1ids=Olwhenever$aa—esr—star[z]>0DO$an—esr—trigger=1 ;触发回退stopre;进刀停M17③PLC程序及硬件支持:PLC程序中需处理回退轴使能信号及电源模块使能信号延时断开.实现紧急回退功能还需要选用合适的电解电容,UPS电源及电池.④操作使用:机床使能后,将程序ESR—SPF执行一次,激活同步动作,机床在运动时若突然断电,同步动作条件满足,设定轴按预定方向运动,使刀具离开工件一定的距离.4应用同步动作的优点应用同步动作功能可以灵活完成PLC难以控制的动作.同步动作还具有如下突出优点:实时监控,实时处理,响应速度快;调整简单方便;简化了PLC程序.参考文献[1]西门子DescriptionofFunctionsBasicFunctions[z].[2]西门子DescriptionofFunctionsSpecialFunctions[Z].[3]840D高级编程说明[z].第一作者:曲改玉,高工,从事数控机床的电气设计.(编辑孙德茂)(收稿日期:2010—02—18)文章编号:101045如果您想发表对本文的看法,请将文章编号填入读者意见调查表中的相应位置.一定值,结合当前主轴倍率,经过一定的换算后,让模拟输出模块输出一个相应的模拟量到变频器里.本文主要阐述了在810D系统中用$7300的模拟输出模块实现模拟主轴在不同档位的转速和恒线速控制的方法和步骤.1机床控制硬件连接图机床控制硬件由数控系统CCU,操作面板PCU20,标准面板MCP,$7300模块,伺服电动机,变频器,主轴编码器等组成(图1).操作面板PCU20和标准面板MCP通过MPI总线与数控系统CCU相连, $7300模块通过数据总线与数控系统CCU相连, $7300的模拟输出模块连接到变频器的模拟电压控制端子控制变频器,主轴编码器连接到数控系统CCU的X416接口进行速度反馈.操作面板PCU20标准面板s7—300I/O图1机床控制硬件连接示意图2模拟主轴参数配置在NC配置里,模拟主轴的配置还和正常的配置一样,因为没有实际的611D驱动,MD30130=0,为了在PLC里还能正常访问主轴的接口信号,MD30132=1 (设置该轴为虚拟轴,但还能在PLC里访问到该轴的接口信号),按实际的硬件连线设置编码器的反馈信号,设置MD30200=1,MD30220[0]:6,MD30230[0] :6,这样在系统上就能显示主轴的实际转速.其他相关参数设置如下:N30240$MA—ENC_TYPE[0,AX3】:1N30300$MA—IS—ROT—AX[AX3]=1N30310$MA_ROT_Is_MODULO[AX3]=1N30320$MA—DISPLAY—Is—MODULO[AX3]=1;实际编码器类型;旋转轴/主轴;旋转轴/主轴的摸数变化;旋转轴/主轴的360.显示N30350$MA—SIMU—AX—VDI—OUTPUT[AX3]=1;模拟轴的轴信号输出N31020$MA—ENC—RESOL[0,AX3]=2500;编码器线数N31040$MA—ENC—IS—DIRECT[0,AX3]=1;编码器安装在机床上cNcsem.nar数控专栏3模拟主轴的PLC程序控制3.1概述在PLC里有两种方法能获取主轴转速的方法.一种方法是在通道接口信号里读取Ls值,然后和MCP 上面的主轴倍率相乘得到实际的S值,然后再按一定比率转换输出到模拟输出模块.另外一种方法是通过FB2读取系统的主轴速度给定,然后再输出到模拟输出模块.第一种方法实现起来简单,但有些特殊功能实现不了,比如主轴定向,主轴恒线速切削时的变速和限速等.第二种方法能够避免这种现象,缺点是FB2编程较复杂.这里我们采用第二种方法.3.2变量选择借助西门子工具盒中的NCVariableSelector选择要读写的NC系统变量.生成的数据背景数据块DB102,为实现模拟主轴速度控制需要选择下面几个相关的NC变量.cmdSpeed;主轴速度给定值speedOvr;主轴倍率值speedLimit;主轴速度限定值(G96编程时的速度限制值中的最小值)在PLC程序里可以通过FB2读取到NC里主轴这三个值,这三个变量在NC变量选择器里放在Dataar- eaN/datamoduleSSP里.3.3实时转速读取主轴速度控制需要实时控制,因此必须实时读取变量的值.但是根据FB2的启动条件Req的要求,该信号必须有跳变才能启动下次读取,因此,要随时读数据,就必须建立一个脉冲串.建脉冲串的方法很多,有些人就用计时器搭,但是这种方法不太好,因为FB2的执行可能要几个PLC周期才能完成.用计时器搭的脉冲串与FB2的启动完成不能完全步调一致.所以,采用下面的方法,即用FB2的完成信号触发下次启动,完成和下次启动之间仅有一个PLC扫描周期.ANMANMSMAM0M204.0204.5//主轴无报警204.0//如果没有执行FB2就设置启动条件204.1204.2RM204.0//如果FB2读取完成或者失败复位启动条件CALLFB2,DB102//DB102背景数据块Req:=204.0//启动条件NumVar:3Addrl:=DB102.C1一SSPcmdSpeed3_3//读取主轴速度给定值Unitl:=?149?数控专栏cNcsemInarColumnl:Linel:=Addr2:=DB102.C1一SSP—speedOvrl_4//读取主轴倍率值Unit2:=Column2:Line2:=Addr3:=DB102.C1一SSP—speedLimit1_4//读取主轴速度限定值Unit3:=Column3::Line3:=……(中间参数都不添,省略)Column8:Line8:=Error:=M204.1//FB2出错标志NDR:=M204.2//FB2读完成标志State:=MW210//FB2读状态RD1:=MD206//读出主轴速度给定值存放到MD206中RD2:=MD214//读出主轴倍率值存放到MD214中RD3:=MD234//读出主轴速度限定值存放到MD234中……(中间参数都不添,省略)RD8:=通过功能块FB2的调用,把主轴速度给定值读取到MD206中,主轴倍率值读取到MD214中,主轴速度限定值读取到MD234中.3.4模拟电压控制在输出到模拟输出模块时,需要有一定的转换,因为常规的l2位模拟输出模块要输出一个10V对应的数值是27648,而在变频器中不同的电压值有对应不同的主轴转速.转换公式为:S.=SO%xK,S.是输出到模拟输出模块的一个整数,S是编程时的主轴给定,D是主轴倍率开关,K是档位转变系数.比如一个不带变速箱的变频主轴,输出10V时对应主轴电动机的转速是3000,则K=27648/3000.当S=1000时,输出到模拟输出模块的值应该为l000x1x27648/ 3000=9216.本机床具有两档K分别取不同的值. LMD206ABSTMD206LMD206LMD234<=RJCM007LMD234TMD206M007:LMD206;……+…∞.蠛蚰制皖:浦婀一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一。
西门子 SINUMERIK 840D 840DI 810D 说明书
!" #$% !" $ & ' ()*+, & -./01 & 2- 345 67 89 :);<= >*? @5 ABC& /D%E!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &' #!" #$ %&# $ &' #!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &'!" #$ %&# $ &' @FGHIJK LM"!" $ "% $ &(%) "*%) " + *%) " )* ) "* * * ! "#$ %&' $ ()! " "# ! $ % &' !$ ! ! ! & ! ! & ! ( ) $* +,,-. / +$ 0 ! 0' ! % ! & !1 ! %! & & & ! % !! ) 2 ! # 3- /, .#$4 . 45+)N OPQ RS BR• 9TOP• CUOP• OP@ VWXYZ%[C \ ]^_`a• ! "• ! "b*cdeQ -f gQ #$ h'ij kl "mno pq rs• ! "• ! "b*cdeQ -f gQ #$ h'ij kl "mno pq rs@ Xtu\ vcwxSxyzVWmn @ {|}~ ) Q~[C••*+, -./01 23456 /0 7 8 9:;/0<=>?@ABCD/0; 9<=>EF GHICD/0@ "[C /JKL 9MNO%PQRS&TUVJKL 9MN %PQRS&TUVJKL 9MN %WX&'JKL 9MN %WXY Z[JKL\] 9^_ % Q`abcd% & Z C G E & \ ' ' ( Z G E]^ \ j]^ + ]^ pq]^ ¡ ¢]^ ¡ ¢£C]^)"*)!+* "¤C]^, !!¤C]^ -, +* "¤C]^ -£C]^ - ¥¦ §- 2 ¨N- "© +- ¥¦¤Cª« .£¬¤C]^ £¬]^ .®¯de ]^ -°±de ]^ -£¬²³de ´ ---£¬"µ¶ ·s¸\¹¸.£¬¤Cª« ´ ..º¤C]^ .. »´ ... ¼$ ½». ¾¿À. Á Â. -ú. ÄÀde -. .tÅÆÇ. È+oÉ ÊË. º¤Cª« ´ £C£¬¤Cº¤C .ÌC¤C]^ )"*)!+* " ÌC¤CÍΧ, !!ÌC¤CÍΧ, !!Ï Ð, !!ÑÒÓ¿ÔÕ / -- , +* " ÌC¤CEÖ§0 , +* "Ï Ð.!× jpqØÙÚÒØÙ -ØÙ ¥¦ÚÒ ÛÜ pq1ÅÝ¥¦ÛÜ pq1£¬¤C¥¦ -ÛÜ pq#2ÅÝÞßÛÛÜ pq#2£¬¤C ÞßÛ-ÛÜ pq1 34 %àá ¥¦ ÛÜ pq ÅÝÛÜ pq 242â ãäåáærsçèéêëì âÛÜ pq 242#â í îè áærsÛÜ pq 2424â ãïäåáærsðéê â è ñ-ÛÜ pq 25 ]^ºÛÜ pq 2 ]^º 2 òó.ÛÜ pq # ú -.ÛÜ pq # -ÛÜ pq32ÅÝ )ôõöÛÜ pq3%ÅÝ ÖõöÛÜ pq3 ÅÝ Q õöÛÜ pq13234 %àá 3)"*6ÛÜ%pq ÷øá¤C - £¬ ÛÜ pq £¬¤C ]^ÛÜ pq £¬¤CÛÜ pq 3ù'úÕ¤CÛÜ pq #2 #ù'úÕûü-ÛÜ pq #2 ##ý+þwä úÕ%ÿ -ÛÜ pq #2 # " äúÕ%ÿ ..ÛÜ pq #2 #3CzúÕ úÕ%ÿÛÜ pq 1 2 ¹+¡ÛÜ pq 1 2 +£¬¤C ¹+¡ÛÜ pq 3)ô 7deÛÜ pq % ¹¸ÛÜ pq3%ÖõöÛÜ pq3 ¥¦õö - -º - ÛÜ pq 2 ]^º- ÛÜ pq 2 ]^º 2òó .- ÛÜ pq 72 Ï Èª« " º- ÛÜ pq 72 Ï Èª« " º 72òó- -ÛÜ pq # ú- ÛÜ pq # ú- .ÛÜ pq3 CUõö- ÛÜ pq32)ô CUõö - ÛÜ pq3 Bõö + ÛÜ$pq +¤C ÛÜ pq +¤C 3 - .Ï \Ï .. ÛÜ+pq+ Ï È .. ÛÜ+pq+ 5Ï 9T . ÛÜ+pq+ Ï ÄÀ . ÛÜ+pq+ Ï CU · . -ÛÜ+pq+ Ï CU · . ÛÜ+pq+7Ï ± ¤C . .ÛÜ+pq+ Ï »´ . ÛÜ+pq+' Ï . ÛÜ+pq+ Ï 9T . ÛÜ+pq+#Ï ´ . ÛÜ+pq+# Ï ´ R» . ÛÜ+pq++Ï ÂØÙ . ÛÜ+pq+ Ï . ÛÜ+pq+3 ¯ Á 8 8+ 7 ++8 8+ 2 . -ÛÜ+pq+ Ï CUÏ - . ÛÜ+pq+ #CUÏ ´ - . .ÛÜ+pq+ Ï CUÄÀ. ÛÜ+pq2 » . ÛÜ+pq2 ¡ È . ÛÜ+pq+ Ïö . ÛÜ+pq+ N È ´ È - . ÛÜ+pq+ + N ȵ¶ ´ È - . 2 ) + 9 + 5 9: !); 9 ! 6); " 9 "9 "; < " ; ;)! <</ ;/ÛÜ+pq + \  N È - . ÛÜ+pq+ + \  N ȵ¶ - . -ÛÜ+pq+ + µ¶ È - . ÛÜ+pq+2 ÌC -- . .ÛÜ+pq+2 ÌC Ï - . ÛÜ+pq+2 ÌC - . ÛÜ+pq+2# ÌC Ï ´ -.. ÛÜ+pq+2 ÌC ÄÀ -.]^\ - ÛÜ pq ÅÝ]^ - ÛÜ2pq º¤C ]^ - ÛÜ pq ÅÝ -ÛÜ pq £¬¤C -ÛÜ2pq º¤C ÛÜ pq # ÛÜ pq 1 £¬¤C CUÚÒCz ¹+¡ ÛÜ pqÛÜ pq 27 ÅÝÛÜ pq 27 £¬¤C .ÛÜ pq +# Cz! .ÛÜ pq +#"' ØÙ . .- ÛÜ pq 6B .-"#$% #4 ÌC#$ pq % ]^À ¢#$û/ ]^À ¢û/%^]^À ¢û/&^ -'(Ù]^À ¢û/F)u´û/ $$ .-F)¼úu´û/$##4 ûü %.o* û/ %û/ %÷øáû/ %tÅ #4û/tÅQ¼ú+, %¡ ¢û/ % -#4 ]^ %£¬û/ % =c-º úû/ #4 → % = % --u. /.Ï #$ % . -ú ´*Ú#$ % . -.01Ï #$ % . -)"*)!+* "û/ --, !!û/ -, +* "û/2 )"*)!+* " úÕ34 û/2 , !!ÌC34 û/ -2 , +* " ÌC34 û/ &'( - áæq j - - deq j - - )"*)!+* " -- , !! -- , +* " - - qR» - - )"*)!+* " - -- , !! - -- , +* " - -- ä R» - - )*2 2Àpq\À+,de j67XÌ5 67k89 : ;<{=>j" :BR % BR ?@@ FG " klde j]^ \ + ]^ pq]^ ¡ ¢]^ -£C]^ £¬¤C]^ .º¤C]^ .ÌC¤C]^]^ \-.A x]^ BC \E D EF ûü]^ \ "G J H 67%I 8 )@]^ ä?J ñ F /KL HI Ì x 83 4 8 +14 I Þª@ äJM é // 012de N %O ")P :E) kl3456]^ *Ú:cw ¡:Q e_ô• # ' 0&8R pq ¢8 +S • '8 3 6< &»´ 6< 8 S 26; 0);À s T 8 +SúÕpø Q úÕq U 2*• +V úÕ WX • + V À s T 8 +S • 2+ 41 / YZ / §M[ : 8 éxãîè ÔÕ\ _ô789Þß ® ]K·K N N ^ N _ N ë`CU N ãS ¨N ´ -N - ãS ¨N ´ N ãS ¨N ´.N . ãS ¨N ´o .ab ® úÕ"\ 2pø" ]^ {eV\c:;78o .ab 6 ® úÕ\ 2pø" d eV\c CU 7¡\ñ e`Q £f Þß DÞߣf g $Q hi o Þß j £fkl S ¨N ´Q hi o . j CU d e mnoI Þß \>_Þß )Nûü]^ ¡SEÖde p % { Þß]^ \CUQ >*Þß îè ]^ "d e ·_ Þß îè ,Z "Q ·^ Þß îè CUQ [C g $D0& ·266 // ; 6; " )9 ªh VÞß % qr V 266 // ; 6; " ; ªhc Þß % qrc M[g $ :sJt êÞß ®D u *Ú ]^ vw >8 8 7 8 3ÅÝÚÒ '?@#2+$A 8 8 383 @ 28 +4 +8 7 +8 2# 2#' 3 @ 28 8 7 +8 2# 2#'3 @ 8B 78 +8 84 4+ 77 2# 2#'u CU 7 " 9 pq vw x 'Þß >8 87 8 3?@#2+$A 8 8 38 2# - 2#'y )ÚÒ Þß {Þß ÚÒKL;z (){3 $2 24 24 3 + 1 +CI " D;8 8 + 24V [ä '_ôV ù'úÕN #4 \c *Ú % x{ Þß | ' " ]^ Þß Z E 1ø% <=) .Þß Z Þß í g $ ZCz c Þß .CDV Sxc []^ ÛÜ}~ ãS ¨N ´ 12#72 ¼úFG -l3%2{ #$û/%2 ¡FG>?s Z%]^ ÍΧ 24 7832 + 8 8 38 2 24 7832 + 8 8 3 \ 24 78 1 + + A]^ \í 24 78 1 + 8 8 + { s K,,- ./--0- ./0- -01./01 -01 ./01 --0 2./0 2KL (){ s @ÛÜM[@AB;Z]^§KL Xz{ £¬){ÍΧ "M[ íy [C ) ]^ }~x{ ÍΧ+,I £f M[ äM[ §w z J H Â\ /BCD EFB EGB HIM[§ KL () ·§ abØÙ x M[§ ab? @ÛÜM[∗∗∗% 4 2 ]^ N %1+ § o .%4 ; §\ § F ∗ . o .∗ G ' § .∗ o .∗ ' c § o 33333333+ 7® ë ® JK c ® \ ® 7 ' § o -- 7 ' § . o . . 7 ' § o .7 ' § . - o . 'c § o 3333 34 2+ ' ; § ∗ . o F .∗]^ \]^ \-]^ \ RS BR ]^ \+ + ,, , ,,,, + +6,,, +, +,,,,/ /6,,, /, /,,,,7 76,,, 7, 7,,,,8+ 8+,,, ! 8/ 8/,,, ! 87 87,,, !-+ #+,,, "#$% #/ #/,,, "#$% #7 #7,,,"#$%JKE) BRJKx]^ \ BC]^ BC ñ 86B BC E D I 9 ]^ ¼úä>*N £f w #$V [ä ·E DLM@ 8 ¡ ¢@ 8 @ 8£C]^ @ 8 @ 8£¬¤C]^ @ 28 @ 28º¤C]^ @ 8 + ]^ 9@¥¦ÚÒ ]^2 ÛÜ 67 ®º £f ºB 6B º · 2H 2H C2H N 2H 38 2 8+2% · BC Q C¡ºBuK @ 28B 78 4 I1 JA º1 B 7 Z KK K "KL ]^ 67Z® K H N c § K $ ]^ \ : s / K H N $]^ \K @ 8 8 + 8 I JA $ 3 pq 2 +Sx ·9 ]^ { 67 M[÷H /: K 5@ 283 H8# +8# IH JA-轴 为第一固定点位置第一 第二 第三 等N<@ 82 H3 87 #8 # I JA$6 ²³deá²³de M é Ò@ 82H 38 2 $2H8 2 8+2%I JA H)K < /; K)6, " )D / / H 69]^º BC Z H@ 28 38 +8# I H JA ºH 69 §ZKK £¬¤C]^ R» $2 2+2 R»£¬ @ 8 $2 8 2 A $2£¬ BC@ 82H 387 2H8 2 8+2%I JA167 ºBC£¬ "Z 1CA .-£¬ C$2 2+2 R»£¬ @ 8 $2 8 2 A $2£¬ BC CA £¬COO< PQu ]^ G JK K ]^ ¶ Ç9 s K ûü Z u ]^24 78 8 38 2 ¶ ¥ 24 7832 + 8 8 3 Ò ¶ ¥ 24 78 1 + 8 8 + ¥¦S - 24 78 24 8 $ µ¶Ç¡ µ¶¥ 8 +82H ¢µº]^ .[äF£ãï.[ä)ô s D¶ KL qJK& ¶ ûü K¢µº¤B¥ h z¶ ]^ 9¦8R 䵶Ç& ¶ ¥ y ]^ {J H§¨§ K¢µºÈ+ 3§©_]^ \.N<HI[CÍΧª+x¨¿À Z .[ '" 6 ºp ·Ç¢µº? JK ]^@ 28 8 +82HI2 J A ¢µº@ 28 2H82H8 4 I2 JA I 0 K "J ë º]^ q .[: í =º ÍÎ @ 28 8 +82HI2 JA p«¬?ãï = ¶ 9¦8R 䨿À Ño@ºp ·Ç =º?ãïµ R¶ ®:]^ {=J H §Z ....... KL 0&.['@ºHI ·Ç¢µº p«¬?¶ Ç¢µº§®:JK§ ? À ¶ Sµ RRSTUPQ• £f F+ ¯ ]^ - ? ª+×®:£f N Wù'úÕV [o |]^ q ª+ ו [C u ]^ - °Y 9 q .[|q ?ª+ ×®:V [ ]^ q ?ª+ ו A x 8 ÷±G Q ²h; ÷±9 ]^ qQ .[³¦ £f N ¡S9ù'úÕ ®: ¦.[:cw ×+,KL *Úx9 u ]^ À JM éâ . ]^ ´¯HI*ÚV7WX YNz]^ \ ÞªQ #4 2 8 8 $2 7 8 41 d Þª*Ú: ]^ ·Z µy ) N W d )¥ o §{ £f #$M é#4 2 8 8 $2 7 8 41 A dM é¥ \ÍΧ{ ]^ #4 2 8 8 $2 7 8 41 A M éy )K L 9 ¡S ᪫ " §*Ú®:e `M éá: K 2H 38 2 $2H8 2 8+2% +,]^ ÍΧp *Ú ¶· d¸¹ 'º >* ]^ ZQw ¥ ¡S »¼ Þß ]^ ½EK|Z PQQ [C{ ÷±D.[EÖ]^• pq8 ¨N´z ´ ?cw V 0&¾e¯ pq ÅB2 y) CU ¿À• !" #!" ¦8Rä.[EÖ]^+8 " 4 M[§qr{ Û ¦ 8Rä.[ÍΧ]^c ´øñ Á +8 ´: cw³¦8R6 9¦8R ä)ô67¦8R äÂw@de V oB [QB\]ª« ]^ ¦8Räp.[By)]^ A xª« »´ ¦8RäpÍΧÃÄB¦8R äy) ª« »´ pÍΧÃĪ« »´ )2 tu\ vFG ª« »´2 7 8 $2 8+ 8 87 #y ) 8¨Å ]^£C]^£¬¤C]^º¤C]^B¦8R äy) ¼ÆÓ¿]^ pÇA+,9l yÈÉ + ]^ X \ Ê0 )N 3 pË +À 91222 K 9 0 2tu\ vFG' \>^ "]^ ñ p òó&Ì xñ fÍ \¥¦^_`ab£f ñ fÍ Q ñ ¡ ¢8 ]^ Òw ÎÏÐ]^ 8KL CU x ]^ "ñ }~9 fÍ NKL HI x y )]^ pø]^ ñ ¡ ¢8 ¡#$0&[C fÍ Ñ D fÍF£) K·• À • ÄÀ Òw • ûü •• -R ] d BR • ÑÒ¥¦• .tÅÆÇ• EÖ]^• H#¤ÓpøcdZ)N¥¦ KL ]^ d \ )N KL ]^ d \ )N ()KL ]^ X ³ ¥¦Ô)ô&'() *+,-./ 0123456789:;9:<9,-=>?@30 ABCD $% 9)/ 8 7+ /- -/6:1) '0 ;EF G <5 ' HIJA30 += -= >?5ABCD $% 9) 0' @ 1/ 8 7+ /- 8/8:1) '0 ;EF G <5 ' HIJA 30 KLCD $% 9)/ 8 7+ /- + /7/:1) '0 ;EF G <5 ' HIJA30 += -= >?5KLCD $% 9) 0' @ 1/ 8 7+ /- 8/+#:1) '0 ;EF G <5 ' HIJA 30 MC$% 9)/ 8 7+ /-#8 +/67/:1) '0 ;EF G <5 ' HIJA30-= /= >?5MC$% 9) 0' @ 1/ 8 7+ /- 7/ +/67/ :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30NO) ) 9) / 8A>?PQRD77 :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30>?5NO) ) 9) 0' @ 1A>?PQRD77 :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30>?5NOST;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8A>?PQRD /++-:1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30A VWXY"Z [W 9) / 8./ 86+6+,/:1) '0 ;EF G<5 ' HIJA309) 0' @ 1/ 8#9 ! & A VWXY"Z [W./ 86+#--7-:1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30\]VWXY "Z [W 9) / 8 . #--7-:1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30#\]VWXY "Z [W 9) 0' @ 1/ 8 . /+8 867#8 :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30>?5 # "Z ^6_`ab 9 9) 0' @ 1/ 8! L ./ / @'$ cd9 &ef30gh9ij 9 NO 9) / 8A>?PQRD :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30#gh9ij 9 NO 9) 0' @ 1/ 8A>?PQRD + :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA! 30klmn 9) / 8:1) '0 ;EF G< & efA>?PQRD8+ %3 .! 30+= /= 7klmn 9) 0' @ 1/ 8A>?PQRD -:1) '0 ;EF G< & ef30-olpq rsq/t;U6+ <9) 0' / 8. :1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30>?5= 8 uv ;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8. +:1) '0 ;EF G<5 ' HIJA30.uv5>.9) ;U6+ < 0' @ 1/ 8. +:1) '0 ;EF G<5 ' HIJA" 30.wBsxy;U6+ < 0' @ 1/ 8! L .7# 7# @'$ cd95 ' HIJA308 Oz{;U6+ < 0' @ 1/ 8. .++ '0 G &ef# 30. |}/ 6O~ ;U6+ < 0' / 8B- + @'$ cd9 & ef# 30. |}/ 6O~ ;U6+ < @ 1/ 8B+/ + @'$ cd9 &ef$ 30. :<./sL / 6O~ ;U6+ < 0' / 8! L+ , @'$ cd9 &ef$ 30. :<./sL / 6O~ ;U6+ < @ 1/ 8- 7 @'$ cd9 & ef30# A 9"Z 9) 0' @ 1/ 8.8 ,# #--7-:1) '0 EF G5 ' HIJA30A 9 VW 9) / 8.6+,/-+/#--7-:1) '0 EF G5 ' HIJA30#A 9 VW 9) 0' @ 1/ 8.6+,/ /+8 867#8 :1) '0 EF G5 ' HIJA30A 9 VWA 9) / 8. #--7-:1) '0 EF G &ef30#A 9 VWA 9) 0' @ 1/ 8. 8,+-+:1) '0 &ef30. A VWXY;U6+ < @ 1/ 81 / /+8 867#8 :1) '0 EF G5 ' HIJA30#= >?5A VWXY ;U6+ < 9) 0' @ 1+ + . 8/,8,# /,-:1) '0 EF G5 ' HIJA30#"Z 9NO;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 . :1) '0 EF G5 ' HIJA30# 9 L;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 ./- /-:1) '0 EF G5 ' HIJA# 30 .< / 6OVW ~ ;U6+ < 0' @ 1/ 8 + @'$ cd9 & ef30gh9ij 9NO 9) / 8A>?PQRD :1) '0 EF G5 ' HIJA30#gh9ij 9NO 9) 0' @ 1/ 8A>?PQRD +6:1) '0 EF G5 ' HIJA30# 9"Z 9 9) 0' @ 1/ 8.8 ,# #--7-:1) '0 EF G5 ' HIJA309 9 VW 9) / 8.6+,/ #--7-:1) '0 EF G5 ' HIJA30# 9 9 VW 9) 0' @ 1/ 8 .6+,/ /+8 867#8 :1) '0 EF G5 ' HIJA309 \]VWXY 9) / 8. #--7-:1) '0 EF G & ef30# 9 \]VWXY 9) 0' @ 1/ 8 . #8 # :1) '0 EF G & ef30. \]VWXY;U6+ < @ 1/ 81 / /+8 867#8 :1) '0 EF G5 ' HIJA30#"Z 9NO;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 . :1) '0 EF G5 ' HIJA30#= >?5\]VWXY ;U6+ < 9) 0' @ 1+ +. 8/,8,# /,-:1) '0 EF G5 ' HIJA30# 9 L)) ;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8./- /-:1) '0 EF G5 ' HIJA30./ 6O~ ;U6+ < 0' @ 1+ +.++7:1) '0 EF G &ef" 30- WX ;U6+ < 0' + +! C - @'$ cd9 & ef" 30- WX ;U6+ < @ 1+ +! + @'$ cd9 & ef# $ 30- 5) AB;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8$/ - @'$ cd9 & ef## 30- 5) AB X ;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8B + @'$ cd9 & ef! % 30+= -= >?5 ¡¢L£D¤ ;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8AD8/ 6 @'$ cd95 ' HIJA + %330+= -= >?5ABCD% ¥¦§ ;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8#/ +/8 '0 G5 ' HIJA308= -A ¨Z 9) 0' @ 1/ 8. #--7-:1) '0 EF G5 ' HIJA30 &-A ©!AB 9) 0' @ 1/ 8$ - @'$ cd95 ' HIJA$ 30 & :<A AB / 8$ - @'$ cd95 ' HIJA$ 30 &-:<A AB 0' @ 1/ 8$ 8 - @'$ cd95 ' HIJA$ 30 &-= / :<A AB 0' @ 1/ 8B+ + '0 G & ef" 30 -= 8k ª¨ 9) 0' @ 1/ 8A>?PQRD :1) '0 EF G5 ' HIJA$ 30 -«¬ AB 9) 0' @ 1/ 8$/ + - @'$ cd95 ' HIJA$ 30 -k ?® AB 9) 0' @ 1/ 8$/ + - @'$ cd95 ' HIJA# $ " 30 - k ?® AB)#9) 0' / 8$/ + - @'$ cd95 ' HIJA30-k ?®©!AB 9) 0' @ 1/ 8$/ + - @'$ cd95 ' HIJA30A / 8. 8:1) '0 EF G5 ' HIJA30- A 0' @ 1/ 8 . 8 ,#:1) '0 EF G5 ' HIJA% 30¯ °W / 81 $ - @'$ cd95 ' HIJA30- °W @ 1/ 81 $ / @'$ cd95 ' HIJA% 30 -¯ °W 0' / 81 $ 7 @'$ cd95 ' HIJA30A±°W / 87 @'$ cd95 ' HIJA30-A±°W 0' / 8 - @'$ cd95 ' HIJA30-A±°W @ 1/ 8 - @'$ cd95 ' HIJA30A²A³ / 8 / @'$ cd95 ' HIJA30-$ A²A³ 0' @ 1/ 8+ @'$ cd95 ' HIJA" 30A²Aj / 8A + @'$ cd95 ' HIJA" 30-A²Aj 0' @ 1/ 8A 7 @'$ cd95 ' HIJA30A / W 9) / 87/ @'$ cd95 ' HIJA! C+ %330-A ´W @ 1/ 8! - @'$ cd9 & ef30-A / W 9) 0' / 8! C7/ @'$ cd9 & ef + %330- A µ¶AB 0' @ 1/ 8$ - @'$ cd95 ' HIJA# 30-X j· Aj9) 0' / 8A #- @'$ cd95 ' HIJA30+= >?5 ABCD ¸¹[º 9) 0' @ 1/ 8$+ + @'$ cd9 & ef30+= >?5 ABCD » § 9) 0' @ 1/ 8/ 6 @'$ cd9 & ef30- A AB;U6+ < 0' @ 1/ 8$ - @'$ cd95 ' HIJA30¼½¾¿?-AB 9) / 8. + @'$ cd9 & ef30+= >?5 ¼½¾¿?-AB 9) 0' @ 1/ 8. - + @'$ cd9 & ef308= >?5 ÀÁÂJç +;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8- + + @'$ cd9 & ef-" 308= >?5 ÀÁÂJç /;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 - + + @'$ cd9 & ef308= -= >?5 À E § A±;U6+ <9) 0' / 8 / / @'$ cd9 & ef30>?5= - :Ä s;U6+ < 0' @ 1/ 8 ! , , +7- @'$ cd9 & ef# ! 30 - 3 k X ;U6+ <9) 0' / 8 . 6 + @'$ cd95 ' HIJA! 30 - ©!A ÅÆ9) 0' / 8+- @'$ cd95 ' HIJA30©!A A±9) / 8 - @'$ cd95 ' HIJA30- ©!A A±9) 0' / 876 - @'$ cd95 ' HIJA% 30©!A ¤ 9) / 8 AD 7 @'$ cd95 ' HIJA% 30 - ©!A ¤ 9) 0' / 8 AD- 7 @'$ cd95 ' HIJA30- A E A±9) 0' / 8- @'$ cd9 & ef" 30 - A E AB 9) 0' @ 1/ 8$ - @'$ cd9 & ef30- Ç! A³9) 0' / 8+/ @'$ cd9 & ef30- Ç/ A³9) 0' / 8+/ @'$ cd9 & ef# ' 30 - ! ÈÉ9) 0' / 8+ @'$ cd9 & ef' 30- / ÈÉ9) 0' / 8+ @'$ cd9 & ef( 30- Êt³É9) 0' / 8+ @'$ cd9 & ef! ' 30 ÊËÌtKL 99) / 8+ - @'$ cd95 ' HIJA! ' 30- ÊËÌtKL 9 9) 0' @ 1/ 8+ + @'$ cd9 & ef30@F Í1 KLJ 9) / 8+ - @'$ cd95 ' HIJA30. @F Í1 KLJ 9) 0' / 8+ + @'$ cd95 ' HIJA30. @F Í1 [ºX 9) 0' / 8B+ + - @'$ cd95 ' HIJA% 30 &- µ¶¯ X 9) 0' @ 1/ 8B+ - + @'$ cd9 & ef" $ ! 30 & :<A KL 9) / 8+ - @'$ cd95 ' HIJA" $ ! 30- :<A KL @ 1/ 8+ @'$ cd95 ' HIJA" $ ! 30 &- :<A KL 9) 0' / 8+ @'$ cd95 ' HIJA++ %330 &A KL 9) / 8- @'$ cd9 & ef++ %330 &/= - A KL 9) 0' / 8++ @'$ cd9 & ef + %3.30/= - :<ÎÏA KL @ 1/ 8 +/ + @'$ cd9 & ef! 309) 0' / 8 8 . ; 6+ < ÐÑkKL ;U6+ <+ .+ + @'$ cd9 & ef# % 30- ʳ¯ °W;U6+ < 0' @ 1/ 8 A 7 @'$ cd9 & ef30+= >?5Ê CD 5.[º9) 0' / 8$ ; <8 + @'$ cd9 & ef30+= >?5 Ê CD » § 9) 0' / 8+ - @'$ cd9 & ef" $ % 30 Ê ij KL9) / 8 + +- / - @'$ cd9 & ef" $ % 30+= >?5 Ê ij KL9) 0' / 8 + +- / + @'$ cd9 & ef" $ ' 30/ Ò! 3Ó]A± 9) 0' @ 1/ 8:1) '0 EF G &ef30- ÔÕ;U6+ < @ 1/ 8 / + @'$ cd95 ' HIJA30-k ª$)G1 AB;U6+ < 0' @ 1/ 8 $ - @'$ cd95 ' HIJA" $ " 30- k ª )# $)G1 AB;U6+ < 0' @ 1/ 8 $ - @'$ cd95 ' HIJA30- k ª$)G1©!AB;U6+ < 0' @ 1/ 8 $ - @'$ cd95 ' HIJA30- k ª $)G1;U6+ < 0' @ 1/ 8 B + @'$ cd95 ' HIJA# 30-k ª $)G1;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 B + @'$ cd95 ' HIJA30ABÖ ×·;U6+ < 0' @ 1/ 8B + @'$ cd9 & ef30ABJ ×·;U6+ < 0' @ 1/ 8 B+ + @'$ cd9 & ef30ABCD ×·X ;U6+ < 0' @ 1/ 8 B+ + + @'$ cd9 &ef30. ABCD ×·mØ;U6+ < 0' @ 1/ 8 . +:1) '0 EF G5 ' HIJA# % 30 &/= >?5¥¦¯ 9;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 1 + + @'$ cd9 & ef# % 30 &/= >?5×·ÙÚ¯ 9;U6+ < 9) 0' @ 1/ 8 .+ + @'$ cd9 & ef# ! 30/= >?5 H ;U6+ < @ 1/ 8 B .+ + @'$ cd9 & ef# % ! 30/= >?5 H ;U6+ < 9) 0' / 8 B .+ + @'$ cd9 & efH I % . 30AB !9() W 9) / 8 . 8:1) '0 EF G & efH I % . 30+ AB !9() W 9) 0' @ 1/ 8 .+ 8:1) '0 EF G &efH I % . 30AB !9() ,- 9) / 8 A>?PQRD :1) '0 EF G &efH I % . 30+ AB !9() ,- 9) 0' @ 1/ 8 A>? PQRD 6 :1) '0 EF G &ef % H I % . 30 AB !9() + Û°¤ 9) / 8 AD 7,,, @'$ cd9 & ef % H I % . 30+ AB !9() + Û°¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD/ 6 @'$ cd9 & efH I % . 30AB !9() + ³Ü 9) / 8 .+ - - @'$ cd9 & efH I % . 30+ AB !9() + ³Ü 9) 0' @ 1/ 8 . - - @'$ cd9 & ef% H I % . 30 AB !9() / Û°¤ 9) / 8 AD +,,, @'$ cd9 & ef% H I % . 30+ AB !9() / Û°¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD 6 @'$ cd9 & efH I % . 30+ AB !9() / ³Ü 9) 0' @ 1/ 8.+ - - @'$ cd9 & ef" % H I % . 30 AB !9() 7 Û°¤ 9) / 8 AD +,,, @'$ cd9 & ef" % H I % . 30+AB !9() 7 Û°¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD 6 @'$ cd9 & efH I % . 30+ AB !9() 7 ³Ü 9) 0' @ 1/ 8.+ - - @'$ cd9 & ef% H I % . 30 AB !9() 8 Û°¤ 9) / 8 AD +,,, @'$ cd9 & ef% H I % . 30+ AB !9() 8 Û°¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD 6 @'$ cd9 & ef# H I % . 30+ AB !9() 8 ³Ü 9) 0' @ 1/ 8.+ - - @'$ cd9 & ef% H I % . 30 AB !9() + Ý/¤ 9) / 8 AD+# + 7,,, @'$ cd9 & ef% H I % . 30+ AB !9() + Ý/¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD7- + ,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30 AB !9() +Þ¢ 9) / 8 AD8 - 7,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30+ AB !9() +Þ¢ 9) 0' @ 1/ 8 AD- - ,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30 AB !9() +Þ¢ 9) / 8 AD 7,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30+= >?5AB !9() +Þ¢ 9) 0' @ 1/ 8 AD ,,, @'$ cd9 &ef% H I % . 30 AB !9() / Ý/¤ 9) / 8 AD+/ + +,,, @'$ cd9 &ef% H I % . 30+ AB !9() / Ý/¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD7- + ,,, @'$ cd9 &ef! H I % . 30 AB !9() /Þ¢ 9) / 8 AD8 - +,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30+ AB !9() /Þ¢ 9) 0' @ 1/ 8 AD- - ,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30 AB !9() /Þ¢ 9) / 8 AD +,,, @'$ cd9 &ef! H I % . 30+= >?5 AB !9() /Þ¢ 9) 0' @ 1/ 8 AD ,,, @'$ cd9 & ef" % H I % . 30 AB !9() 7 Ý/¤ 9) / 8 AD+/ + +,,, @'$ cd9 & ef" % H I % . 30+ AB !9() 7 Ý/¤ 9) 0' @ 1/ 8 AD7- + ,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30 AB !9() 7 Þ¢ 9) / 8 AD8 - +,,, @'$ cd9 &ef! H I % . 30+ AB !9() 7 Þ¢ 9) 0' @ 1/ 8 AD- - ,,, @'$ cd9 & ef! H I % . 30 AB !9() 7 Þ¢ 9) / 8 AD +,,, @'$ cd9 & ef。
西门子840D数控系统入门PPT课件
单元二
西门子部件连接 电源馈入模块 功率模块
74 73.2 73.1 72 53 52 51 63 9 9 64 19 9 112 48 NS1 NS2
驱动电源模块
单元二
西门子部件连接 -
伺服电机
通常有1FK6/1FK7/1FT6/1PH7 等电机组成。
单元二
西门子部件连接 – 连接图
单元二
X411 X412
X423
X471 X472
56. A 56. B 14. A 14. B 24. A 24. B 20. A 20. B 65. A 65. B 9. A 9. B I 0. A I 0. B I 1. A I 1. B Q 0.A Q 0. B Q 1.A Q 1. B
UVW
W
U
变频器
速度给定 参考地
COM CW CCW
CW CCW
611UE
0V
单元二
西门子部件连接 –
动力电缆
电机电缆及信号电缆的屏蔽连接
电机信号电缆的 屏蔽网与功率模 块壳体连接
单元二
X111
西门子部件连接 –
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49
V
A1
A2
单元二
西门子部件连接 –
P24 M24 663 9 19 75 A 16 A 75Ｂ 16Ｂ 15 56. A 14. A 24. A 20. A 65. A 9. A I 0. A I 1. A Q 0.A Q 1.A
西门子840D系统编程探讨
西门子840D系统编程探讨作者：师俊东来源：《中国新技术新产品》2012年第15期摘要：本文结合生产实际，在提高零件的加工精度、节省硬件成本的要求下，充分开发机床现有的功能。
通过认真研究西门子840D CNC系统自身的模块化编程指令以及参数化编程指令等功能，使其在编制程序过程中得以充分应用，从而简化程序的编制，提高加工精度与效率，为零件的数控加工提供可靠、高效的保证。
关键词：模块化编程；参数化编程；加工效率中图分类号：TP313 文献标识码：A1 概述数控加工技术含量很高，涉及到多方面的内容，尤其是数控加工编程的高效化、高速切削的应用、数控工艺程序编制的规范化和标准化等方面表现更为突出。
数控加工高效化的发挥在很大程度上和企业本身的技术管理模型相关。
数控加工程序编制的规范化、标准化在一定程度上体现了企业自身数控加工技术应用水平，通过规范化来约束数控程序的多样化，提高刀具轨迹的质量，如在工艺文件中注明定位基准、对刀基准、坐标系、刀具参数与切削参数；对于程序的编制可从二维轮廓加工、三维曲面加工、固定循环、刀具补偿、刀具轨迹加工策略等多个方面进行规范化编程；在典型零件加工工艺经验的基础上，建立标准化、规范化的数控程序模板，可以大幅度提高编程质量和产品的加工效率。
2 模块化编程2.1 设计理念模块化编程是基于SINUMERIK系统固定循环程序的概念，通过高级编程的手段，以定义为带有名称和参数表的用特殊用途的自定义固定循环的方式实现。
借助这些自定义循环程序可有效实现特定的加工过程，整合机匣类零件的通用切削方式，通过所提供的参数将循环匹配到具体的问题位置上。
2.2 实现功能已编制完成自定义铣孔循环程序MILL—HOLES.SPF，并将其安装到机床系统标准循环文件中，当需要进行铣孔加工时，在主程序中写入赋值后的MILLHOLES程序行（格式如下），即可完成铣孔加工。
PROC MILLHOLE(REAL _RTP,REAL _RFP,REAL _SDIS,REAL _CPA,REAL _CPO,REAL _DPR,REAL _DPPC,INT _DNUM,REAL _RAD,REAL _RDPC,INT _PNUM,REAL _FFP,REAL _FFD) SAVE SBLOF DISPLOF其中，_RTP——回退表面Z值，_RFP——被加工表面Z值，_SDIS——安全距离，_CPA——孔中心X值，_CPO——孔中心Y值，_DPR——孔底Z值，_DPPC——沿孔轴方向每刀切削量，_DNUM——沿孔轴方向切削层数，_RAD——孔半径，_RDPC——沿孔径方向每刀切削量，_PNUM——沿孔径方向切削层数，_FFP——沿孔径方向切削进给量，_FFD沿孔轴方向切削进给量。
第二课840D数控基础编程课件
AMIRROR X0 Y0 Z0
MIRROR
取消镜面反射
PPT文档演模板
第二课840D数控基础编程课件
五、框架命
令 4.进给率控制和主轴运动
4.1、进给率
G94 按mm/min G95 按mm/rev
F…按G94，G95指定的单位计的进给值
4.2、主轴速度S
PPT文档演模板
第二课840D数控基础编程课件
三、定位指
令 1. 绝对/增量尺寸，G90/91
绝对尺寸
G90（模态） X100 绝对尺寸（非模态）
增量尺寸
G91（模态） X100增量尺寸（非模态）
例：N10 G90 G0 X45 Y60 Z2 T1 S2000 M3
N20 G1 Z-5 F500
刀具横进给
CR=-...:角度大于180
整圆不能用CR=编程，但必须用圆终点和插补参数...Y...Z...I...J...K...TURN= 6、恒定导程的螺纹切削，G33
TURN：全循环 次数
G33 X...Z...K...SF=...* (K指锥角45)
G33 X...Z...I...SF=...* (I指锥角45)（SF=只需要对多线数螺纹编
“/”。几个相连程序段亦可跳越，不执行跳越程序段中的指令，程序从下一个不 的程序段处继续。
PPT文档演模板
第二课840D数控基础编程课件
二、程序编制概述
1.3 注解
为了使其它用户和程序员更容易理解NC程序，建议在程序中插入有意义的注解
用分号（“；”）
例： N10 G1 F100 X10 Y20
；解释NC块的注解
TRANAS
取消可编程零补偿 适合所有轴
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
西门子840D/810D数控系统数控编程
1.程序跳段：只要在希望跳过的程序段的程序段前插入识别符“/”，在程序执行过程中的指令便不会被执行，转而继续执行下面不带跳段识别符的程序段。
例如：
N10 …执行
/N20…跳过
N30…执行
2.条件转向语句为“IF…GOTOB/GOTOF…”,条件式所用的条件比较符号允许用：
= =（等于）、>、>= 、<、<=。
3.程序注释：注释通常附加在程序段的末尾，并用分号“;”将注释与NC程序
分开。
4.主程序: 文件名的后缀位MPF;
子程序：文件名的后缀位SPF;
5.极坐标运动指令：
在其坐标系中的运动指令: G0 AP=…(极角) RP=…(极径)
指令说明：G110极点位置，以刀具当前点位置为参考点。
G111 极点位置，在工件坐标系中的绝对尺寸。
G112 极点位置，以前一个极点位置为参考点。
6.采用半径和终点进行圆弧编程：
指令说明：G2/G3 X… Y… Z… CR…(为圆弧半径)。
CR =“+”…圆弧角度小于或等于180，
CR=“-”…圆弧角度大于或等于180。
7.螺旋插补（G2/G3,TURN）
指令形式：G2/G3 X… Y… Z… I… J… K… TURN…
G2/G3 X… Y… Z… CR=…
TURN…
指令说明：X,Y,Z:圆弧终点坐标。
I,J,K:圆心位置。
CR=：圆弧半
径。
TURN=：圆弧经过起点的次数，即整圆的圈数。
整圆范围：0—999。
举例：起点（X27.5 ,Y32.99, Z-5）逆时针执行两
整圈，接近终点（X20, Y5, Z-20）.
程序：…
N30 G17 G0 X27.5 Y3
2.99 Z3
N40 G17 G1 Z-5 F50
N50 G3 X20 Y5 Z-20
I=AC(20) J=AC(20) TURN=2
8.坐标系转换指令：
可编程指令零点偏移（TRANS,ATRANS）
指令形式：TRANS(ATRANS) X… Y… Z…(在单独程序段编写)
指令说明：TRANS为可替代指令，参照被激活的可设定零偏（G54-G57)的绝对变
换。
ATRANS为可加性指令，参照被激活的可设定零点或可编
程零点的增量变换。
X,Y,Z为所规定的坐标轴上的偏移量。
不带坐标轴参数的TRANS指令可以撤销已经生效的全部
编程框架。
9.可编程旋转(ROT,AROT)
指令形式：ROT(AROT) X…Y…Z…ROT(AROT) RPL=…..(RPL 所选平面内坐标系按该角度旋转，旋转角度)
指令说明：ROT为可替代指令。
AROT为叠加指令。
X、Y、Z：围绕该几何轴进行空间旋转。
应用ROT时，旋转点为先前规定的可设定零偏（G54-G57）。
应用AROT时，旋转点为现行的零偏。
10.可编程镜像加工（MIRROR,AMIRROR）
指令形式：MIRROR(AMIRROR) X…Y….X….
11.刀具偏置指令（刀具调用及刀具补偿T,D）
12.镗孔（进给镗下，孔底暂停，定向让刀，快速返回。
）
CYCLE86(RTP,RFP,SDIS,DP,DPR,DTB,SDIR,RPA,RPO,RPAP,POSS)
RTP:返回高度
RFP:参考平面
SDIS:安全间隙（无符号）
DP:最终镗深
DPR:相对镗深（无符号）
DTB:孔底延时时间
SDIR:旋转方向，3==M3,4==M4
RPA:横坐标上的孔底让刀
RPO:纵坐标上的孔底让刀
RPAP:垂直方向上的孔底让刀
POSS:主轴定向停的位置（单位：度）
数控龙门西840D编程模式：
机床状态：N10 G54 G90 G17 G40 G64 (G64
连续式加工)
N20 M43(换档)M40空档M41-44
一档至四档
N30 T01 D01
N40 G04 F3 (停留时间)
N50 S600 F280 M03
N… (程序)
N…………………
N… M05
N… M02 (M30)。