1.坐标系与坐标变换

第七章解析几何与微分几何

解析几何是运用代数方法研究几何图形的性质，它的主要研究对象是直线、平面、二次 曲线与二次曲面.微分几何是运用无穷小分析方法研究几何图形的性质，它的主要研究对象是 曲线与曲面.

本章的所有内容都只在欧氏（没有包括仿射和射影）空间中讨论•

全章有十一节•前六节属于解析几何，叙述了平面及空间的坐标系、坐标变换与基本计算 公式；平面上和空间中直线与平面方程的各种形式以及它们之间的相互关系，较详细地列出 了各种类型的二次曲线和二次曲面的基本元素、标准方程、主要性质和各量的计算公式 •最后 还从一般的二次方程出发研究了二次曲线与二次曲面的一般性质，并利用不变量写出标准方 程和形状的判定.

后五节的内容属于微分几何，关于曲线论这里给出了：平面曲线和空间曲线的雪列-弗莱 纳公式和基本定理，以及它们的曲率、挠率的概念和计算公式；等距线、渐开线、渐屈线和 包络线的定义和方程，较详细地收集了重要平面曲线和一些特殊空间曲线的方程、图形及其 各种特征•关于曲面论这里只叙述了几个特殊曲面的方程、图形和性质，并且给出曲面的基本 元素（弧长、面积、夹角、切面、法面等方程和公式 ）、基本形式、基本方程、基本定理、曲 率线、渐近曲线、共轭曲线、测地线与法曲率、测地曲率、总曲率、平均曲率、波恩涅公式 等•

本章中凡是有关矢量的概念、运算和公式，请查阅第八章 •

§1坐标系与坐标变换

平面坐标系及其变换表

Ox 为横轴，Oy 为纵轴 M （x, y ） x 为横坐标

y 为纵坐标

1,11，III ，IV 为四个象限，在各个象限里点的坐标 x 和y 的符号为

坐标系与图形 公式与说 明

［笛卡儿直角坐标

O 为极点，Ox 为极轴 M(「,) 「为矢径(0 ：• ：：」：)

®为极角(亠£ ® <«)

「从极轴开始，逆时针转动为正，顺时针转动为负

坐标系与图形

公式与 说 明

［直角坐标系与极坐标 系的互换］

‘X = P cos® y = Psi n ®

A y

i arctan 匕

(x> 0)

— x

y

兀 + arctan 丄 (x< 0) L - x "x = X +g y Y h

这里x, y 表示旧坐标，X, Y 表示新坐标，g, h 是新坐 标系原点0•在旧坐标系内的坐标

x = X cos 。一丫 sin a

』=X sin a +Y cosa

a 为坐标轴绕原点转动的角

任一坐标变换都可以分解为坐标轴的平移与坐标轴 的旋转两部分

x = g + X cos 。-Ysin 。 y = h + X sin a +Ycos 。

空间坐标系及其变换表

坐标系与图形

公式与 说 明

I y| h

T 厂

! 1

o

［坐标轴的平移］

［坐标轴的旋转］

卦限I II III IV V VI VII VIII

x+++- - +

y z++--++ - -

++++-- - -

坐标系与图形公式与说明

;?,:为点M在Oxy平面上投影的极坐标，z为点M

到Oxy平面的距离.这里

0 二:::

■二:::•::::::

■:: ::: z ：：•：：：

［球面坐标系（极坐标

系）］

［圆柱面坐标与直角坐标的互换］

r为矢径长（OM），:为经度，二为纬度（或极距角）这里

0 - r :::

—nO < < ad

0 _ J ::二

［球面坐标与直角坐标的互

换］・x= Pcos申

y = Psin 申

z = z

x = r sin。cos

申

* y = rsinBsin申

z = r COST

P =讥 2 +y2

«® = arcta n 上=arcsin *

x 卩

z = z

r = Jx2十y2 +z2

® = arcta n"

［欧拉角］新坐标轴的位置也可以用三个所谓欧拉角来确定 见上图）:

（i ） 章动角二为0Z 与Oz 两轴正向夹角（Q-）.

（ii ）进动角为OA 与Ox 的夹角（0乞「：2二），OA 为OXY 与Oxy 两平面的交线，面对

Oz 轴的正向，按逆时针方向从Ox 轴开始计算.

（iii ）自转角「为OA 与OX 的夹角（0「\：2二），面对OZ 轴正向，「按逆时针方向从

OX 轴开始计算

若设

C 1=8S B ， C 2=COS‘ ， C 3=COS ：

s i =sin B ， S 2=sin'「， S 3=sin 「

则

l l = C 2C 3 - C 1S 2S 3, m i = S 2C 3 + C 1C 2S 3，n i = S 1S 3

丨2 = - C 2S 3 -C 1S 2C 3,

m 2 = -S 2S 3+C 1C 2C 3, n 2 = S 1C 3

I 3 = S 1S 2, m 3 = - S 1C 2,

门3 = C i

h

1

2

1

3

变换行列式

△ = m i m 2 m 3 = ±1

n i r ）2 r ）3

当右手系变为右手系（或左手系变为左手系）时，△ =1.当右手系变为左手系（或左手系变 为右手系）时，△ = -1 .

［坐标轴的平

移］

‘X = X + g

式中x, y, z 为旧坐标；X, Y, Z 为新坐标；g, h, k 为新坐标系原点O ，在旧坐标系内的坐标

按下表给出新坐标轴OX , OY ，OZ 的方向余弦时

新坐标轴

方向余弦（见§4）

OX OY OZ

11 m i n i 12 m 2 n 2 13 m 3 n 3

则 W 有

‘X =I i X +SY +I 3Z

y = m j X + m 2

Y +m 3

Z z = m X + n 2

Y + n 3

Z