第六章交流异步电动机变频调速系统PPT课件
电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻
抗压降，而认为定子相电压 Us ≈ Eg，
8
则得 U s 常值
这是恒压频f1 比的控制方式。
（6-3）
但是，在低频时 Us 和 Eg 都较小，定子阻 抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽略。
这时，需要人为地把电压 Us 抬高一些，以便 近似地补偿定子压降。
3
第一节 变频调速的基本控制方式和机械特性 通过改变定子供电频率来改变同步转速实现
对异步电动机的调速，在调速过程中从高速到 低速都可以保持有限的转差率，因而具有高效 率、宽范围和高精度的调速性能。可以认为， 变频调速是异步电动机的一种比较合理和理想 的调速方法 。
原理：利用电动机的同步转速随频率变化的特 性，通过改变电动机的供电频率进行调速。保
带定子压降补偿的恒压频比控制特性示于下
图中的 b 线，无补偿的控制特性则为a 线。
2. 基频以上调速
在基频以上调速时，频率应该从f1N向上升高，
但定子电压Us 却不可能超过额定电压
9
UsN ，最多只能保持Us = UsN ，这将迫使磁通
与频率成反比地降低，相当于直流电机弱磁升 速的情况。
Us UsN
11
Us Φm
恒转矩调速
UsN ΦmN
Us
恒功率调速
Φm
O
f1N
f1
图6-2 异步电机变压变频调速的控制特性
异步电动机的变压变频调速是进行分段控制的：
基频以下，采取恒磁恒压频比控制方式；
基频以上，采取恒压弱磁升速控制方式。
12
U Te
P
N
UN
Te
U
P
O
变电压调速
nN
nmax n
弱磁调速
两种调速Байду номын сангаас式
对于直流电机，励磁系统是独立的，只要对
5
电枢反应有恰当的补偿，m保持不变是很容易
做到的。 对变频调速的基本要求
主磁通 m 保持不变
磁回路饱和，严重时将烧毁电机
气隙磁 通在定 子绕组 中感应 电动势
U 1E 14 .4f1 4 N 1 kw 1 m
f1
m
铁心过饱和 I 0
cos1
f1
m
T
I2
I1
在Us和1的不同配合下机械特性也是不一样 的，因此可以有不同方式的电压－频率协调控 制。 1.恒压频比控制（Us/1）
为了近似地保持气隙磁通不变，以便充分利 用电机铁心，发挥电机产生转矩的能力，在基 频以下须采用恒压频比控制。这时，同步转速 自然要随频率变化。
第六章 交流异步电动机变频调速系统
交流调速的基本方案
由电机学的基本公式：
可见，异步电动机的调速方案有：改变极对 数p，改变转速率s（即改变电动机机械特性的 硬度）和改变电源频率f1。
交流调速的分类如下：
1
2
变极对数调速是有级的； 变转差率调速，不调同步转速，低速时电阻 能耗大、效率较低；只有串级调速情况下，转 差功率才得以利用，效率较高。 变频调速是调节同步转速，可以从高速到低 速都保持很小的转差率，效率高、调速范围大、 精度高，是交流电动机一种比较理想的调速方 案。 在变频控制方式上又可分为变压变频调速， 矢量控制变频调速和直接转矩控制变压变频调 速等几种。
T Z 不变
变频同时要变压
绕组过热
6
在交流异步电机中，磁通m由定子和转子磁 势合成产生，要保持磁通恒定就需要费一些周 折了。
定子每相电动势
E g4.4f4 1N skN SΦ m（6-1）
式中：Eg —气隙磁通在定子每相中感应电动势的有 效值，单位为V；
f1 —定子频率，单位为Hz；
Ns —定子每相绕组串联匝数； kNs —基波绕组系数；
4
证U/f =定值，可以实现恒转矩调速或恒功率调 速。
在进行电机调速时，为了保持电动机的负载 能力，应保持气隙主磁通Φm不变，这就要求降 低供电频率的同时降低感应电动势，保持 E1/f1=常数，即保持电动势与频率之比为常数 进行控制。
如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心， 是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心 饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因 绕组过热而损坏电机。
13
a) 基频以下(U1/f1=恒量) b) 基频以上(U1=恒量) 图 三相异步电动机变频调速时的机械特性
14
异步电动机电压－频率协调控制时的机械特性
恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性
Te3npU 1s2(ssRRr')2 ss12R r'12(LlsL'lr)2
特性分析
（6-4）
当s很小时，可忽略上式分母中含s各项，则
m —每极气隙磁通量，单位为Wb。
7
1. 基频以下调速
由式（6-1）可知，只要控制好 Eg 和 f1 ，便 可达到控制磁通m 的目的，对此，需要考虑 基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。
E g 常值
（6-2）
即采用恒值电f 1 动势频率比的控制方式。
恒压频比的控制方式
绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当
Te = f（s）是对称于原点的一段双曲线。
机械特性
当 s 为以上两段的中间数值时，机械特性从 直线段逐渐过渡到双曲线段，如图6-3所示。
16
• 机械特性
ns n0 0
sm
Temax
Te
0
1
Temax
Te
图6-3 恒压恒频时异步电机的机械特性
17
基频以下电压-频率协调控制时的机械特性
由式（6-4）机械特性方程式可以看出，对 于同一组转矩Te和转速n（或转差率s）的要求， 电压Us和频率1可以有多种配合。
b —带定子压降补偿
a —无补偿
O
f 1N
f1
图6-1 恒压频比控制特性
10
把基频以下和基频以上两种情况的控制特性 画在一起，如下图所示。
如果电机在不同转速时所带的负载都能使电
流达到额定值，即都能在允许温升下长期运行， 则转矩基本上随磁通变化。在基频以下，磁通 恒定时转矩也恒定，电磁转矩 Te = Km I 。在 调压调速范围内，励磁磁通不变，容许的输出 转矩也不变，属于“恒转矩调速”性质，而在 基频以上，在弱磁调速范围内，转速越高，磁 通越弱，容许输出转矩减小，而容许输出转矩 与转速的乘积则不变，即容许功率不变，为 “恒功率调速方式”。
Te
3npU 1s
2
s1
Rr'
s
也就是说，当s很小时，转矩近似与s成正比， 机械特性Te=f（s）是一段直线，见图6-3。
15
当 s 接近于1时，可忽略式（6-4）分母中的
Rr'
，则
Te3np U 1 s 2s[R s21 21 (R L r'lsL'lr)2]1 s
（6-6）
即s接近于1时转矩近似与s成反比，这时，
变频调速的基本控制方式ppt课件
28
机械特性曲线
n
可见，当频率ω1提高 时，同步转速n1随之提 n1c 高，最大转矩减小，机 n1b
械特性上移；转速降落 n1a
1c 1b 1a
随频率的提高而增大， n1N 1N
1N <1a <1b <1c 恒功率调速
特性斜率稍变大，其它
形状基本相似。如右图
所示。
2024/7/16
O Te
图6-5 基频以上恒压变频调速的机械特性29
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22
结论
➢在恒压频比的条件下改变频率 1 时，机械特性基本上是
平行下移 ➢当转矩增大到最大值以后，转速再降低，特性就折回来 了。而且频率越低时最大转矩值越小
➢最大转矩 Temax 是随着的 1 降低而减小的。频率很
低时，Temax太小将限制电机的带载能力，采用定子压 降补偿，适当地提高电压Us，可以增强带载能力
（U漏—漏磁阻抗压降；Us—每相电压），
当Us很大时，U漏很小；可以认为Us≈Eg 。
m
US f1
C
要改变f1实现调速，则同时应改变Us来保持Φm不变。
—恒压频比控制方式
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带定子压降补偿的恒压频比控制特性
但当f1太小时，忽略U漏则误差较大，这时可以人为增 大Us进行补偿，以减小误差。
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小结
电压Us与频率1是变频器—异步电动机调速系统的两个独立
的控制变量，在变频调速时需要对这两个控制变量进行协调 控制。 在基频以下，有两种协调控制方式。采用不同的协调控制方 式，得到的系统稳态性能不同。 在基频以上，采用保持电压不变的恒功率弱磁调速方法。
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异步电动机变频调速系统课件
Wb。
只要控制好Eg和f1，便可达到控制磁通m的目的，因此，需要
考虑基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。 ▪ 为保持主磁通不变，在变频时必须同时变压，使得压频比为一常
数, 这也是VVVF控制又被称为恒压频比控制的原因。
异步电动机变频调速系统培训课件
异步电动机变频调速系统
第一节 变频调速的基本工作原理 第二节变频调速的基本控制方式和机械特性简介 第三节调速用静止式变频器的类型及其特点
变频器的分类
对交流电机实现变频调速的变频电源装置叫变频器， 其功能是将电网提供的恒压恒频交流电变换为变压变 频交流电，变频伴随变压。 变频器的基本分类如下：
Eg/ω1控制的机械特性是一组
形状与恒压恒频机械特性相同， 且平行下移的特性。这就是说， 在恒压频比的条件下改变频率
1 时，
机械特性基本上是平行下移，它 们和直流他励电机变压调速时 的情况基本相似 所不同的是:当转矩增大到最大 值以后，转速再降低，特性就
折回来了。而且频率越低时最 大转矩值越小。
n 1N 11 12 13
机械特性
当 s 为以上两
段的中间数值 时，机械特性 从直线段逐渐 过渡到双曲线 段，如图所示。
ns n0 0
sm
Temax
Te
0
1
Temax
Te
恒压恒频时异步电机的机械特性
二、变频调速的机械特性简介
1.恒Eg/ω1控制（Eg/ω1=恒值）
当Eg/ω1为恒值时，Temax恒定
不变，随着频率的降低，恒
fX(Hz) 50 25 5
第六章 交流调速系统
交流电机的同步转速表达式为：
n1
＝
60 f1 p
异步电动机的转速表达式为：
n1＝
60 f1 p
(1
s)
因此，异步电动机的调速方法有改变电动机
定子供电频率，改变转差率及改变极对数等三种。
其中改变转差率又可通过调定子电压、转子电阻、
转差电压及定、转子频率差等方法实现。同步电
动机的调速可用改变供电频率从而改变同步转速
Sm
R2
R12 12 (Ll1 Ll2 )2
Tm
21[R1
3 pU12
R12 12 (Ll1 L'l 2 ) 2 ]
华南理工大学
上式表明，当转速或转差率一定时，电磁转
矩与电压平方成正比。对应不同的定子电压，可 得到一组机械特性曲线，如图6—3 所示，图中
U1N表示定子额定电压。
右图分析： 带恒转矩负载时，普 通笼型异步电动机调 压时的稳定工作点为 A—B—C，转差率在 0—Sm范围内变化，调 速范围很小。如带风 机类负载运行，工作 点为D、E、F，调速范 围稍大些。
电路（e）只用三个晶闸管，它们位于三相绕 组后面可减少电网浪涌电压对它的冲击，即使 三相绕组发生相间短路也不致损坏晶闸管，它 的移相范围为2100。此电路要求定子绕组中性 点能拆开，且只能接成Y形。电路上有偶次谐 波，对电机不利。
华南理工大学
优胜电路：
综上所述，电路（b）、(e)性能 较好，在交流调压调速系统中多采 用这两个方案。
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6.2.2 异步电动机 在调压时的机械特性
根据电机学原理，异步电动机稳态时的简化 等值电络图如图6—2所示。
I1
R1
Ll1
基于动态模型的异步电动机调速系统幻灯片PPT
电压方程
三相绕组电压平衡方程
uA
iA R s
d A dt
uB
iB R s
d B dt
uC
iC R s
d C dt
ua
ia R r
d a dt
ub
ib R r
d b dt
uc
ic R r
d c dt
电压方程
将电压方程写成矩阵形式
u
Ri
dψ
dt
uA Rs 0 0 0 0 0 iA
uB
0
Rs
0
异步电动机三相原始模型的非独立性 ———坐标变换的必要条件
异步电动机三相绕组为Y无中线连接，若 为Δ连接，可等效为Y连接。
可以证明：异步电动机三相数学模型中存 在一定的约束条件
A B C 0 iA iB iC 0
uA uB uC 0
a b c 0 ia ib ic 0
所谓独立是指两相绕组间无约束条件 所谓对称是指两相绕组的匝数和阻值相等 所谓正交是指两相绕组在空间互差90度
6.3.1 坐标变换的基本思路
图6-3 三相坐标系和两相坐标系物理模型
6.3.1 坐标变换的基本思路
两相绕组，通以两相平衡交流电流，也 能产生旋转磁动势。
当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动 势大小和转速都相等时，即认为两相绕 组与三相绕组等效，这就是3/2变换。
因此，交流电动机控制要比直流电动机控 制复杂得多。
高动态性能的交流调速控制方法
矢量控制技术通过矢量变换和按转 子磁链定向，得到等效直流电动机 模型，然后模仿直流电动机控制。
西门子、安川等变频器公司采用。
直接转矩控制技术利用转矩偏差和 定子磁链幅值偏差的符号，根据当 前定子磁链矢量所在的位置，直接 选取合适的定子电压矢量，实施电 磁转矩和定子磁链的控制。
交流异步电动机调速系统PPT课件
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从能量的转换来看
从定子传入转子的电磁功率Pm分为两个部分： 有效功率：Pmech＝（1－s）Pm 转差功率：Ps＝sPm
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按Ps是消耗掉还是回收可分为： ①转差功率Ps消耗型（调压，转差离合器，转子串电阻等），其效率最
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2.恒Eg/ω1控制方式
• 如果在电压—频率协调控制方式中，恰当地提高电压Us的数值，使之在克
服定子阻抗压降后，能够维持Eg/ω1＝con，由式：
m
1 4.44Ns kNs
•
Eg f1
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由于
I
' r
Eg
Rr' s
2
12
L'2 lr
代入电磁转矩关系式得：
Te
(3np ) •
3np
(
Eg
1
)2
•
Rr'
s1L'l2r
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改变n1(Ps不变型,其效率最高)
1 . 变 极 调 速 p改: 改变变同笼 型步异转步速电 动n机1 调定速子 绕 组 联 接 方 式 ， 以 变 换 其 极 对 数 p 来
实现调速.一般用于笼型绕组,有极调速,简单,效率高,但调速范围小. 2.变频调速f1:其效率高,应用广,调速最有效.核心环节是变频器(相控型和
改变转差率s调速
(1)调压调速:改变加于电动机定子绕组的电压进行调速.转差功率Ps消耗在 转子或外接电阻上. Ps消耗型
(2)转子串电阻调速:在绕线型异步电动机转子绕组中串接附加电阻R以改变 s来实现调速.R越大特性越软,有极,效率低. Ps消耗型.
恒压频比控制下交流异步电机调速系统仿真课件.doc
电力拖动自动控制系统——运动控制系统仿真作业班级：电气12-6姓名：金坤学号：1205030207指导老师：任老师实用文案变压变频调速下交流异步电机的系统仿真——转速开环与闭环对比分析一、异步电动机的恒压恒频调速原理分析异步电动机的变频调速系统基本控制方式是变压变频，在基频以下采用恒压频比带定子压降补偿的控制方式，基本上要保持磁通在各级转速上都为恒值。
基频以下，磁通恒定，属于“恒转矩调速”；基频以上，迫于定子电压不能超过额定电压，磁通与频率成反比下降，转速升高，转矩下降，近似属于“恒功率调速”。
当定子电压U和角频率 1 都为恒定值时，异步电动机的机械特性方程可1以改写为T 3n e p2U s R1 1 22 2 2 2sR R's L L '1 12 1 1 2l l（1—1）当s 很小的时候，可忽略分母中含s 各项，则：2U s1 1T 3n se pR'1 2（1—2）当s 很小的时候，转矩近似与s 成正比，机械特性T e =f（s）是一段直线；当s 接近1 时。
可忽略（1—2）式分母中的R' ，则：2T 3n e p2U R1 1 22 2s R L L'11 1 1 2l l21s（1—3）即s 接近 1 时，转矩近似与s 成反比，这时T e =f（s）是对称于原点的一段双曲线；当s为以上两段的中间数值时，机械特性从直线过度到双曲线。
如下图1-1.由式（1-1），对于同一负载要求，即以一定的转速n A 在一定的负载转矩T lA 下运行时，电压和频率可以有多种组合，其中恒压频比（U1 / 1 恒值）最容易实现的。
它的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，能满足一般的调速要求。
但是低速带载能力还较差，需对定子压降实行补偿随着频率变化：实用文案标准文档图1-1 ：恒压频比控制下的机械特性60 w1n0 （1 —4 ）2 np带负载时的转速降落为，60n sn s0 12 n p（1—5）在式（1—2）中所表示的机械特性近似直线段上。
交流异步电动机变频调速原理
第一节 交流异步电动机变频调速原理根据电机学原理，交流异步电动机的转速可表示为：)1(**60s pf n -= （2-1-1） 式中： n 一 电动机转速/分钟，单位：r/min ；p 一 电动机磁极对数；f 一 电源频率，单位：Hz ；s 一 转差率，10<<s 。
注：p 是磁极对数，不是磁极数。
由式（2-1-1）知，影响电动机转速的因素有：电动机的磁极对数 p ，转差率 s 和电源频率f 。
对于给定的电动机，磁极对数 p 一般是固定的；通常情况下，转差率 s 对于特定负载来说是基本不变的，并且其可以调节的范围较小，加之转差率 s 不易被直接测量，调节转差率来调速在工程上并未得到广泛应用。
如果电源频率可以改变，那么通过改变电源频率来实现交流异步电动机调速的方法应该是可行的，这就是所谓变频调速。
由电机学原理知，如忽略绕组间的互感、绕组的漏感及空间电磁谐波，交流异步电动机的相等效稳态电路如图 2-1-1。
图 2-1-1 交流异步电动机的相等效稳态电路由戴维南定理，图 2-1-1电压平衡方程式为：U = E + I * r （2-1-2）式中： U 一 相电压 ；E 一 定子绕组的感应电动势；I 一 定子绕组的相电流；r 一 定子绕组电阻与转子绕组电阻折算到定子侧的电阻之和。
交流异步电动机的定子绕组的感应电动势是定于绕组切割旋转磁场磁力线的结果， 其有效值计算如下：E = K * f * Φ （2-1-3） 式中：Ｋ 一 与电动机结构有关的常数；ｆ 一 电源频率；Φ 一 磁通量 。
由式（2-1-2）知，加在电机绕组端的电源电压Ｕ，一部分产生感应电动势Ｅ，另一部分消耗在电阻 r （ 定子绕组电阻与转子绕组电阻折算到定子侧的电阻之和 ）上 。
其中定子绕组的相电流 I 由两部分构成：21I I I += （2-1-4）电机的定子电流有一小部分1I 用于建立磁场的主磁通，其余大部分2I 用于产生拖动负载的电磁力。
运动控制第5版 第6章 异步电动机稳态控制1
图6-10 异步电动机变压变频调 速的控制特性
34
6.3.2 变压变频调速时的机械特性
基频以下采用恒压频比控制, 异步电动机机 械特性方程式(6-5)改写为
Te
3n
p
Us
1
2
R 'T 2
P = sP = 1 e ?
re
s
m
n p
3n
p
骣 çççç桫Uw1s
2
÷÷÷÷
与转速无关，故称作转差功率不变型。
37
基频以上调速
电压不能从额定值再向上提高，只能保持 不变，机械特性方程式(6-5)可写成
Te
3npUsN 2
1
(sRs
Rr' )2
sRr'
s212 (Lls
L'lr )2
6.1.2 异步电动机的调速方法与气隙磁通
1. 异步电动机的调速方法 所谓调速，就是人为地改变机械特性
的参数，使电动机的稳定工作点偏离固有 特性，工作在人为机械特性上，以达到调 速的目的。
13
由异步电动机的机械特性方程式
Te
1
sRs
3npU
2 s
Rr'
s
Rr'
2
s
2 2 1
Lls L'lr
临界转矩可写为
Tem
3 2
n
pU
sN
2
1
Rs
1
Rs2
12 (Lls
L'lr )2
38
临界转差律与(6-6)相同:
《交流调速系统》PPT课件
第15讲
5.1 引言
1、交直流调速系统的格局
20世纪60年代以前 80% —— 交流定速运行 18% —— 直流可调速运行 2% —— 交流可调速运行
70年代以前直流占统治地位。
70年代开始电力电子技术的应用开创了交流可调速传的新纪元 。
▪ 目前，交流调速是调速领域的主要发展方向。
VT1
U
R
VT4
VT3
R
V
VT6
VT5 R
W
VT2
图5-6 三 三相相全全波波 星形星联形结的联调结压的电路调压电路
电路正常工作的条件： （1） 要求采用宽脉冲或双窄脉冲触发电路，与电源电压同步。 （2）要求U、V、W三相电路中正向晶闸管的触发信号相位互差120°，三相 电路中反向晶闸管的触发信号相位也互差120°。 （3）同一相中反并联的两个正、反向晶闸管的触发脉冲相位应互差 180°。 根据上面的结论，可得出三相调压电路中各晶闸管触发的次序为VT1 、VT2、 VT3、VT4、VT5、VT6、VT1……，相邻两个晶闸管的触发信号相位差为60°。
特点：系统的效率低，结构简单。调压调速、绕线式异步电动机转子串电阻调 速、电磁转差离合器调速系统属于此类。 （2）转差功率回馈型调速系统——转差功率的少部分被消耗掉，大部分通过变 流装置回馈给电网或者转化为机械能予以利用。
特点：效率高。串级调速属该类系统。 （3）转差功率不变型调速系统——调速过程中，转差功率基本不变。
2、交流调速的特点
直流调速系统特点： 控制对象：直流电动机 控制原理简单，一种调速方式 性能优良，对硬件要求不高 电机有换向电刷（换向火化） 电机设计功率受限 电机易损坏，不适应恶劣现场 需定期维护
交流调速系统特点： 控制对象：交流电动机 控制原理复杂，有多种调速方式 电机无电刷，无换向火化问题 转速高、耐压高 容量大（交流电机本身容量大） 电机不易损坏，适应恶劣现场 体积小、重量轻，基本免维护 节能显著
异步电动机变频调速系统
异步电动机变频调速系统异步电动机变频调速系统是属于转差功率不变型调速系统，是异步电动机各种调速方法中调速性能最好、效率最高的一种调速方法，因而在实际生产中得到广泛应用。
变频调速的基本工作原理异步电动机的转速表达式为 )1(n 60p1s f n -==0n )1(s - 在三相异步电动机中存在下列关系：m N q k N f E φ11144.4=如忽略定子阻抗压降，则1U ≈ m N q k N f E φ11144.4=式中 1U -----定子相电压q E ——气隙磁通在定子每相绕组中感应电动势的有效值，V ；1f -----定子的电源频率1N ——定子每相绕组串联匝数；1N k ——基波绕组系数；m φ——每极气隙磁通量,Wb 。
变频调速的基本控制方式和机械特性变频调速的基本控制方式1. 基频以下调速控制方式要保持m φ不变，当频率1f 从额定值N f 1向下调节时，应同时降低q E ，使1f E q=常数，即采用恒定电动势频率比的控制方式。
1U ≈q E ，取11f U =常数，即采用恒压频比的控制方式。
在低频时，1U 和q E 都较小，定子阻抗压降所占的分量就比较显著，不能忽略，因而必须对1U 进行定子阻抗压降补偿，人为地把电压1U 提高一些，尽可能维持磁通m φ基本不变。
2. 基频以上调速控制方式在基频以上调速时，可以从N f 1往上增加，如要维持m φ恒定，必须随频率1f 的增加而相应增加1U ，但电压1U 一般不能超过电动机的额定电压N U 1，只能保持在电动机的额定电压N U 1上。
所以在基频以上调速时只能放弃维持磁通m φ恒值的要求，使磁通m φ与频率成反比地降低，相当于直流电动机的弱磁升速的情况。
在基频以下调速属于恒转矩调速，在基频以上调速属于恒功率调速。
变频调速的机械特性异步电动机恒压恒频时的机械特性当定子电压1U 和角频率1ω都为恒定值时，异步电动机的电磁转矩e T 为 2212122212121122211)()()(33l l p p m e L L s R sR R s U n s R I n P T ++'+'=''=Ω=ωωωω式中 m P ---电磁功率1ω---电源角频率1Ω--同步机械角速度p n --极对数1U --定子电压1R 、'2R --定子每相电阻和折合到定子侧的转子每相电阻1l L 、'2l L --定子每相漏感和折合到定子侧的转子每相漏感当s 很小时，可忽略上式分母中含s 项，转矩近似与s 成正比，这时机械特性)(s f T e =是一段直线，如图19-3所示。