(有cad图等全套资料)智能机械狗全套毕业设计说明书
【机械毕业设计】智能全自动门设计【含全套CAD图纸和WORD说明书】
1.4.2 旋转门具体方案的确定
在选择了旋转门的类型后，本设计还必须确定其设计的具体方案。通过查阅大量 的资料，本设计出以下几种方案：
第一个方案：采用立柱式的旋转门，控制系统采用单片机控制。 第二个方案：采用悬挂式的旋转门，控制系统采用 ＰＬＣ 控制。 第三个方案：采用中轴式的旋转门，控制系统采用 ＰＬＣ 控制。 对于第一个方案 由于采用立柱式的旋转门，它在修建的时候必须把立柱修好。如 果我们想改变一下旋转门的位置必须另外修建一个立柱。控制系统采用单片机控制， 它在大规模生产旋转门的情况下是非常实用的。
（2.1）
其中：Ｌ 为光企或勾企的长度，Ａ 门净高的高度 ，Ｌ＇为门体上下所留的间隙，+L1
（2.2）
=1005+64
=1069 mm 其中：Ｂ 为上横或下横的宽度，Ｌ１ 为门扇夹到金属盘内的距离。
而玻璃的长度为：
Ｌ１＝Ｌ－２×ｂ１＋２×ｈ１ =2130-2×６４＋２×１２
并且无多大实际用处，而夹胶玻璃它安装的透光性不是较好．因此选择钢化玻璃是最合
适的。参考其他相关产品的选择情况，可以选 ６ｍｍ 的钢化透明玻璃．
2.1.2 确定门扇的尺寸． 根据前面的总体设计可知，旋转门尺寸可按 ９０ 系列的平开门的尺寸进行计
算。
光企和勾起的长度为： Ｌ＝Ａ －２ Ｌ ＇－ ｈ =2200-２×２５－２０ ＝２１３０ｍｍ
1.2 智能全自动门的优缺点 大厦在需要持续不断的人流出入的同时，又要保持建筑物内良好的空气循环及环
境的优美，这是建筑师所遇到的一大难题，而智能全自动门为大厦提供了理想的解决 方案，它可有效地防风、防尘和隔音，从而改善了大厦入口附近的环境。智能全自动 门的最大优点在于它”永远开门，又永远关门”，即对于行人来说，门总可以打开，可 对于建筑物来说门又总是关着。自动旋转门由于其永远开启的同时又永远关闭的特点， 使其动态密封效果较好。在经济飞速发展的中国，在我们高楼耸立的大都市，在大厦、 宾馆、酒店、银行、商场和写字楼，自动旋转门已经是随处可见。自动门不但能给我 们带来人员进出方便、节约空调能源、防风、防尘、降低噪音等好处，更令我们的大 门增添了不少高贵典雅的气息。同时，随着我国国民经济持续稳定地增长，2008 年北 京申奥成功和 WTO 的加入。旋转门的市场前景将越来越大。
电子机器狗课程设计书
电子机器狗课程设计书一、课程目标知识目标：1. 学生能理解电子机器狗的基本原理，掌握其结构组成和工作方式。
2. 学生能了解电子机器狗编程的基本概念，掌握相关编程语言的运用。
3. 学生能了解电子机器狗在不同场景下的应用，理解其功能和作用。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，独立完成电子机器狗的组装和调试。
2. 学生能运用编程语言，为电子机器狗编写简单的控制程序。
3. 学生能在团队协作中发挥自己的专长，共同完成复杂任务。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对电子科技的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生在课程学习中，增强团队合作意识，学会尊重他人，共同进步。
3. 学生通过学习电子机器狗，认识到科技对生活的改善，树立社会责任感。
课程性质分析：本课程为电子技术实践课程，注重理论与实践相结合，以提高学生的动手能力和创新能力为主。
学生特点分析：本年级学生具备一定的电子技术基础知识，对新鲜事物充满好奇心，喜欢动手实践，但部分学生对编程知识掌握不足。
教学要求：1. 教师需引导学生掌握电子机器狗的基本原理和结构组成。
2. 教师需关注学生编程能力的培养，提高学生解决问题的能力。
3. 教师要注重培养学生的团队合作精神，提高学生的综合素质。
二、教学内容1. 电子机器狗基本原理：讲解电子机器狗的工作原理，包括传感器、驱动器、控制器等组成部分。
相关教材章节：第一章 电子机器狗概述2. 电子机器狗结构组成：分析电子机器狗的各部件功能及组装方法。
相关教材章节：第二章 电子机器狗结构组成3. 编程语言基础：介绍适用于电子机器狗编程的编程语言，如Python、C语言等。
相关教材章节：第三章 编程语言基础4. 电子机器狗编程实践：教授编程方法，指导学生为电子机器狗编写控制程序。
相关教材章节：第四章 电子机器狗编程实践5. 电子机器狗组装与调试：指导学生进行电子机器狗的组装、调试及优化。
相关教材章节：第五章 电子机器狗组装与调试6. 团队合作项目：组织学生分组，完成具有一定难度的电子机器狗应用项目。
(完整版)机械毕业设计说明书
(完整版)机械毕业设计说明书设计题目：电影放映机槽轮机构的设计系别数控工程系班级 08高职数控2班学号 46姓名李华玉指导教师席凤征日期 2019、11目录1、简介……………………………………………………1.1槽轮机构简介1.2槽轮机构的特点应用及研研究现状1.3槽轮机构的组成及其分类1.4本设计零部件的说明(主要是自己做得部分的说明)2、联动轴的加工与计………………………………………………2.1细长轴车削时应注意的问题及解决方法2.2联动轴的工艺规程分析.2.3联动轴几何尺寸的设计（图纸）设3联动轴加工的工艺规程设计……………………………………………………3.1制定工艺方案3.3工艺分析及工艺编制4. XX 编程及加工5、参考文献……………………………………………………6、小结………………………………………………………………电影放映机槽轮机构的设计一、简介1.1槽轮机构简介由槽轮和圆柱销组成的单向间歇运动机构，又称马尔他机构。
它常被用来将主动件的连续转动转换成从动件的带有停歇的单向周期性转动。
槽轮机构有外啮合和内啮合以及球面槽轮等。
外啮合槽轮机构的槽轮和转臂转向相反, 而内啮合则相同，球面槽轮可在在两相交轴之间进行间歇传动。
1.2槽轮机构的特点与应用及研究现状(1) 槽轮机构的特点槽轮机构结构简单，易加工，工作可靠，转角准确，机械效率高。
但是其动程不可调节，转角不能太小，槽轮在起、停时的加速度大，有冲击，并随着转速的增加或槽轮槽数的减少而加剧，故不宜用于高速，多用来实现不需经常调节转位角度的转位运动。
(2) 槽轮机构的应用槽轮机构有外啮合和内啮合两种形式。
外啮合槽轮机构的槽轮和转臂转向相反, 而内啮合则相同。
单臂外啮合槽轮机构(见图) 由带圆柱销的转臂、具有4条径向槽的槽轮和机架组成。
当连续转动的转臂上的圆柱销进入径向槽时, 拨动槽轮转过2呜2角; 当圆柱销转出径向槽后, 槽轮停止转动。
转臂转一周，槽轮完成一次转停运动。
毕业设计说明书参考模版-挖掘机工作装置设
本科毕业论文题目：挖掘机工作装置设计学院：机械自动化学院专业: 机械工程及自动化学号：200603130233学生姓名：汪乐指导教师: 侯宇日期: 2010年6月摘要液压挖掘机是一种应用广泛的多功能的建设施工机械，作为工程机械的主力机种。
出于液压挖掘机具有多品种，多功能,高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐，其生产制造来了日益蓬勃发展。
液压挖掘机主要由发动机、工作装置、回转装置、行走装置和、电气装置和液压系统等部分组成。
本次设计主要是关于挖掘机工作装置设计，工作装置是直接完成挖掘任务的装置，进行工作装置的全面的通用性设计研究对推动国内挖掘机发展具有十分重要的意义。
本设计全面收集了国内外挖掘机工作装置设计的资料，对挖掘机的各种工况进行了分析，总结了挖掘机工作装置的设计要求。
分别对工作装置的各个组成部分进行了较为详细的设计,这其中就包括了动臂,斗杆和挖斗的选型，各种组成部分尺寸的计算及它们驱动装置的设计，驱动装置设计包括各种驱动装置的布置，行程，作用力的确定。
最后对动臂和斗杆在一些特殊工况下进行了校核。
关键字:挖掘机:工作装置：动臂：斗杆：挖斗AbstractHydraulic excavator is a kind of multifunction machine used widely in construction field．It is a primary kind of machine．Because of its multifunction，high quality and efficiency and various kinds，many company like to use it．Its manufacture is developing day by day．Hydraulic excavator consist of engine working equipment，rotator，walking equipment , electric control part and hydraulic system．One main parts—working equipment designing make up of this article．Working equipment is the first equipment to finish digging task．Using universal and professional excavator’s working Equipment’s design methods，having a study of universal design with computer is very important to the development of domestic excavator．In this article，collect most of the world excavator’s working equipment's designing material．Analyze various kinds of excavator’s working conditions．Detailed design the various components of working device separately，including the selection and calculation of Boom，Stick and bucket and what they drive and design of their drive. The design of drive includes determine of their arrangement and travelling and force。
机械狗说明书
五、最终造型
作品整体造型采用卡通版造型，有浓厚的机器狗感觉，而 且胸前采用“钢铁侠”反应炉设通过草绘曲线，进而生成曲面，然后通 过曲面合并、修剪，最后经过拉伸取出材料而获得。
二、装配设计
进入组件界面，装配时对腿部杆件和头部零件进行约 束，实现机器狗行走时所需的轨迹。
机器狗的创新点： 机器狗的创新点：
1，对仿生行走机构进行了运动分析，将机器狗的四条 腿都创新设计为六杆机构； 2，运用VB对各腿的机构进行仿真，验证设计的科学性 和合理性； 3, 将胸徽设计成“钢铁侠”反应炉的标志，且整体采 用卡通版造型，形象可爱美观，具有浓厚的机器狗感觉； 4，外观造型方面，采用柔和的曲面设计，增加机器狗 的吸引力。
三、工程制图
产品总装配工程图、部分零件工程图 机器狗整体线框图，某个杆件工程图
四、工程仿真 运用Proe对头部关键部位的配合进行动态仿真， 观察各个部件是否会发生干涉。
播放界面
头部运动副简图
零件分模 使用型腔和侧型芯实现塑件的造型，通过侧向 分型与抽机构实现分模和推出塑件。
模具设计
头部分模图
数控编程
谢谢欣赏！
一、数控加工工艺制定 1，采用三轴数控铣床，一次定位装夹加工完型 腔； 2，刀具选用硬质合金钢，端面铣削和斜面铣削 均使用平面铣刀，铣削曲面使用球头铣刀； 3，零件是模具型腔，尺寸精度和表面光洁度要 求较高，要求有精加工。
二、刀位程序及后处理G代码生成 刀位程序及后处理G
$$-> MFGNO / ASM00012 PARTNO / ASM00012 $$-> FEATNO / 57 MACHIN / UNCX01, 1 $$-> CUTCOM_GEOMETRY_TYPE / OUTPUT_ON_CENTER UNITS / MM LOADTL / 1 $$-> CUTTER / 12.000000 $$-> CSYS / 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $ 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $ 0.0000000000, 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000 SPINDL / RPM, 2000.000000, CLW RAPID GOTO / -127.1836674940, 144.0000000000, 120.0000000000 FEDRAT / 200.000000, MMPM GOTO / -127.1836674940, 144.0000000000, 78.1149315257 GOTO / 169.0000000000, 144.0000000000, 78.1149315257 GOTO / 169.0000000000, 139.0344826259, 78.1149315257
机械类毕业设计说明书
添加标题
减少环境污染：机械设备的使用可 以减少环境污染，提高环保水平
促进经济发展：机械设备的使用可 以促进经济发展，提高社会生产力
可持续性发展策略
循环利用：回收利用废弃物， 减少资源浪费
提高能源效率：降低能源消 耗，减少碳排放
采用环保材料：减少对环境 的污染
绿色设计：考虑产品的整个生 命周期，减少对环境的影响
控制硬件：选择合适 的控制硬件，如PLC、
DSP等
控制软件：编写控制 软件，实现控制算法
和控制策略
调试与优化：对控制系 统进行调试和优化，确 保控制系统能够稳定、
高效地工作
控制系统详细设计
控制系统组成：传感器、控制器、 执行器、反馈装置等
控制算法：线性和非线性控制算法、 自适应控制算法等
添加标题
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添加标题
现状：机械类专业毕业生的毕业设 计涵盖了机械设计、制造、自动化 等多个领域
发展趋势：机械类专业毕业生的毕 业设计越来越注重创新和实践能力 的培养
毕业设计的主要任务和目标
完成毕业设计论文，包括设计原理、设计方案、实验结果等 完成毕业设计实物，包括设计、制作、调试等 提高实践能力，包括动手能力、创新能力、团队协作能力等 培养科研能力，包括文献检索、数据分析、论文撰写等
机械系统总体设计
机械系统组成：动力系统、传 动系统、执行系统、控制系统 等
机械系统设计原则：满足功能 要求、可靠性、经济性、安全 性等
机械系统设计流程：需求分析、 方案设计、详细设计、仿真验 证、制造安装等
机械系统设计方法：模块化设 计、参数化设计、优化设计等
机械系统详细设计
毕设计说明书范文机械类
毕设计说明书范文机械类毕业设计说明书是毕业设计过程中必不可少的一部分，它对于整个毕业设计的完成起到了非常重要的作用。
下面我将从多个角度来回答你提出的问题，给出一个机械类毕业设计说明书的范文。
一、引言部分：在毕业设计说明书的引言部分，主要介绍设计的背景和目的，说明设计的意义和价值。
可以从以下几个方面展开：1.设计背景，介绍该机械类毕业设计所涉及的领域和行业背景，说明为什么选择这个方向进行设计。
2.设计目的，明确设计的目标和意义，例如提高生产效率、降低成本、改进机械设备的性能等。
3.设计范围，说明设计的具体范围和限制条件，例如设计的机械类别、功能要求、使用环境等。
二、文献综述部分：在毕业设计说明书的文献综述部分，主要对相关领域的研究和现有的机械设备进行综述，可以从以下几个方面展开：1.相关研究，介绍该领域的研究现状和发展趋势，列举相关的文献和研究成果。
2.现有设备，对市场上已有的机械设备进行评价和比较，分析其优缺点，为设计提供借鉴和改进的方向。
三、设计方案部分：在毕业设计说明书的设计方案部分，主要介绍设计的思路和方法，包括以下内容：1.设计思路，详细描述设计的思路和原则，说明设计的整体框架和思维导向。
2.设计方法，介绍采用的设计方法和工具，例如CAD软件、仿真软件等，说明其在设计中的应用。
3.设计流程，按照设计的步骤和流程，逐步介绍设计的过程和关键节点。
四、设计实现部分：在毕业设计说明书的设计实现部分，主要介绍设计的具体实现过程和结果，包括以下内容：1.设计参数，列举设计中涉及的参数和变量，说明其选择和确定的依据。
2.设计计算，对设计中的关键部分进行计算和分析，包括力学计算、结构分析等。
3.设计结果，呈现设计的实际结果，可以通过图表、图片等方式展示设计成果。
五、设计评价部分：在毕业设计说明书的设计评价部分，主要对设计进行评价和分析，包括以下内容：1.设计效果，评价设计的实际效果和达到的目标，分析设计的优点和不足之处。
机械学士毕业设计说明书
沈阳化工大学本科毕业设计题目： PGG38×8散料收送机的三维设计II 院系：机械工程专业：机械设计制造及其自动化班级: 0701 学生姓名: 姚龙飞指导教师: 秦然论文提交日期: 年月日论文答辩日期: 年月日摘要散料机械就是针对煤、粮食等散料的运输问题而设计制造的，旨在通过机械化设备代替人工，降低散料成本，增强其竞争能力。
本设计是为了实现粮库和矿山等地的散地物料的收取和输送连续化，减小了工作量和中间的运输、储存成本。
本文主要阐述了PGG38×8散料收送机的设计过程,着重介绍了一些主要部件的设计和计算。
文献综述首先阐述了对于散料收送机优化设计的必要性，及对现有散料收送机产品类型的简介。
现有的类型有：皮带运输机又称皮带输送机、螺旋输送机、埋刮板输送机、板式输送机、气力输送机、斗式提升机、振动输送机等。
全文主要为PGG38×8散料收送机的结构设计及相关强度计算.首先根据输送量的要求，确定带宽，带长；后计算整机所需功率，确定电机型号.转向滚筒的设计主要是确定滚筒的结构。
转向滚筒位于机架尾部,通过转向辊轴和划块固定在机架上。
随后是托辊部分的设计，托辊是安装在机架上支撑平带的，它的机构与转向滚筒类似，只是把密封装置和轴承座改成一个钢制轴套，轴套里面放轴承, 外面用塑料密封。
驱动滚筒的设计与转向滚筒类似.这一部分主要对轴及齿轮传动的强度进行强度校核。
在V带的设计部分，确定了带型、及带轮的中心距。
第七章驱动反杠的设计。
驱动反杠是减速器部分的中间装置，由轴和齿轮以及带轮组成，负责减速器的二级减速。
第八章转向轮设计，转向轮是属于机架的行走部件，同时也负责整体机架的支撑和行走转向作用，它主要由固定支架和轮系组成。
固定支架由螺栓连接在机架上，内装转动轴和轴承，顶部用闷盖密封，防止灰尘等杂物进入,降低轴和轴承的使用寿命。
这部分的轴主要承受轴向载荷，径向载荷几乎为零，所以选用45号钢作为轴的材料，完全能承受所施加的轴向力，这部分轴不用校核。
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毕业设计－智能机械狗全套毕业设计智能机器狗结构设计 摘要 对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器狗将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。
可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器狗将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能机器狗的设计就是为了将来机器狗能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。
本设计采用关节型结构，成功地设计了智能机器狗的本体结构。
本机器狗具有前后行、平地侧行等基本行走功能。
另外机器狗头部还装有CD 摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。
本设计参考了狗的结构组成，使得机器狗结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。
本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。
所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。
伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。
关键词：智能机器狗； 结构设计； 谐波传动 Intelligent robot dog frame designAbstractFor our future life, everyone had different ideas, but most people believe that, in future society, the robot dog as a family into our lives, and we can now daily overnight with the common people's hearts Question is: what will be the future status of robot dog into our lives, playmates or servants, the design of intelligent robot dog is to the future robot can enter our Chinese people's family lives, for our happy family life.The design of a joint structure, the successful design of intelligent robot dog, the body structure. The robot dog has before and after the trip, the ground adjacent to the basic operating functions. Another robot is also equipped with CD camera head, chest internal equipment can be built-in power supply, and intelligent. The reference design of the structure of the dog, making the structure as the robot dog, the dog's body similar to the structure, particularly in the area ratio of length. The design of the structure is more complicated, the large number of joints, in an effort to optimize the design, designers take into account the interchangeability of key components of the compact structure and principles. All joints are composed of a 2036-type of DC servo motor as a driver and make full use of servo motor characteristics. Servo motor drives are used harmonic reducer, the slowdown in the programme reduction ratio, high efficiency, The ideal slowdown is a good programme.Keywords intelligent robot dog; structural design; harmonic drive目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 本课题的来源、研究目的和意义 (1)1.2 国内外智能机器人的发展概况 (3)1.3 本设计的主要内容 (5)第2章智能机器狗的设计 (6)2.1自由度的分配及结构方案的设计 (6)2.1.1自由度的分配 (6)2.1.2结构方案的设计 (6)2.2关节驱动方案的选择 (9)2.3传动方案的选择 (10)2.3.1传动方式 (10)2.3.2减速器和减速比的选择 (10)2.3.3电机与减速器的连接方式 (13)2.4结构特点及性能参数 (14)2.4.1智能机器狗的结构特点 (14)2.4.2智能机器狗的结构性能参数 (14)第３章 部分关节部件设计计算 (17)3.1各关节力矩的计算 (17)3.1.1膝关节静力矩的计算 (17)3.1.2髋关节向前后运动自由度的静力矩的计算 (17)3.1.3髋关节左右摆动时静力矩的计算 (18)3.1.4颈关节摆动时的静力矩的计算 (20)3.2谐波传动组件的选择与计算 (20)3.3圆柱齿轮减速器组件选择与计算 (20)3.4各关节所需电机的选择与计算 (21)第4章其它部件的选择 (23)第5章成本估算和环保分析 (25)5.1成本估算 (25)5.2环保与经济分析 (25)结论 (27)致谢 (28)参考文献 (29)附录 (30)第1章绪论1.1本课题的来源、研究目的和意义本课题是机器人宠物项目之一。
该项目从表演性和娱乐性方面着手，显示其存在的价值和实力，同时又是从高技术方面展现其当今科技的发展方面和前景。
智能机器狗属于机器人的范畴，要谈论机器狗，有必要先了解机器人的概况。
自从七十年代工业机器人应用与工业生产以来，机器人对工业生产的发展，劳动生产率、劳动市场、环境工程都产生了深远的影响。
几十年来，机器人技术以惊人的速度发展起来。
第一代示教机器人已广泛应用于生产；第二代具有感知的机器人的研究已取得了很大的突破；第三代类人智能机器人的研究已成为许多国家的高科技前沿项目之一。
在核工业场所，深海石油平台的维护、战场上排雷、弹药运输、火场救火等方面，机器人相对与人类来说都有很大的优越性。
机器人在其他工农业领域也正有越来越广泛的应用[1]。
随着社会的发展，社会分工越来越细，尤其在现代化的大生产中，有的人每天就只管拧同一个部位的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病开始产生。
于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作。
于是人们研制出了机器人，代替人完成那些枯燥、单调、危险的工作。
由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意。
“机器人上岗，人将下岗。
”不仅在我国，即使在一些发达国家如美国，也有人持这种观念。
其实这种担心是多余的，任何先进的机器设备，都会提高劳动生产率和产品质量，创造出更多的社会财富，也就必然提供更多的就业机会，这已被人类生产发展史所证明。
任何新事物的出现都有利有弊，只不过利大于弊，很快就得到了人们的认可。
比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。
虽然人们都看到了汽车的这些弊端，但它还是成了人们日常生活中必不可少的交通工具。
英国一位著名的政治家针对关于工业机器人的这一问题说过这样一段话：“日本机器人的数量居世界首位，而失业人口最少，英国机器人数量在发达国家中最少，而失业人口居高不下”，这也从另一个侧面说明了机器人是不会抢人饭碗的。
美国是机器人的发源地，机器人的拥有量远远少于日本，其中部分原因就是因为美国有些工人不欢迎机器人，从而抑制了机器人的发展。
日本之所以能迅速成为机器人大国，原因是多方面的，但其中很重要的一条就是当时日本劳动力短缺，政府和企业都希望发展机器人，国民也都欢迎使用机器人。
由于使用了机器人，日本也尝到了甜头，它的汽车、电子工业迅速崛起，很快占领了世界市场。
从现在世界工业发展的潮流看，发展机器人是一条必由之路。
没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人。
此次机器狗的设计可以借鉴以往的步行机器人来设计，尤其是在步态行走中，机器人的步态是在步行过程中，机器人各个关节在时序和空间上的一种协调关系，通常由各关节的运动轨迹来描述。
步态规划的目标是产生期望步态，即产生在某个步行周期中能实现某种步态的各关节运动轨迹，这个目标的实现就依赖于有效而可靠的步态规划方法。
步态规划是机器人稳定步行的基础，也是双足步行机器人研究中的一个关键技术。
要实现和提高机器人的行走性能，必须研究实用而有效的步态规划方法。
双足机器人自由度较多，运动链结构复杂，行走时各自由度之间的关系协调比较困难。
采用传统的两步规划法，将前向运动与侧向运动分开进行，虽然可以获得稳定步态，但机器人行走动作不流畅。
为解决此问题，在根据双足机器人的自身特点进行步态规划时采用三步规划法。
三步规划法在两步规划法基础上，通过对关节运动曲线进行修正，获得更加流畅的行走步态。
第1步根据双足步行机器人的结构特点，规划机器人行走时的基本姿态及运动轨迹；第2步则根据双足机器人的运动学方程，确定其余各关节的运动；第3步对各关节的运动轨迹进行修正，获得更加流畅的步态灵活多样的运动能力是生物体特有的一种属性，没有这种属性，生物体无法获取食物，无法逃脱危险，无法繁衍生息。
双足步行是高级生命的一种运动形式，对这种运动形式的机理研究及其机械再创造是一项极富挑战的课题。
双足机器人是双足生物运动形式的机械再创造，与其它移动机器人(轮式、履带式、爬行式等)相比，双足机器人具有高度的适应性与灵活性。
双足机器人与地面接触点是离散的，可以选择合适的落脚点来适应崎岖的路面，它既可以在平地行走，也可以在复杂的非结构化环境中行走，如在凹凸不平的地面行走、在狭窄的空间里移动、上下台阶和斜坡、跨越障碍等。