鱼雷设计与发展趋势
鱼雷是何时发明的原理
鱼雷是何时发明的原理鱼雷是一种水下自动导航武器，用于攻击水面舰艇和潜艇。
它是通过水下推进装置进行推进，并通过内置的导航系统进行自动导航和目标追踪。
鱼雷的发明可以追溯到19世纪初，其原理和技术逐渐发展和改进，成为现代海战中重要的武器之一。
鱼雷的发明可以追溯到1804年，当时美国人罗伯特·弗尔顿设计了一种称为“鱼雷”的水下爆炸装置，用于攻击英国的舰队。
然而，这种早期的鱼雷并不是真正意义上的自动导航武器，它需要由人工操作进行引爆。
真正的自动导航鱼雷的发明要追溯到19世纪中叶。
1850年代，法国工程师罗贝尔·白朗宁（Robert Whitehead）发明了第一种真正的自动导航鱼雷。
白朗宁的鱼雷采用了蒸汽推进系统和陀螺仪导航系统，能够在水下自主导航和追踪目标。
这种鱼雷的原理是利用蒸汽推进装置产生推力，通过陀螺仪控制航向和深度，从而实现自动导航和目标追踪。
白朗宁的鱼雷在1866年首次投入使用，并在1870年代得到广泛应用。
它的出现引起了各国海军的关注和研究，鱼雷成为了海战中重要的武器之一。
随着技术的进步，鱼雷的性能和功能不断改进，成为了更加强大和可靠的武器系统。
20世纪初，鱼雷的原理和技术得到了进一步的发展和改进。
首先是推进系统的改进，从蒸汽推进转变为电力推进。
电力推进系统使得鱼雷的速度和航程得到了显著提高，增强了其攻击能力。
其次是导航系统的改进，从陀螺仪导航转变为声纳导航。
声纳导航系统能够通过声波探测和追踪目标，提高了鱼雷的精确度和命中率。
在第二次世界大战期间，鱼雷得到了广泛应用，并在海战中发挥了重要作用。
各国海军纷纷研发和使用各种类型的鱼雷，包括鱼雷炸弹、鱼雷鱼、鱼雷导弹等。
鱼雷的原理和技术也得到了进一步的改进，包括推进系统、导航系统、引爆系统等方面的改进。
随着科技的不断进步，鱼雷的原理和技术也在不断发展和改进。
现代鱼雷采用了先进的推进系统、导航系统和引爆系统，具有更高的速度、更远的航程和更强的攻击能力。
世界鱼雷发展历程
世界鱼雷发展历程鱼雷是一种水下武器，用于攻击敌舰或其他水下目标。
它们被广泛使用，并在世界上多个海军中得到了发展和改进。
以下是世界鱼雷发展的历程：19世纪中期：- 1866年，麦克奥瑞德（McEvoy）设计了第一种真正可用的自推进鱼雷。
- 1868年，美国海军工程师约瑟夫·温德尔（Joseph W. Wendell）设计了第一种投放到水中的鱼雷。
20世纪初：- 1902年，英国海军工程师罗伯特·怀特海（Robert Whitehead）设计了可自动自动驾驶的鱼雷，这极大地增加了其有效性。
- 1906年，美国成功地使用电力推进（蓄电池）的鱼雷。
第一次世界大战及之后：- 第一次世界大战中，鱼雷迅速成为主要海战武器之一。
- 1920年，英国海军发展出奥托燃烧式鱼雷，极大地增加了鱼雷的射程。
- 1935年，日本开发出航空鱼雷，使得飞机能够携带鱼雷并在海上进行攻击。
二战期间：- 第二次世界大战中，多个国家在鱼雷技术上进行了改进，增加了其速度、精准度和射程。
- 德国在二战期间开发了远程无线电鱼雷，随后进一步改进为声纳制导的鱼雷。
- 各国积极研发着声纳导引技术，以增加鱼雷的精确度。
冷战及之后：- 冷战期间，声纳和制导技术得到了进一步发展和改进，使鱼雷能够更好地追踪目标。
- 1971年，苏联推出高速鱼雷，破坏力大大增加。
- 1980年，美国引入了采用纤维光束制导的鱼雷，提高了其作战能力。
21世纪：- 当今时代，鱼雷被广泛应用于海军作战中，各国不断进行技术改进和创新，如新型推进系统、改善目标追踪和制导系统等。
以上是世界鱼雷发展的历程，通过几个世纪的努力和创新，鱼雷从最初的基础型号发展到具有高速度、精准度和破坏力的先进水下武器。
航空鱼雷极简史3-更高更快-二战期间航空鱼雷的发展
航空鱼雷极简史3-更高更快-二战期间航空鱼雷的发展更高，更快——二战期间航空鱼雷的发展二战爆发后，加装了“安定器”的九一式改2型鱼雷，在偷袭珍珠港的作战中大获成功，此后，日本海军对九一式鱼雷的改进相对有限，主要是提升强度和威力，1944年，面积更大的十字形四式“框板”被投入使用。
在美国方面，由于海军军械局的老爷们拒绝来自舰队的批判，于是MK 13糟糕的可靠性，和TBD同样糟糕的飞行性能，直接导致了中途岛海战中美国三个鱼雷机中队遭到屠杀的同时未能命中一雷，尽管美国海军在中途岛战役中获胜，但是MK 13的表现仍然让太平洋舰队怒火万丈，此时军械局才扭扭捏捏的开始着手解决美国航空鱼雷的可靠性问题， 1943年中，美国海军组织了一次对MK 13 Mod 1鱼雷的评估，鱼雷轰炸机在150节（约278千米/小时）航速下投射了105枚鱼雷，结果只有大约31%的鱼雷正常航行，20%的鱼雷直接沉底，36%的鱼雷出现了“冷跑”现象也就是发动机未能正常启动，鱼雷仅靠压缩空气启动器航行了一小段距离，18%出现定深错误问题，20%出现了方向跑偏，还有2%窜出了水面——这其中还有不少鱼雷出现了不止一种故障现象，实际上，除去正常航行和直接沉底的鱼雷，剩下49%的鱼雷，平均故障现象超过1.5种，这个实验结果，结结实实在军械局和海军鱼雷站的官僚老爷们脸上抽了一个大嘴巴。
TBD加Mark13mod1鱼雷，堪称美国海军航空兵的噩梦1942年底，军械局向国防技术委员会提交了研发新式航空鱼雷，同时改进MK 13鱼雷的申请，新式航空鱼雷的研发项目被交给了哥伦比亚大学，而改进MK 13鱼雷的项目则交给了加州理工学院。
接受项目后，加州理工一方面使用比例模型进行室内水槽实验，另一方面则着手在以水质清澈著称的莫里斯水库建设了一条300英尺（约91米）长的空气弹射滑道，用于向水中弹射全尺寸的鱼雷模型，模拟不同角度和速度下鱼雷入水的状态，并用高速摄像机从不同角度记录相关的影像资料以备分析。
世界鱼雷发展历程
世界鱼雷发展历程鱼雷是一种水面或水下发射的自导武器，它能够在水中远距离追踪目标并破坏敌方舰艇或海洋设施。
鱼雷的发展历程可以追溯到19世纪初，以下是世界鱼雷发展历程的梳理。
早期的鱼雷是被当作一种自船只上发射的简单炸弹，被称为“鱼雷”（Torpeado）的最早出现可以追溯到1776年，当时美国海军为反击英国人的船只用于海战中。
然而，这些早期鱼雷并没有自导能力，只能直线运动，且没有引信进行爆炸。
19世纪50年代，英国工程师罗伯特·怀特海德发明了真正的自导鱼雷。
怀特海德的鱼雷利用了压水舵和重力自稳性，使得鱼雷能够追踪目标。
这种鱼雷被用于英国和法国的海战中，取得了一定的战果。
到了20世纪初，德国海军对鱼雷的发展投入了大量的精力。
他们成立了一群专注于鱼雷技术研究的科学家和工程师，推动了鱼雷技术的飞速发展。
1914年，德国发明了鱼雷的被动声学引信，使其能够在水中侦测声音信号并进行跟踪。
这项技术的引入大大提高了鱼雷的命中率。
在两次世界大战期间，鱼雷在军事行动中发挥了重要作用。
随着科学技术的进步，鱼雷的速度、射程和精确度都得到了大幅度提升。
二战期间，德国发明了先进的声纳技术，使得鱼雷能够更好地追踪目标。
到了20世纪50年代，随着核能技术的发展，搭载核弹头的核鱼雷开始被发展出来。
这种鱼雷的威力巨大，能够一击沉没一艘舰艇。
然而，由于核武器的威胁，国际社会在1963年签署了《部分禁止核试验条约》，禁止了在水下进行核爆炸试验。
因此，核鱼雷的发展受到了限制。
随着电子技术的飞速发展，鱼雷的制导系统也得到了重大突破。
发展出了各种各样的制导技术，如惯性导航系统、GPS导航系统和卫星导引系统。
这些新技术使得鱼雷能够更加精确地追踪和攻击目标，提高了其战斗效果。
目前，世界各国对鱼雷技术的研究仍在继续。
各种新型鱼雷，如声纳引信鱼雷、无人鱼雷和水下无人潜航器等，不断涌现，使得鱼雷在现代军事中的作用更加重要。
总的来说，鱼雷的发展历程经历了从简单的炸弹到具备自导能力的武器的演变。
鱼雷概论
158艇在1954年浙东海战中发射两枚鱼雷一举击沉国民党海军“太平舰”
4. 鱼雷发展状况：未来 （1）速 （2）深
（3）准
（4）静 （5）狠
英“旗鱼” MK24-2
MK-50鱼雷
“海矛”火箭助飞鱼雷。
航程超过100公里，是反潜的有效武器
俄罗斯SS－N－14"石英"
尺寸：长7米 直径600毫米
飞行速度0.95马赫
航程46000米
最大航深1200米
3. 分类：
(1) 按动力装置分：热动力、电动力
(2) 按鱼雷直径分： 重型、轻型
MK46 Mod.5型鱼雷
全长 2.59米
直径 32.38厘米 重量 235公斤（舰用型）
射程 7312米
3. 分类：
(1) 按动力装置分：热动力、电动力 (2) 按鱼雷直径分： 重型、轻型
基辅级的鱼雷发射装置有左右两组，均为五联装;
每组发射器可整体旋转; 准备装弹或发射，发射装置转动90度，鱼雷弹靠轨道小吊车填充。
一、鱼雷武器的发展简史
1. 鱼雷：是能自动推进，按预定航向和深度航行，自动
导向目标并且命中目标时自动爆炸的水中兵器。 2. 特点：
(1) 进攻性强
(2) 隐蔽性好 (3) 破坏力大 (4) 使用方便
3. 分类：
(1) 按动力装置分：热动力、电动力 (2) 按鱼雷直径分： 重型、轻型 (3) 按制导方式分：直航、自导、线导 (4) 按运载工具分：舰用、潜用、空投、火箭助推
“STE-53-65K”热动力系列鱼雷
直径（533.4毫米）
长度（7728毫米） 重量（1703公斤）
射程（16000米)
最大航速（40节） 作战深度（400米）
基于鱼雷武器的作训仿真系统设计与研究
基于鱼雷武器的作训仿真系统设计与研究鱼雷作为一种重要的水下武器系统，在海战中扮演着重要的角色。
为了提高鱼雷的实战能力和水面舰艇的水下作战能力，设计和研究基于鱼雷武器的作战仿真系统是非常必要的。
本文将从系统设计和研究两个方面进行阐述。
首先，基于鱼雷武器的作战仿真系统的设计是一个很重要的环节。
系统设计需要从整体上考虑作战仿真的目标和功能，并制定相应的系统体系结构。
鱼雷作战仿真系统需要包括以下几个主要模块：鱼雷系统模块、舰艇模块、海底地形模块、雷达与声纳模块、作战指挥模块等。
鱼雷系统模块是整个仿真系统的核心部分，包括鱼雷发射、导引、制导等关键技术，可以通过虚拟技术对鱼雷的性能进行模拟和评估。
舰艇模块是鱼雷作战仿真系统中的另一个重要组成部分，可以对水面舰艇的航行、指挥、战术等进行模拟和评估。
海底地形模块可以对水下地形进行三维建模，并与鱼雷系统模块和舰艇模块相结合，实现真实环境下的作战仿真。
雷达与声纳模块可以对水面舰艇和鱼雷进行探测和定位，为作战提供信息支持。
作战指挥模块可以对作战进行规划、指挥和评估，实现对整个作战过程的监控和控制。
其次，基于鱼雷武器的作战仿真系统的研究也是一个关键的方向。
研究需要重点考虑鱼雷系统的性能优化、舰艇与鱼雷的联合作战、作战规划与决策等问题。
首先，研究可以通过仿真来优化鱼雷的发射、导引和制导等技术参数，提高鱼雷的精确度和杀伤能力。
其次，研究可以建立鱼雷与舰艇的联合作战模型，探索鱼雷与舰艇之间的配合方式，提高作战效能。
最后，研究可以在作战仿真系统中加入作战规划与决策模块，通过优化作战方案和决策过程，提高作战指挥的能力。
总的来说，基于鱼雷武器的作战仿真系统的设计和研究对于提高鱼雷的实战能力和水面舰艇的水下作战能力具有重要意义。
通过合理的系统设计和深入的研究，可以提高鱼雷系统的性能和水下作战的效能，提高水下作战的实战能力。
这对于提高我国海军的整体战斗力，维护海上安全和国家利益具有重大影响。
鱼雷制导技术
迄今为止，鱼雷制导技术有以下几种：1、声自导；2、主/被动声自导；3、线导+声自导；4、线导+主/被动声自导；5、尾流制导+声自导；6、光纤制导+声自导；7、光纤制导+主/被动声自导；8、拖曳基阵制导；9、智能数字化制导。
这些制导方式均以声场理论为基础，大多已广泛应用于鱼雷，只有几种还在研究发展之中。
重型鱼雷往往采用以上的第4种制导方式，即线导+主/被动声自导；而轻型鱼雷一般无需线导，只有主/被动声自导。
这是因为前者航程较远，所以要光用线导把鱼雷导向目标近，最后转换成主/被动声自导。
如果没有线导，鱼雷声自导不可能捕获远距离目标；而没有主/被动声自导，鱼雷的命中精度就不高。
这与反舰导弹需要中段惯性制导加末段主/被动雷达寻的的道理是一样的。
鱼雷线导控制系统由导线、放线器和信号传输设备等。
导线具有较强的拉力和抗腐蚀有力。
鱼雷发射后，射击控制系统通过导线传输指令，控制鱼雷的航向、航速、航深和姿态；鱼雷则通过导线向发射舰艇连续传回自身的工作状态、位置、运动姿态、以及目标的方位、距离、干扰情况等信息。
射击控制系统根据目标和鱼雷的运动参数，经处理后形成制导指令并向鱼雷发出，把鱼雷导向目标。
当鱼雷进入声自导作用距离时，启动自导系统，先以被动声自导进行搜索，发现目标后转入自动跟踪、识别，在一定时候转入主动声自导，对目标精确定位和攻击。
美国MK50轻型鱼雷的声纳系统能以很快的速度在很大的水域内搜索和发现目标。
其声纳基阵能以多种频段连续发射单脉冲和调频脉冲，然后通过选择发射及接收波提高数据的采集量量。
自导数据处理系统采用后检测信息处理技术，2台数字式计算机可以用来估算声纳回波，辩别真假目标。
瑞典TP43X0虽然是轻型鱼雷，却有线导部分。
它采用在一根导线上进双向分时多路传输方式，允许传输80多种不同类型的信息。
鱼雷制导技术的发展趋向主要有以下几种：应用数字计算机技术使鱼雷自导智能化：采用以大规模集成电路为基础的数字计算机可分辩真假目标。
鱼雷动力系统技术发展及未来趋势研究
鱼雷动力系统技术发展及未来趋势研究鱼雷是一种具有自主引导和攻击能力的水下武器，广泛用于海军作战中。
鱼雷动力系统是鱼雷的核心部分，直接影响着鱼雷的性能和作战效果。
随着科技的不断发展，鱼雷动力系统技术也在不断进步，未来趋势也变得更加值得关注。
一、鱼雷动力系统技术发展历程鱼雷最早在19世纪70年代开始出现，当时主要采用蒸汽动力或者外置螺旋桨推进系统。
20世纪初，鱼雷开始采用内燃机和蓄电池动力，提高了鱼雷的速度和航程。
到了20世纪50年代，核动力鱼雷开始出现，将鱼雷的性能提升到了一个新的高度。
还有声纳制导、惯性导航系统等新技术的应用，使得鱼雷动力系统技术得到了快速发展。
二、鱼雷动力系统技术发展现状目前，鱼雷动力系统技术已经成熟，主要包括传统内燃机和蓄电池动力、核动力、锂电池动力等几种形式。
传统内燃机和蓄电池动力鱼雷速度快、航程远，但续航能力和潜行能力有限；核动力鱼雷具有长航程、长续航能力、高速度、高机动性等特点，但体积大、造价高、辐射问题难以克服；锂电池动力鱼雷是一种新型的动力形式，其续航能力和潜行能力明显提升，但需要面临充电问题。
三、鱼雷动力系统技术未来趋势1.新动力技术的应用随着科技的不断发展，新型动力技术将会逐步应用于鱼雷中，以提升鱼雷的性能和战斗力。
氢燃料电池技术的应用可提供更长的续航能力；无线充电技术的应用可解决锂电池动力鱼雷的充电问题；全电动技术的应用可提高鱼雷的潜行能力。
2.智能化和自主化未来，鱼雷的动力系统还将更加智能化和自主化。
人工智能技术的应用可提升鱼雷的自主导航能力和目标识别能力；激光通信技术的应用可提高鱼雷的通信效率和抗干扰能力；卫星导航技术的应用可提高鱼雷的定位精度和航线规划能力。
3.低能源消耗技术未来，鱼雷动力系统还将更加注重低能源消耗技术的研发。
生物能源技术的应用可提供更加环保的动力来源；新型节能材料和结构的应用可降低鱼雷的阻力和能耗；储能技术的应用可提高鱼雷的能量利用率。
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摘 要 ： 雷是现代 战争 中最重要 的水 中兵 器。文章 对鱼 雷各 主要 组成 鱼
部分 的设计原理及发展 现状进行 了简要 综述 ， 并结合现代 战争的特 点与各主
要 组 成 部 分 的技 术现 状 ， 出了各 主要 组 成 部 分 的 发 展 趋 势 和 研 制 方 向 。 提
２ ．引 信
鱼雷的引信分为触发引信和非触发引信两 种。 其中非触发引信由于其作用半径大 ， 命中率 高， 能耗低 ， 应用范围广 ， 隐蔽性好 ， 性能可靠 ， 已成为鱼雷引信的研究方向。 非触发引信包括 ：
磁引信 、 电磁 引信 、 水压引信 、 声引信 、 引信 。 光 为保证可靠性 ，目前各 国鱼雷所用引信多数为 惯性触发和非惯性触发两用引信。其代表产品
４ ．鱼 雷制导 系统
上， 其能量密度比非聚能爆炸高几十倍。 各国实 现定 向聚 能技术 主 要依 靠 改变 装药 形 状 、双 重 装药 和 定 向能量 法 。 目前 美 国 Ｍ ５ 反 潜 鱼雷 、 Ｋ０ 英国“ 旗鱼”法 国“ 、 海鳝” 鱼雷都采用 了定向 等 聚能爆炸技术。另外 ， 如果鱼雷采用核装药 ， 其 爆炸威力和影响范围可以大大提高。但早期的 核装药有两大缺点 ，一是平时不能使用 ；二是 ＴＴ Ｎ 当量太 大 ，在短 距 离 攻 击 目标 时 会 危及 发 射舰。 后来研究 出的可插人式核装药 ， 即将重型 鱼雷 的 常规 装 药取 出少 量 （ ９１ Leabharlann ）空 出位 约 ．千 ，一
统 的控 制技 术 已不 能满 足要 求 ，发 展 主要 表 现
为两方面 ， 一是采用先进 的控制理论与方法 ， 例 如智能控制 、 鲁棒控制 、 系统辨识 、 模糊控制 、 自 适应控制及最优控制最优估计规律研究等 ； 二 是 采用 捷 联式 惯 导 技术 。 目前 ， 最先 进 的ＭＫ ０ ５ 鱼雷 和ＭＵ ０ ９ 鱼雷 也都 采用捷 联 式惯 导技 术 。
置 用来 插入 核装 药 。 型产 品为 美 国的ＭＫ ８５ 典 ４ —
冷 战结束 后 ，海 战 的主要 战场 由大 洋 深海 变 为浅 水 近海 。浅水 域 的复 杂环 境对 鱼 雷 的制
导系统提出了更为严格的要求 。鱼雷制导系统 可分为 ：声 自导系统 、线导系统和尾流 自导系 统。 目前为止只有声 自导系统比较成熟 ， 到 且普 遍 的应 用 到各种 鱼雷 当 中。声 自导 系 统 包括 主
一
郭
勃
鱼雷是一种 自推进武器 ， 进攻性强 、 隐蔽性好 、 破坏威力大 、 战斗使用广泛 、 发射 装置较为简单且训练发射可以回收。 随着各种高新技术不断地应用 ， 鱼雷在未来的海
战 中的作 用不 断增 大 。
一
、
鱼雷各组成部分 的设计要求和发展
鱼雷 主要 由战
图１某型 电动力 鱼雷的整体布局
差 。 目前 大 多 数 鱼 雷 均 使 用 主／ 动 声 自导 系 被 统 。声 自导应 的发展 方 向 在于宽 频 带声 自导技
和Ｍ ４ — 型鱼雷 ， Ｋ ８６ 平时不插人核装药可作常规 鱼雷用 ，随时插人核装药就能作为战术核武器 使用。研制小型可插入式核装药是其关键技术 和研 究 方 向 。
动 声 自导 系统 和被 动声 自导 系统两 种 。主动 自
导系统抗干扰性能好 ，可攻击静止的和消声完 善的 目标 ， 并能实现精确制导。但其隐蔽性差 ， 系统复杂 。 被动 自导系统主要攻击高速 目标 ， 作 用距离远 ， 隐蔽性好 ， 系统简单 ， 易于实现。 但不 能攻击静止 和消声完善 的 目标且抗 干扰 能力
作者 简介 ：
郭
８ ・
勃， ， 男 工程师 ， 少校 ， 海军装备部驻某地 军代局 ， ５ ０ １ ６ ０ ３
・
鱼雷设计与发展趋势 装 备研 究 体。自导鱼雷由于其头部装置 比较复杂 ， 一般多 呈 平 面 。爆 炸 威力 是衡 量 战 雷段设 计 好 坏 的另 个标准。提高爆炸威力的途径除研究新 型高 能炸药和提高雷头装药量 以外 ，世界各鱼雷生 产 国都 在研 究定 向聚 能爆 炸技 术 。在 聚 能方 向
关键词 ： 雷 鱼 设 计理 论 发展 趋 势 文献 标识 码 ： Ａ 中图分 类号 ：９ ５ ３ Ｅ２． ２
文 章编 号 ：６ １ ４ ４ （ ０ １ ０ — ０ ８ ０ １ ７ — ５ ７ ２ １ ）２ ０ ０ — ６
鱼雷设计 与发展趋势
Ｔｈ Ｄｅ ｉ ａ ｄ ｅ ｓｇｎ ｎ Ｄｅ ｅｌｐ ｅ ｔ ｏ ｈ ｏ ｐｅ ｏ ｓ ｖ ｏ ｍ ｎ ｆｔ ｅ Ｔ ｒ ｄ ｅ
１ 自导 头 ２一仪 器 舱 ３～战 斗 部 ４一电池 舱 一
５ 一电机 ６一舵机舱 ７一推进器 ８ 一伞包
１ ．战 雷段
战雷 段也 称 战斗部 ， 中含 有 引爆 装置 和 炸药 。通 常放 置 在雷 头 ， 以也 称 为 战 其 所
雷头 。 衡量战雷头设计好坏的一个标准是其形状对周围流场的影响， 标是鱼雷运动 目 时阻力小且不产生空化现象（ 超空化除外 ）为此 ， 自导鱼雷的雷头前端呈光滑卵形 。 非
为美 国ＭＫ ６ ４。 ３ ．导航 与控 制 系统
术、 低频 白导技术和 目 标识别技术 。
图２ 某 大 型 线 导 雷
除声 自导 系统外 ， 世界上 大型鱼 雷多 配有线 导 系统 ， 为大型线 导鱼雷 。即线导加 末段声 自 称
鱼雷的命 中精度主要取决于导航与控制系 统。 中精度提高一倍 ， 命 相当于威力提高８ 。 倍 因 此， 现代鱼雷 的主要标志就是导航与控制技术 。 目前 鱼雷 上采 用 的导 航 系统 主要 是 惯性 导航 系 统 （Ｎ ， Ｉ Ｓ 简称惯 导 ） 。惯导 是 一种 自主式 的导航 方法 ， 隐蔽 性好 ， 工作 不受 时间 、 地点 、 候 等条 气 件制约。 而且 ， 它所提供的导航与制导数据 比较 完全。此外 ， 惯导数据更新率高 、 短期精度高且 稳定好 。 这些对鱼雷非常重要 。 但现代鱼雷航行 深度范 围大 ， 航程远 ， 航速高 ， 变速制 ， 鱼雷的特 征参数变化范围内大 ， 对控制精度要求很高 。 传