机器人视觉算法-参考标准答案
机器人理论考试题及答案
机器人理论考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的自由度是指（）。
A. 机器人的关节数B. 机器人的轴数C. 机器人的驱动器数D. 机器人的传感器数答案：B2. 机器人运动学方程描述的是（）。
A. 机器人的动力学特性B. 机器人的控制算法C. 机器人的位置和姿态D. 机器人的能源消耗答案：C3. 以下哪个不是机器人传感器的类型？（）A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 嗅觉传感器D. 听觉传感器答案：C4. 机器人的伺服电机通常采用（）控制方式。
A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B5. 机器人编程语言中，不属于高级语言的是（）。
A. VALB. ALC. APTD. Assembly Language答案：D6. 机器人的重复定位精度是指（）。
A. 机器人从一个点移动到另一个点的精确度B. 机器人在没有负载的情况下的精确度C. 机器人在有负载的情况下的精确度D. 机器人在多次重复同一动作时的精确度答案：D7. 机器人的轨迹规划通常不包括以下哪项？（）A. 时间规划C. 加速度规划D. 颜色规划答案：D8. 机器人的关节驱动方式中，步进电机属于（）。
A. 直流电机B. 交流电机C. 伺服电机D. 变频电机答案：C9. 机器人的坐标系中，笛卡尔坐标系不包括（）。
A. X轴B. Y轴C. Z轴答案：D10. 机器人的力控制中，不涉及以下哪项？（）A. 力的测量B. 力的控制C. 力的反馈D. 颜色的识别答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人的分类可以基于以下哪些因素？（）A. 应用领域B. 控制方式C. 机械结构D. 能源类型答案：A, B, C12. 机器人的传感器可以用于以下哪些目的？（）A. 环境感知B. 物体识别C. 路径规划D. 能源管理答案：A, B, C13. 机器人的编程方法包括（）。
A. 离线编程B. 在线编程C. 示教编程D. 自动编程答案：A, B, C14. 机器人的控制算法可以基于以下哪些理论？（）A. 经典控制理论B. 现代控制理论C. 人工智能D. 量子力学答案：A, B, C15. 机器人的安全性考虑包括（）。
工业机器人技术与应用模拟题(含参考答案)
工业机器人技术与应用模拟题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、视觉传感器属于机器人内传感器。
A、正确B、错误正确答案：B2、机械密封的大弹簧旋向应与泵旋向相反。
A、正确B、错误正确答案：A3、TRUNC指令把32位实数转换成32位符号数，小数部分按照四舍五入原则处理。
A、正确B、错误正确答案：B4、ABB工业机器人离线编程与仿真软件RobotStudio随真实物理控制器一起使用时，称他为离线模式。
A、正确B、错误正确答案：B5、用户可以通过更改tool0的数值来改变机器人默认的TCP。
A、正确B、错误正确答案：B6、机器视觉边缘计算基数是对获取的图像信息进行处理的关键步骤，也是视觉控制系统的重要基础。
A、正确B、错误正确答案：B7、ABB机器人RobotStudio ，通过“连线”的方式创建信号连接，与通过“列表”的方式创建信号连接的效果是相同的。
A、正确B、错误正确答案：A8、机器人自动模式运行时，示教器使能键是无效的。
A、正确B、错误正确答案：A9、工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人安装底座、输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。
A、正确B、错误正确答案：A10、ABB机器人RobotStudio ，在 smart 组件中，lLinearMove是移动一个对象到指定位置。
A、正确B、错误正确答案：B11、视在功率就是有功功率加上无功功率。
A、正确B、错误正确答案：B12、步进电机发生丢步时，实际是转子前进的步数多余脉冲数。
A、正确B、错误正确答案：B13、传感器的灵敏度可以理解为放大倍数。
A、正确B、错误正确答案：A14、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60% 。
A、正确B、错误正确答案：B15、工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具TCP、质量、中心等参数的数据。
A、正确B、错误正确答案：B16、RAPID加速度设定指令AccSet，可用来设定运动轴的加减速与加速度变化的倍率。
工业机器人试题库(含参考答案)
工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。
()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。
()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。
()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。
()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。
()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。
机器人智能算法与应用考核试卷
C.遗传算法
D.强化学习
9.下列哪种方法不适合用于机器人抓取？（）
A.位置控制
B.力控制
C.速度控制
D.视觉伺服
10.下列哪种算法主要用于机器人的状态估计？（）
A.卡尔曼滤波
B.滑动平均滤波
C.高斯滤波
D.中值滤波
11.下列哪种技术不属于机器人视觉导航？（）
A.地图构建
B.路径规划
C.传感器融合
A. SIFT
B. SURF
C. HOG
D. PCA
8.以下哪些算法可以用于增强学习？（）
A. Q学习
B.深度Q网络
C.策略梯度
D.支持向量机
9.在机器人控制中，以下哪些属于自适应控制方法？（）
A.模糊控制
B.遗传算法
C.神经网络控制
D.滑模控制
10.以下哪些方法可以用于机器人抓取物体的姿态估计？（）
（）
标准答案
一、单项选择题
1. D
2. D
3. C
4. C
5. D
6. C
7. D
8. D
9. D
10. A
11. D
12. D
13. A
14. D
15. D
16. A
17. D
D
19. C
20. D
二、多选题
1. ABD
2. ABCD
3. AB
4. ABC
5. ABC
6. ACD
7. ABC
1.机器学习中的监督学习算法不需要标注数据。（）
2.深度学习中，卷积神经网络主要应用于图像处理领域。（）
3.在机器人的路径规划中，Dijkstra算法总是能找到最短路径。（）
常见机器人与视觉标定的几种办法
a是旋转标准的角度
Mdx=X1-X0，即旋转后Mark坐标与训练模板 的mark坐标
1.相机非线性校正
2.相机与机器人做9点标定 3.计算机器人的旋转中心 4.相机通过公式计算得出最终的输出结果
旋转中心标定说明
红色框为CCD FOV，黄色为工件
z
五星为Mark点
训练的标准位置
工件发生平移
y 工件发生平移和旋转
x Base Frame
所有 旋转中心方法用于
机器人与视觉配合场景
方法：计算工件实际发生的偏移量和旋转量，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后，把补偿量 发送给机器人，然后机器人把补偿量补偿后进行抓取或放置即可；
下面介绍如何求解StDx和StDy
旋转中心标定—计算补偿
• StDx,StDy计算过程,首先Robot在拍照点旋转一定角度a（一定是Robot给出）
X0,Y0
X1,Y1
CDx= cos (a) * (Cx0-X0) - sin (a) * (Cy0-Y0) + X1 – Cx0 = (cos (a) -1) * (Cx0-X0) - sin (a) * (Cy0-Y0) + MDx = (cos (a) -1) * StDx- sin (a) * StDy+ MDx
CDy= cos (a) * (Cy0-Y0) + sin (a) * (Cx0-X0) + Y1 – Cy0
X’= cos (a) * (X0-Cx0) - sin (a) * (Y0-Cy0) + Cx0
(X0, Y0)
Y’= cos (a) * (Y0-Cy0) - sin (a) * (X0-Cx0) + Cy0
工业机器人技术与应用模考试题与参考答案
工业机器人技术与应用模考试题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.MXT模块是机器人的专用输入接口，每个接口的功能是固定的。
A、正确B、错误正确答案：A2.梯形图程序由指令助记符和操作数组成。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B3.柔性手属于仿生多指灵巧手。
A、正确B、错误正确答案：A4.作用在活塞上的推力越大，活塞的运动速度越快。
A、正确B、错误正确答案：B5.关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。
A、正确B、错误正确答案：B6.当用户程序发生错误，系统调用同步错误的组织块，优先级总是与当前的OB组织块相同。
B、错误正确答案：A7.机器人手爪和手腕最完美形式是模仿人手的多指灵巧手。
A、正确B、错误正确答案：A8.ABB机器人RobotStudio软件的安装对操作系统的要求是Windows7或以上。
A、正确B、错误正确答案：A9.电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。
A、正确B、错误正确答案：A10.串联了定值减压阀的支路，始终能获得低于系统压力调定值的稳定的工作压力。
A、正确B、错误正确答案：B11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。
输出流量可根据需要调节，称为变量泵。
输出流量无法调节的称为定量泵。
A、正确正确答案：A12.工业机器人的坐标系的基坐标系和大地坐标系一致。
A、正确B、错误正确答案：B13.DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。
A、正确B、错误正确答案：A14.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6 。
A、正确B、错误正确答案：B15.在人工智能各行业的应用程度中，工业领域的应用价值最高。
A、正确B、错误正确答案：B16.直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
机器人视觉系统与图像处理考核试卷
B.图像锐化
C.图像分割
D.直方图均衡化
E.特征提取
2.下列哪些方法可以用于图像降噪？（）
A.中值滤波
B.高斯滤波
C.频域滤波
D.梯度滤波
E.索贝尔算子
3.以下哪些是常见的图像特征提取算法？（）
A. SIFT
B. SURF
C. HOG
D. PCA
E. FFT
4.关于图像的特征匹配，以下哪些说法是正确的？（）
机器人视觉系统与图像处理考核试卷
考生姓名：__________答题日期：_______得分：_________判卷人：_________
一、单项选择题（本题共20小题，每小题1分，共20分，在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的）
1.下列哪种技术在机器人视觉系统中主要用于图像边缘检测？（）
20.关于图像的纹理分析，以下哪个描述是正确的？（）
A.纹理是一种全局特征
B.纹理分析通常不用于图像分类
C.纹理描述符包括灰度共生矩阵和局部二值模式
D.纹理与图像的亮度变化无关
二、多选题（本题共20小题，每小题1.5分，共30分，在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）
1.以下哪些技术属于图像预处理步骤？（）
D. GIF
10.关于图像金字塔，以下哪个描述是错误的？（）
A.它用于图像的多尺度表示
B.金字塔的每一层图像都是前一层图像的放大版本
C.它包括高斯金字塔和拉普拉斯金字塔
D.它主要用于图像分割
11.在计算机视觉中，下列哪种技术用于识别图像中的对象？（）
A.光流
B.特征提取
C.图像滤波
D.图像压缩
12.关于SIFT算法，以下哪个描述是正确的？（）
工业机器人视觉与触觉感知技术考核试卷
5.工业机器人视觉系统中的深度信息可以通过______技术来获取。
（）
6.触觉传感器的______是指其能够检测的最小力的变化。
（）
7.在工业机器人视觉处理中，______变换常用于图像的几何校正。
（）
8.为了实现工业机器人对柔软物体的精确抓取，触觉感知系统需要具备______能力。
（）
9.工业机器人视觉系统中的______算法可以用于识别和跟踪图像中的运动目标。
B.神经网络
C.贝叶斯估计
D.主成分分析
13.在工业机器人视觉系统中，以下哪些方法可以用于改善图像的对比度？（）
A.对数变换
B.幂次变换
C.直方图均衡化
D.阈值分割
14.触觉感知技术中，以下哪些特点使得压电传感器适用于工业机器人？（）
A.响应速度快
B.灵敏度高
C.易于小型化
D.可以测量多维力
15.工业机器人视觉系统在图像配准时，以下哪些方法可以用于提高配准精度？（）
4. B
5. C
6. A
7. D
8. B
9. D
10. A
11. A
12. D
13. B
14. C
15. D
16. A
17. A
18. D
19. C
20. B
二、多选题
1. ABD
2. ABCD
3. AD
4. ABC
5. ABC
6. ABC
7. AB
8. BC
9. ABC
10. ABC
11. ABC
B.采用深度学习算法
C.使用多视角图像
D.减少图像采集的帧率
20.以下哪些是工业机器人触觉感知技术的挑战和限制？（）
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1.什么是机器视觉
【概述】
机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置,分 ＣMＯ
S 和 CCD 两种)将被摄取目标转换成图像信号,传送给专用的图像处理系统,根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变
成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征,进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以
满足要求的场合,常用机器视觉来替代人工视觉;同时在大批量工业生产过程中,用人工视觉检查产品质量效率低且精
度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。而且机器视觉易于实现信息集成,是实现
计算机集成制造的基础技术。
正是由于机器视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于自动处理,也易于同设计信息以及加工控制信息集成,因
此,在现代自动化生产过程中,人们将机器视觉系统广泛地用于工况监视、成品检验和质量控制等领域。 【基本构造】
一个典型的工业机器视觉系统包括：光源、镜头、 CCＤ 照相机、图像处理单元(或图像捕获卡）、图像处理软件、监
视器、通讯 ／ 输入输出单元等。
系统可再分为 ：
主端电脑(Hosｔ Computer)
影像撷取卡(Fｒame Ｇrabbｅr)与影像处理器 影像摄影机 CＣTV镜头 显微镜头 照明设备： Halogen光源 LＥＤ光
源
高周波萤光灯源 闪光灯源 其他特殊光源 影像显示器
LＣD
机构及控制系统
PLC、PC-Ｂasｅ控制器
精密桌台 伺服运动机台
【工作原理】
机器视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布
和亮度、颜色等信息,转变成数字化信号,图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、
位置、长度,再根据预设的允许度和其他条件输出结果,包括尺寸、角度、个数、合格 / 不合格、有 / 无等,实现自动
识别功能。
【机器视觉系统的典型结构】
一个典型的机器视觉系统包括以下五大块： １.照明
照明是影响机器视觉系统输入的重要因素,它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设
备,所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置,以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用
的几种可见光源是白帜灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程
度上保持稳定,是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面,环境光有可能影响图像的质量,所以可采用加防护屏的
方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中，
背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测
物的同侧，这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被
测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。 2.镜头
ＦOV（Ｆｉelｄ Ｏf Viｓiｏn)=所需分辨率＊亚象素*相机尺寸/PRTＭ（零件测量公差比) 镜头选择应注意：
①焦距②目标高度 ③影像高度 ④放大倍数 ⑤影像至目标的距离 ⑥中心点 ／ 节点 ⑦畸变 3.相机
按照不同标准可分为：标准分辨率数字相机和模拟相机等。要根据不同的实际应用场合选不同的相机和高分辨率相
机:线扫描ＣCＤ和面阵ＣCＤ；单色相机和彩色相机。 4．图像采集卡
图像采集卡只是完整的机器视觉系统的一个部件,但是它扮演一个非常重要的角色。图像采集卡直接决定了摄像头的
接口：黑白、彩色、模拟、数字等等。
比较典型的是PCI或AGP兼容的捕获卡,可以将图像迅速地传送到计算机存储器进行处理。有些采集卡有内置的多路
开关。例如,可以连接8个不同的摄像机,然后告诉采集卡采用那一个相机抓拍到的信息。有些采集卡有内置的数字
输入以触发采集卡进行捕捉,当采集卡抓拍图像时数字输出口就触发闸门。 5.视觉处理器
视觉处理器集采集卡与处理器于一体。以往计算机速度较慢时,采用视觉处理器加快视觉处理任务。现在由于采集卡
可以快速传输图像到存储器,而且计算机也快多了,所以现在视觉处理器用的较少了。
2．机器视觉的主要应用领域有哪些
机器视觉的应用普及主要体现在半导体及电子行业,其中大概40%－50%都集中在半导体行业。具体如PCB印刷电路:
各类生产印刷电路板组装技术、设备;单、双面、多层线路板,覆铜板及所需的材料及辅料;辅助设施以及耗材、油墨、
药水药剂、配件;电子封装技术与设备；丝网印刷设备及丝网周边材料等。SMT表面贴装：SMＴ工艺与设备、焊接
设备、测试仪器、返修设备及各种辅助工具及配件、SMＴ材料、贴片剂、胶粘剂、焊剂、焊料及防氧化油、焊膏、
清洗剂等；再流焊机、波峰焊机及自动化生产线设备。电子生产加工设备:电子元件制造设备、半导体及集成电路制
造设备、元器件成型设备、电子工模具。机器视觉系统还在质量检测的各个方面已经得到了广泛的应用,并且其产品
在应用中占据着举足轻重的地位。除此之外，机器视觉还用于其他各个领域。
而在中国,视觉技术的应用开始于90年代,因为行业本身就属于新兴的领域，再加之机器视觉产品技术的普及
不够，导致以上各行业的应用几乎空白。目前国内机器视觉大多为国外品牌，如康耐视、迈思肯、欧姆龙等。国内
大多机器视觉公司基本上是靠代理国外各种机器视觉品牌起家，随着机器视觉的不断应用，公司规模慢慢做大，技
术上已经逐渐成熟。例如：深圳市品印宝智能科技有限公司,是康耐视白钻代理商。也是迈思肯深圳核心代理商。在
短短六年的时间里,就发展成国内首屈一指的机器视觉企业。国内也开始意识到机器视觉的重要性，微视就是中国人
自己的机器视觉的公司，研发自己的机器视觉产品。当然，技术上跟国外的品牌还存在一些不足。
随着经济水平的提高,3D机器视觉也开始进入人们的视野。3D机器视觉大多用于水果和蔬菜、木材、化妆品、
烘焙食品、电子组件和医药产品的评级。它可以提高合格产品的生产能力,在生产过程的早期就报废劣质产品,从而
减少了浪费节约成本。这种功能非常适合用于高度、形状、数量甚至色彩等产品属性的成像。
在行业应用方面,主要有制药、包装、电子、汽车制造、半导体、纺织、烟草、交通、物流等行业，用机器视
觉技术取代人工，可以提供生产效率和产品质量。例如在物流行业,可以使用机器视觉技术进行快递的分拣分类，不
会出现大多快递公司人工进行分拣，减少物品的损坏率,可以提高分拣效率,减少人工劳动1、食品安全监测