电子稳定程序ESP系统的组成和工作原理牛建伟
I
北京信息职业技术学院毕业论文
Abstract
ESP in English called "Electronic Stability Program", which is the Electronic Stability Program. ESP can be regulated by the active engine speed, and adjust the driving force and braking force of each wheel to correct vehicle steering and over-steering.
In fact, the ESP system is also a traction control system, but compared with other traction control system, ESP not only control wheels, and can control the driven wheel. Such as when a rear wheel drive car oversteer, ESP will slowly brake the outside front wheel to stabilize the car, the rear wheels to prevent the uncontrolled drift phenomenon occurs; in turning over an hour, in order to correct with tracking direction, ESP will slowly brake the inside rear wheel, thereby correcting the direction of travel. ESP is an active safety system, through selective brake cylinder of the engine management system to intervene and prevent the vehicle slip. ESP understeer is determined inside rear wheel brake to stabilize the vehicle. Ensure the safety of motorists. This article describes the automotive electronic stability system ESP works, components, functions and composition of maintenance methods.
第 5 章 电子稳定程序（ESP）典型故障案例 结论.............................................................................................................................. 32 致谢.............................................................................................................................. 33 主要参考文献.............................................................................................................. 34
2.1.2 ABS 的工作时刻..................................................................................... 15 2.1.2.1 ABS 保压阶段......................................................................................... 15 2.1.2.2 ABS 减压阶段......................................................................................... 17 2.1.2.2 ABS 建压阶段......................................................................................... 19 2. 2 电子制动力分配（EBD）工作过程...............................................................20 2.3 牵引力控制系统（TCS）工作过程…………………………………………………20 第 3 章 电子稳定程序（ESP）工作过程................................................................. 22 3.1 克服转向不足的操作...................................................................................22 3.2 克服转向过度的操作....................................................................................24 第 4 章 电子制动系统的维修................................................................................... 27 4.1 自诊断.........................................................................................................27 4.2 制动器排气程序.........................................................................................27 4.3 方向盘转角传感器的校准.........................................................................28 4.4 电子控制单元和液压总成的维修.............................................................28 4.5 轮速传感器的检查.....................................................................................29 4.6 ESP 开关的检查......................................................................................... 29
电子稳定程序 ESP 系统的组成和工作原理
ESP 的英文全称为“Electronic Stability Program”，也就是电子稳定程 序。ESP 则可以通过主动调控发动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力， 来修正汽车的过度转向和转向不足。 实际上 ESP 系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP 不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP 便 会慢刹外侧的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时， 为了校正行驶循迹方向，ESP 则会慢刹内侧后轮，从而校正行驶方向。ESP 是一 个主动安全系统，通过有选择性的分缸制动及发动机管理系统干预，防止车辆滑 移。ESP 判定为出现转向不足将制动内侧后轮，从而稳定车辆。保证驾驶者的安 全。本文介绍了汽车电子稳定系统 ESP 的工作原理、组成部件、功能及其维修 方法。
Key words：Electronic stability program, traction control system, oversteer,
understeer, security
2
摘 要电子稳定系统（ESP）子系统的工作过程
目录
摘 要........................................................................................................................1 Abstract.......................................................................................................................... 2 第 1 章 ESP 系统的结构与组成............................................................................... 5
1．1 电子控制单元（ECU）.....................................................................................7 1．2 液压调节器总成..............................................................................................9 1．3 前轮速度传感器..........................................................错误！未定义书签。0 1．4 后轮速度传感器............................................................................................. 11 1．5 ESP 开关......................................................................................................... 12 第 2 章 电子稳定系统（ESP）子系统的工作过程................................................14 2．1 防抱死制动系统（ABS）的工作过程......................................................... 14 2.1.1 常规制动阶段.................................................................................................15
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP，即电子稳定程序（Electronic Stability Program），是一种现代汽车安全系统，旨在提高车辆的稳定性和操控性能。
ESP系统通过使用传感器和控制单元来监测车辆的动态状态，并根据需要自动调整车辆的刹车力量和动力分配，以防止车辆失控和打滑。
ESP系统主要由以下几个组件组成：1. 传感器：ESP系统使用多个传感器来监测车辆的动态状态。
其中包括车轮速度传感器、转向角度传感器、横向加速度传感器和纵向加速度传感器等。
这些传感器能够实时监测车辆的速度、转向角度、侧向加速度和纵向加速度等参数。
2. 控制单元：ESP系统的控制单元是系统的核心部分，负责接收传感器的信号，并根据车辆的动态状态进行计算和判断。
控制单元使用预设的算法来比较车辆的实际状态和期望状态，并根据需要调整刹车力量和动力分配，以实现车辆的稳定性控制。
3. 刹车系统：ESP系统通过控制车辆的刹车系统来实现稳定性控制。
当系统检测到车辆出现失控或打滑的情况时，控制单元会通过电子信号向刹车系统发送指令，调整每个车轮的刹车力量。
通过独立控制每个车轮的刹车力量，ESP系统可以有效地防止车辆侧滑或失控。
4. 动力分配系统：除了刹车系统，ESP系统还可以通过控制车辆的动力分配来实现稳定性控制。
在某些情况下，ESP系统可以通过减少或增加发动机的动力输出，来调整车辆的横向稳定性。
这种动力分配调整通常是通过控制发动机的点火系统或燃油喷射系统来实现的。
ESP系统工作原理如下：1. 监测车辆状态：ESP系统通过传感器实时监测车辆的速度、转向角度、侧向加速度和纵向加速度等参数。
这些传感器将这些参数的数据发送给控制单元。
2. 分析车辆状态：控制单元接收传感器的数据，并使用预设的算法来分析车辆的动态状态。
控制单元会比较车辆的实际状态和期望状态，以判断是否需要进行稳定性控制。
3. 调整刹车力量：如果控制单元判断车辆出现失控或打滑的情况，它会通过电子信号向刹车系统发送指令，调整每个车轮的刹车力量。
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP，全称为电子稳定程序（Electronic Stability Program），是一种车辆动态稳定控制系统，旨在提高车辆在紧急情况下的操控稳定性和安全性。
ESP系统通过监测车辆的各种传感器数据，并根据这些数据来判断车辆是否存在横向滑移或者侧滑的风险，进而采取相应的控制措施来保持车辆的稳定性。
ESP系统主要由以下几个组件组成：1. 传感器：ESP系统依靠多个传感器来获取车辆状态的数据。
其中包括车速传感器、转向角传感器、侧倾角传感器、制动压力传感器等。
这些传感器不断地监测车辆的各种参数，并将数据传输给控制单元进行分析和处理。
2. 控制单元：ESP系统的控制单元是系统的核心部件，负责接收传感器传来的数据，并根据算法进行实时计算和判断。
控制单元会根据车辆的动态状况，比较实际的车辆行驶状态与期望的理想状态之间的差异，从而判断是否需要进行干预控制。
3. 制动系统：ESP系统通过制动系统来实现对车轮的单独制动控制。
当系统判断车辆存在侧滑或者横向滑移的风险时，会通过制动系统对特定的车轮进行独立制动，以减小车辆的横向滑移角度，并使车辆保持在理想的行驶轨迹上。
4. 动力系统：在某些情况下，ESP系统还可以通过调整发动机的输出功率来匡助车辆恢复稳定。
当系统检测到车辆存在侧滑或者横向滑移的风险时，可以通过减小发动机输出功率来减缓车辆的速度，从而增加车辆的稳定性。
ESP系统的工作原理如下：1. 数据采集：ESP系统通过传感器获取车辆的各种数据，包括车速、转向角、侧倾角、制动压力等。
2. 数据处理：控制单元接收传感器传来的数据，并进行实时计算和分析。
通过比较实际车辆状态与期望理想状态之间的差异，判断车辆是否存在横向滑移或者侧滑的风险。
3. 干预控制：当系统判断车辆存在横向滑移或者侧滑的风险时，会通过制动系统对特定的车轮进行独立制动控制，以减小车辆的滑移角度，并使车辆保持在理想的行驶轨迹上。
在某些情况下，系统还可以通过调整发动机输出功率来匡助车辆恢复稳定。
电子稳定程序控制ESP
博世液压调节器HU五．0的结构图
四 ESP的用途
ESP系统的出现!!极大地改善了汽车在行驶过 程中的安全性和操纵性!!特别是在路况很差!!路面被 雨水和冰雪覆盖时!!ESP控制系统在车辆行驶过程 中!!始终监测车的运动状态!!尤其是与转向相关的运 行状态!!一旦出现不稳定的预兆!!ESP控制系统便实 时予以修正!!从而使汽车的行驶安全性大大提高!!驾 车人员感觉更灵活!!更快捷!!更安全？？ESP系统使 汽车在极限状况下更容易操纵!!它可以降低汽车突 然转向时的危险!!提高方向稳定性？？ESP系统可 以辩识汽车的趋向!!并且做出反应!!它可在单个车轮 上施加制动力!!从而产生附加横摆调节力矩!!帮助汽 车回到正确的方向上来？？
不管什么样的电子稳定系统不是万能 的？？ESP只有在轮胎与地面之间还有附着 力时!!才能控制使车辆保持稳定？？如果车速 超过了一定值!!ESP系统也会不起作用？？
四 ESP系统研究的关键技术
ESP 系统的开发有赖于以下几个关键技术的突破：
四.一传感技术的改进
在 ESP 系统中使用的传感器有汽车横摆角速度 传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、制 动压力传感器及节气门开度传感器等!!它们都是 ESP 系统中不可缺少的重要部件？？提高它们的可靠性并 降低成本一直是这方面的开发人员追求的目标？？
四.二体积小、重量轻、低成本液压制动作动 系统的结构设计
这方面BOSCH公司在ESP系统中采用的 结构有一定的代表性!!其液压作动系统由预加 压泵【Precharge Pump!!简称为PCP】+压力 产生装置【Pressure Generator Assembly】 +液压单元HU五．0所构成
四.三ECU的软、硬件设计
ESP工作原理和工作过程
ESP工作原理和工作过程ESP是一种车辆动态稳定系统，全称为Electronic Stability Program，它通过传感器监测车辆的运动状态，对车辆进行自动干预，帮助驾驶员保持车辆的稳定性，提高驾驶安全性。
本文将探讨ESP的工作原理和工作过程。
工作原理ESP系统的主要工作原理基于车辆动力学和控制理论。
通过车辆上安装的传感器（如转向传感器、车速传感器、侧倾传感器等），ESP系统能够实时监测车辆的各种参数，如车速、加速度、侧倾角等。
同时，ESP系统还监测驾驶员的方向盘操作，通过这些数据，系统可以判断车辆的运动状态。
当ESP系统检测到车辆出现潜在的失控情况时（如车辆打滑、侧滑等），系统会通过制动系统或调整车辆动力来进行干预，帮助车辆回复稳定状态。
具体干预方式包括有针对性地制动某个车轮、调整发动机输出功率等操作，以恢复车辆的稳定性。
工作过程ESP系统的工作过程可以简单地分为以下几个步骤：1.传感器监测：ESP系统不断地通过各种传感器监测车辆状态，包括车速、车轮转速、侧倾角等参数。
2.数据处理与分析：ESP系统对传感器获取的数据进行处理和分析，判断车辆是否出现失控情况。
3.干预决策：当系统确定车辆存在失控风险时，ESP系统会根据预设的算法和逻辑，制定相应的干预措施。
4.实施干预：系统会通过制动系统或调整车辆动力等方式，对车辆进行干预，恢复稳定状态。
5.监测反馈：ESP系统持续监测车辆状态，确保车辆恢复稳定后，逐渐减少干预措施，让驾驶员重新掌控车辆。
在车辆行驶过程中，ESP系统不断重复以上过程，保障车辆在各种路况下保持稳定性，确保驾驶安全。
结语ESP作为一种重要的车辆安全系统，通过其精确的传感器监测和高效的干预机制，为驾驶员提供了额外的安全保障。
了解ESP的工作原理和工作过程不仅可以帮助驾驶者更好地理解车辆的运动控制，还有助于提高行车安全意识，降低交通事故发生概率。
希望本文能够带给您更多有关ESP系统的了解和认识。
ESP电子稳定系统的工作原理是什么？有哪些结构？
ESP 电子稳定系统的工作原理是什么？有哪些结构？
电子稳定系统（Electronic Stability Program，简称ESP），实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，它包含防锁死刹车系统（ABS）和驱动轮防滑系
统（ASR）等，可以说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种功能性
延伸，而并不是作为独立配置存在的。
那幺，如今在众多车型上配备的ESP
系统（不同品牌车型相应名称有所不同，具体请点击参考：车168 教你学汽
车知识之电子稳定系统ESP），它们之间到底有啥玄机呢？接下来，我们就为您对其进行详细剖析。
为了能够形象、具体的说明ESP 系统到底都隐藏有哪些秘密，我们将以
速腾和迈腾上的ESP 系统举例说明。
这两种车型上匹配的ESP 系统包括了九种详细功能，分别为：ABS（防死锁刹车系统）、EBD（电子制动力分配系统）、ESBS（扩展的电子稳定刹车系统）、HVV（后桥全减速）、ASR（牵引
力控制系统）、EDL（电子差速锁）、MASR（发动机阻力矩控制）、HBA（液
压辅助制动）和LDE（低动力ESP）。
下面，我们就一起来看看以上那些功能，在日常行车时都会起到什幺作用。
（注释：这两种车型上的ESP 系统并
不是博世（BOSH）公司所提供的，迈腾由美国天合（TRW）所提供，而速
腾则是德国大陆特维斯（ConTInental Teves）公司所提供。
）
ABS（防死锁刹车系统）。
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP，即电子稳定程序（Electronic Stability Program），是一种车辆动态稳定控制系统，通过传感器、计算机和执行器等组成的系统，可以帮助驾驶员在紧急情况下保持车辆的稳定性，提高行驶安全性。
ESP系统主要由以下几个组成部分构成：1. 传感器：ESP系统使用多个传感器来监测车辆的各种动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度、轮胎滑动等。
常见的传感器包括转向传感器、加速度传感器、转向角传感器和轮速传感器等。
2. 控制单元：ESP系统的控制单元负责接收传感器的信号，并根据这些信号进行数据处理和分析。
控制单元使用预设的算法和逻辑来判断车辆是否出现潜在的失控状况，并采取相应的控制措施。
3. 执行器：ESP系统通过执行器来实施控制措施。
常见的执行器包括制动器和发动机控制单元。
当ESP系统检测到车辆出现失控的迹象时，它可以通过制动器对车轮进行独立的制动，以减少车轮滑动。
同时，它还可以通过发动机控制单元调节发动机的输出功率，以帮助恢复车辆的稳定性。
ESP系统的工作原理如下：1. 监测车辆状态：ESP系统通过传感器实时监测车辆的各种动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度和轮胎滑动等。
这些参数可以提供给控制单元进行分析和判断。
2. 分析车辆状态：控制单元接收传感器的信号，并根据预设的算法和逻辑进行数据处理和分析。
它会比较车辆的实际状态与理想状态之间的差异，以判断车辆是否出现失控的迹象。
3. 判断失控情况：ESP系统根据分析结果判断车辆是否出现失控的情况。
当车辆发生横向滑动、打滑或转向过度等情况时，ESP系统会判断车辆可能失去控制，并采取相应的控制措施。
4. 实施控制措施：一旦ESP系统判断车辆出现失控的迹象，它会通过执行器实施控制措施。
例如，它可以通过制动器对车轮进行独立的制动，以减少车轮滑动。
同时，它还可以通过发动机控制单元调节发动机的输出功率，以帮助恢复车辆的稳定性。
5. 提高车辆稳定性：ESP系统的控制措施可以帮助驾驶员在紧急情况下保持车辆的稳定性。
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP（Electronic Stability Program）是一种车辆动态稳定控制系统，它通过传感器和电子控制单元（ECU）来监测车辆的行驶状态，并根据需要对车辆的制动系统进行干预，以提高车辆的稳定性和安全性。
ESP系统主要由以下几个部分组成：1. 传感器：ESP系统使用多个传感器来监测车辆的行驶状态，包括车轮速度传感器、转向角度传感器、加速度传感器等。
这些传感器能够实时测量车辆的速度、转向角度、横向加速度等参数，并将数据传输给ECU。
2. 电子控制单元（ECU）：ECU是ESP系统的核心部件，它接收传感器传输的数据，并根据预设的算法进行分析和处理。
ECU能够判断车辆是否存在潜在的失控风险，并根据需要对制动系统进行干预，以恢复车辆的稳定状态。
3. 制动系统：ESP系统通过对车辆的制动系统进行干预来提高车辆的稳定性。
当ECU判断车辆存在失控风险时，它会通过控制制动器来独立制动车辆的每个轮子，以减少车辆的侧滑和偏移。
ESP系统的工作原理如下：1. 监测车辆状态：ESP系统通过传感器监测车辆的行驶状态，包括车速、转向角度、横向加速度等。
传感器将这些数据传输给ECU进行处理。
2. 分析数据：ECU接收传感器传输的数据，并通过预设的算法对数据进行分析和处理。
ECU能够判断车辆是否存在潜在的失控风险。
3. 制动干预：当ECU判断车辆存在失控风险时，它会通过控制制动器来独立制动车辆的每个轮子。
通过对轮子的独立制动，ESP系统能够减少车辆的侧滑和偏移，提高车辆的稳定性。
4. 动力调整：除了制动干预外，ESP系统还可以通过调整发动机输出功率来改变车辆的动力分配，以进一步提高车辆的稳定性。
当ECU判断车辆存在失控风险时，它可以减少发动机输出功率，以降低车辆的速度和加速度。
5. 警示功能：ESP系统还具有警示功能，当ECU检测到车辆存在失控风险时，它会通过仪表盘上的警示灯或声音提示驾驶员采取相应的措施，以增强驾驶员的意识和反应能力。
汽车ESP工作原理
汽车ESP工作原理ESP，即电子稳定程序（Electronic Stability Program），是一种车辆动态稳定控制系统，旨在提高车辆的操控稳定性和安全性。
ESP系统通过传感器和控制单元监测车辆的各种动态参数，并根据需要对车辆进行主动干预，以防止车辆失控和打滑。
ESP系统主要由以下几个部份组成：1. 传感器：ESP系统通过车辆的传感器来采集各种动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度、车轮转速等。
这些传感器通常包括轮速传感器、方向盘角度传感器、横摆角传感器等。
2. 控制单元：ESP系统的控制单元是系统的核心，负责接收传感器的数据，并根据预设的算法进行分析和判断。
控制单元可以实时监测车辆的状态，并根据需要对车辆进行干预控制。
3. 刹车系统：ESP系统通过对车辆的刹车系统进行控制来实现对车辆的稳定性控制。
当系统检测到车辆即将失控或者打滑时，会通过控制单元发送信号给刹车系统，使其对车轮进行独立制动，以恢复车辆的稳定状态。
4. 发动机控制系统：ESP系统还可以通过控制发动机的输出力矩来进一步提高车辆的稳定性。
当系统检测到车辆存在横向偏离轨迹的趋势时，会通过控制单元调整发动机的输出力矩，以使车辆回归正常行驶状态。
ESP系统的工作原理如下：1. 数据采集：ESP系统通过传感器采集车辆的动态参数，包括车速、转向角度、横向加速度等。
2. 数据处理：控制单元接收传感器采集的数据，并根据预设的算法进行分析和处理。
通过对照车辆的实际状态和预设的稳定状态，系统可以判断车辆是否存在失控或者打滑的风险。
3. 干预控制：当系统检测到车辆即将失控或者打滑时，会通过控制单元发送信号给刹车系统和发动机控制系统，以实现对车辆的干预控制。
刹车系统会对车轮进行独立制动，以恢复车辆的稳定状态；发动机控制系统会调整发动机的输出力矩，以使车辆回归正常行驶状态。
4. 稳定恢复：通过刹车系统和发动机控制系统的干预，车辆的失控或者打滑状态得到纠正，车辆恢复到稳定的行驶状态。
ESP电子稳定系统PPT
ESP电子稳定系统作为主动安全技术 的重要组成部分，能够提前预测车辆 失控风险，采取相应措施避免或减少 事故发生。
ESP电子稳定系统在摩托车行业的应用
摩托车稳定性控制
ESP电子稳定系统应用于摩托车，能够通过控制车轮的制动和发动 机输出，提高摩托车在行驶过程中的稳定性。
摩托车安全性能提升
ESP电子稳定系统能够预测摩托车失控风险，及时采取措施避免事 故发生，提高骑行安全性。
应用领域
ESP电子稳定系统在汽车行业的应用
车辆操控稳定性
节能减排
ESP电子稳定系统通过控制车轮的制 动和发动机输出，帮助驾驶员在湿滑、 冰雪等路况下保持车辆稳定，提高操 控性能。
ESP电子稳定系统通过优化发动机输 出和车轮制动，能够提高车辆燃油经 济性，减少尾气排放，对环保有积极 作用。
主动安全技术
通过加强研发与创新，不断优化ESP电子稳定系统的性能和功能，提高其安全性和用户 体验。
降低成本与价格
通过优化生产工艺和供应链管理等方式，降低ESP电子稳定系统的成本和价格，使其更 加适用于广泛的应用场景。
适应法规与标准
加强与各国政府和国际组织的合作，了解并适应不同市场的法规与标准要求，推动ESP 电子稳定系统的国际标准化进程。
摩托车性能优化
ESP电子稳定系统可以优化发动机输出和车轮制动，提高摩托车动力 性能和燃油经济性。
ESP电子稳定系统在其他领域的应用
商用车
ESP电子稳定系统也可以应用于商用车，如卡车、公交车 等，提高车辆在行驶过程中的稳定性、安全性和燃油经济 性。
农业机械
在农业机械领域，如拖拉机、收割机等，ESP电子稳定系 统可以提高机械在作业过程中的稳定性，减少事故风险。
主动干预
ESP电子稳定系统工作结构原理
ESP电子稳定系统工作结构原理1．ESP电子稳定系统概念ESP是电子稳定程序( Electronic Stability Programme)的简称。
属于车辆的主动安全,人们也可称之为动态驾驶控制系统。
ESP以ABS制动防抱死系统与ASR牵引力控制系统为基础,增加汽车转向行驶时横摆率传感器、车身翻转角速度传感器、侧加速度传感器、制动总泵中的液压力传感器和转向盘转角传感器等,通过对车轮制动器和发动机动力的控制,实现对侧滑的纠正。
车身翻转角速度传感器就像一个罗盘，适时地监控汽车行驶的准确姿态，监控汽车每个可能的翻转运动角速度。
其他传感器则分别监控汽车的行驶速度和各车轮的速度差，监控转向盘的转动角度和汽车的水平侧向加速度，当制动发生时则监控制动力的大小和各车轮制动力的分配情况。
2．ESP的功能与组成2.1 ESP的功能ESP能保证在转向状态下车辆的稳定性(横向) ,避免车辆产生侧滑。
ESP能以25次/秒的频率对驾驶员的行驶意图和实际行驶情况进行检测,在转向状态下,能自动根据车辆的状态,有针对性地单独制动各个车轮,或控制发动机、自动变速器的状态使车辆保持稳定行驶。
（1）直线行驶车轮滑移的控制。
当汽车在湿滑的路面上作直线起步或加速行驶，ESP-ECU 一旦通过车轮转速传感器检测到某个或全部车轮滑移率大于某设定值时，便立即通过ASR 向发动机ECU 发出减小喷油量的指令，降低发动机的动力输出，使驱动轮不再打滑。
（2）前轮侧滑的纠偏。
当汽车高速转弯产生前轮侧滑时，ESP-ECU 便首先通过ASR 向发动机ECU 发出减小喷油量的指令，降低发动机的动力输出，并采用反向平衡的原理，同时向ABS-ECU发出先制动内后轮的纠偏指令，使车身得到向内转的运动，然后对4个车轮进行制动，使车速降到某一水平和抑制汽车的侧滑，汽车便按照驾驶员的意图，回复到正确的轨道上来。
（3）后轮甩尾的纠偏。
当汽车转弯产生后轮甩尾时，ESP-ECU 同样采用反向平衡原理，首先通过ASR向发动机ECU发出减小喷油量的指令，降低发动机的动力输出，并同时向ABS-ECU 发出先制动外前轮的纠偏指令，使车身得到向外转的运动，然后对四个车轮进行制动，使车速降低到某一水平，抑制汽车的甩尾，汽车便按照驾驶员的意图，回复到正确的轨道上来。