蔬菜钵体苗自动移栽机取苗装置设计
水稻钵苗取秧摆秧机构及传动系统设计
开题报告项目名称：水稻钵苗取秧摆秧机构及传动系统设计项目来源：自拟项目起止日期：2014 年12 月15 日至2015 年7 月 3 日项目类型：工程设计立题的目的和意义简介：随着农业技术的进步，钵苗移栽技术得到广泛推广及运用。
与传统育秧方式相比，钵苗育秧有以下优点：一.由于钵苗育秧带营养体培养，所以种子成活率高。
二.采用专门的播种器，与传统洒秧相比，播种效率更高。
三.育苗周期缩短，研究表明在寒冷地区只需35到40天。
四.移栽方便且不易损坏秧苗，专业的搬运工具，使搬运秧苗更加快捷方便。
五.更能适应农业机械化趋势的要求，秧盘的标准化，更适合使用移栽机等机械设备。
由于钵苗育秧的推广，所以对钵苗移栽机技术的需求也越来越迫切。
以日本为例，乘坐式插秧机有经历了三代产品的变革。
第一代插秧机：将插秧机构装在四轮驱动的车体上，制造出乘坐式洗苗插秧机和毯状苗插秧机。
第二代产品：插秧机构主要采用连杆机构，在曲柄上加配重，增加了分插频率。
第三代产品：由于连杆机构无法完全克服离心力的缺陷，导致了它无法实现高速分插.性能更加优越的行星轮系分插机构逐渐取代了曲柄连杆机构，运用于高速插秧机。
为了赶上日本等先进国家的技术，我国插秧机研究迫在眉睫，尤其是对非圆齿轮机构分插机构的研究。
这既是实现农业现代化的要求，也是发展粮食产业的客观需求。
项目的技术指标与要求：技术指标生产率：200-250株/min株距：130mm秧苗高：200mm轨迹高度：260-310mm要求1确定取秧、摆秧及其传动方案；2为满足技术指标，通过仿真计算确定机构、结构有关参数；3 按技术指标确定传动系统及运动参数；4 完成取秧机构、摆秧机构及传动系统的设计；5撰写毕业设计说明书。
项目的进度安排：2014/12/15-2015/01/08 查阅资料并准备开题报告2015/01/09-2015/04/14 建立取秧摆秧机构及传动系统仿真模型2013/04/15-2013/05/10 完成取秧器及非圆齿轮机构的设计2015/05/11-2015/05/31 完成滑道及摆秧机构的设计2015/06/01-2015/06/30 完成论文并准备答辩同组设计者及分工：独立完成指导教师签字：年月日教研室主任意见：同意教研室主任签字：年月日摘要椭圆齿轮具有广泛的运用，其中在椭圆齿轮分插机构中极具代表性。
旱地钵苗自动移栽机设计与试验
旱地钵苗自动移栽机设计与试验何亚凯１ꎬ２ꎬ崔㊀巍１ꎬ２ꎬ李树君３ꎬ高希文１ꎬ２ꎬ陈㊀科１ꎬ２ꎬ韩振浩１ꎬ２ꎬ郝朝会２(１.中国农业机械化科学研究院ꎬ北京㊀１０００８３ꎻ２.现代农装科技股份有限公司ꎬ北京㊀１０００８３ꎻ３.中国机械工业集团有限公司ꎬ北京㊀１０００８０)摘㊀要:针对目前国内半自动移栽机移栽效率低㊁综合经济效益不明显等问题ꎬ设计了一种旱地钵苗自动移栽机ꎮ该移栽机取苗部件利用齿轮五杆组合机构驱动取苗爪完成取苗动作ꎬ取苗爪采用插入基质单株取苗方式进行取苗ꎻ供苗部件采用不完全齿轮和螺旋凸轮轴组合的结构形式实现横向间歇进给供苗ꎬ利用棘轮棘爪机构保证纵向停顿供苗ꎻ栽植部件选用行星齿轮箱和鸭嘴式栽植器完成钵苗定植ꎮ试验表明:该旱地钵苗自动移栽机运转良好ꎬ工作性能可靠ꎬ作业效率为７１.７株/(ｍｉｎ 行)时ꎬ取苗成功率９７.１％ꎬ漏栽率４.４％ꎬ满足预期设计要求ꎬ可为后期自动移栽机的设计与研究提供参考ꎮ关键词:钵苗ꎻ自动移栽机ꎻ取苗机构ꎻ供苗机构ꎻ栽植机构中图分类号:Ｓ２２３.９㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀文献标识码:Ａ文章编号:１００３－１８８Ｘ(２０１９)０４－００５３－０５０㊀引言作物移栽作为一种现代栽培技术ꎬ能够有效地增加作物产量ꎮ随着钵苗育苗技术日益成熟ꎬ钵苗移栽正被广泛应用于烟草和蔬菜等经济作物种植ꎮ目前ꎬ国内机械移栽主要是以半自动移栽为主ꎬ由于人工喂苗作业速度的限制ꎬ机械作业效率不高ꎬ综合效益并不明显ꎬ限制了大面积移栽作业[１]ꎮ国外发达国家移栽机的自动化程度较高ꎬ极大地降低了人工的劳动强度ꎬ提高了移栽作业效率ꎬ加快了钵苗移栽机械的发展ꎮ现在欧美㊁日本等国家已经有比较成熟的自动移栽机械[２－８]ꎬ但是由于价格昂贵㊁结构设计与国内移栽农艺脱节等原因没有在国内推广应用[９－１６]ꎮ本文通过借鉴国内外先进自动移栽技术并结合国内移栽农艺要求[３－６ꎬ１７－２０]ꎬ在通用性较广的鸭嘴式栽植机构基础上[２１－２７]ꎬ采用齿轮－五杆组合机构作为自动取苗机构[２８]ꎬ设计出了一种牵引式钵苗自动移栽机ꎮ该机能够自动完成取苗㊁栽苗过程ꎬ有效地减轻了工人劳动强度ꎬ降低了作业成本ꎬ提高了栽植效率ꎬ从而促进了我国作物栽植机械自动化水平的发展ꎮ收稿日期:２０１７－１１－２７基金项目: 十三五 国家重点研发计划(重点专项)项目(２０１７ＹＦＤ０７０１３０３)作者简介:何亚凯(１９８９－)ꎬ男ꎬ河南商丘人ꎬ博士研究生ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)ｈｌｙａｋａｉ＠１６３.ｃｏｍꎮ通讯作者:李树君(１９６２－)ꎬ男ꎬ黑龙江望奎人ꎬ研究员ꎬ博士生导师ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)ｌｉｓｊ＠ｃａａｍｓ.ｏｒｇ.ｃｎꎮ１㊀主要技术参数该自动移栽机主要技术参数如下:外形尺寸/ｍｍ:１８００ˑ１３００ˑ１６００匹配动力/ｋＷ:１８.４及以上整机质量/ｋｇ:１８０整机轮距/ｍｍ:１１００~１２００可调移栽行数/行:１移栽株距/ｃｍ:３０/４０/４５/５０可调移栽效率/株 ｍｉｎ－１:７０~８０穴盘规格:１２８(１６ˑ８)穴ꎬ塑料软盘２㊀总体结构方案与工作原理该旱地钵苗自动移栽机主要由取苗部件㊁供苗部件㊁栽植部件㊁行走装置㊁压实轮和机架等部分组成ꎬ如图１所示ꎮ工作时ꎬ拖拉机拖挂整机行走ꎬ同时带动地轮转动ꎬ地轮通过链传动将动力传到栽植部件ꎬ进而再将动力向上分别传至取苗机构和供苗机构ꎻ供苗机构通过横向和纵向间歇进给将钵苗准确送至取苗位置ꎬ然后取苗爪在齿轮－五杆机构共同作用下做单臂往复取苗运动ꎬ沿特定轨迹完成取苗㊁送苗㊁投苗及回程动作ꎮ钵苗被取苗爪取出投至鸭嘴栽植器后ꎬ随着行星齿轮变速箱做回转运动ꎬ当鸭嘴运动至入土底部时被凸轮机构打开ꎬ鸭嘴内钵苗靠重力作用落入苗穴ꎬ然后压实轮对钵苗周围土壤进行覆土镇压ꎬ使得钵苗栽植稳定ꎬ完成移栽过程ꎮ整机的工作流程如图２所示ꎮ１.机架㊀２.行走部件㊀３.供苗部件㊀４.栽植部件５.压实轮㊀６.取苗部件图１㊀钵苗自动移栽机结构图Ｆｉｇ.１㊀Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ图２㊀钵苗自动移栽机工作流程图Ｆｉｇ.２㊀Ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｆｌｏｗｃｈａｒｔｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ３㊀主要工作部件结构及方案取苗和供苗部件是实现自动移栽的关键部件ꎬ因此本文主要针对取苗和供苗部件进行分析与研究ꎬ设计出一种移栽性能稳定㊁可靠的自动移栽机ꎮ３.１㊀取苗部件取苗过程分为取苗㊁送苗㊁投苗及回程４个环节ꎮ其中ꎬ取苗和投苗是关键环节ꎬ决定了钵苗能否被成功取出和取出的钵苗能否准确投入栽植部件内ꎮ因此ꎬ优化设计取苗机构时应满足以下要求:取苗时ꎬ取苗爪以垂直苗盘姿态插入基质ꎬ到达预定深度后夹紧ꎬ再原路退回将苗拔出穴盘ꎻ投苗时ꎬ钵苗以竖直姿态投出ꎬ并且有竖直方向的初速度ꎮ此外ꎬ为减少取苗爪插入和拔出苗盘时对基质产生的扰动ꎬ保证基质完整性ꎬ苗针在取苗位置的轨迹也应垂直于苗盘ꎬ其取苗轨迹如图３所示ꎮ本文设计一种齿轮－五杆式取苗机构ꎬ并采用迎苗扎取方式进行取苗ꎬ每次取苗为单株取苗ꎬ尺寸较小ꎬ结构相对简单ꎮ取苗部件主要由齿轮传动箱㊁曲柄ａ㊁曲柄ｂ㊁双连杆㊁取苗臂及取苗爪等结构组成ꎬ如图３所示ꎮ齿轮传动箱通过两个齿轮分别带动曲柄ａ和ｂ转动ꎬ然后取苗爪在曲柄－连杆及取苗臂的共同作用下进行摆动ꎬ并保证其末端形成特定的取苗轨迹ꎬ以满足钵苗自动移栽机取苗和投苗动作要求ꎮ１.取苗轨迹㊀２.取苗爪㊀３.取苗臂㊀４.曲柄ａ５.曲柄ｂ㊀６.齿轮传动箱㊀７.取苗针㊀８.挡苗环图３㊀取苗部件结构示意图Ｆｉｇ.３㊀ＴｈｅＳｋｅｔｃｈｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｐｉｃｋ－ｕｐｄｅｖｉｃｅ取苗爪的结构形式直接影响着取出钵苗的质量ꎬ本机型取苗爪在现有的４针式结构[２９]基础上进行了改进设计(见图３)ꎻ改进后的取苗爪由２根取苗叉构成ꎬ且每根取苗叉都包含有２个取苗针ꎬ既能够满足苗爪环抱基的取苗效果ꎬ又简化了取苗爪结构ꎮ由于钵苗基质有一定的粘性ꎬ投苗作业时苗针张开并不能将苗有效脱离ꎬ仍需借助外力ꎬ因此在苗针根部设计挡苗环ꎬ通过凸轮－弹簧结构控制苗针ꎬ投苗时凸轮处于低位ꎬ苗针在弹簧作用下回缩至挡苗环上方ꎬ钵苗被挡苗环推出ꎬ如图４所示ꎮ图４㊀取苗及投苗示意图Ｆｉｇ.４㊀Ｔｈｅｄｉａｇｒａｍｏｆｆｅｔｃｈｉｎｇａｎｄｄｉｓｅｎｇａｇｉｎｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓ３.２㊀供苗部件取苗爪在同一位置重复取苗ꎬ因此供苗部件应根据穴盘横向穴距(３６ｍｍ)和纵向穴距(３６.５ｍｍ)尺寸进行设计ꎬ以保证将钵苗准确和稳定地送到取苗位置ꎮ供苗部件机构主要由横向进给机构和纵向进给机构两部分组成ꎬ如图５所示ꎮ横向进给供苗机构采用插秧机螺旋轴结构连续供苗[３０－３２]ꎬ为保证取苗爪取苗稳定ꎬ在螺旋轴动力输入端设计一组不完全齿轮ꎬ进行动力的间歇传递ꎬ并在两个齿轮上设计限位弧ꎬ确保两齿轮不啮合时ꎬ从动齿轮不转动ꎬ以保证取苗爪苗针在插入和拔出苗钵的过程中苗盘静止ꎬ增加取苗成功率和苗钵取出的完整性ꎮ毯状苗插秧机栽插作业时对纵向进给的精度要求并不严格ꎬ为保证准确纵向供苗ꎬ应对插秧机纵向进给机构进行改进[３３－３５]ꎮ本机型纵向进给机构采用棘轮结构ꎬ保证了每次进给量的一致性ꎬ且能够有效地消除周期误差ꎬ较好地实现纵向精准进给ꎮ１.横向进给机构㊀２.棘轮机构㊀３.纵向进给机构４.不完全齿轮㊀５.盘形凸轮㊀６.螺旋凸轮轴㊀７.横移轴图５㊀供苗部件结构示意图Ｆｉｇ.５㊀Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｆｅｅｄｉｎｇｄｅｖｉｃｅ工作过程:动力通过链传动传递给不完全齿轮ꎬ由不完全齿轮实现螺旋凸轮轴１/４周期间歇运动ꎬ螺旋凸轮轴再通过滑块驱动横移轴(苗盘架)横向移动ꎬ从而实现横向间歇供苗以及取苗爪静止取苗ꎻ当横移轴(苗盘架)分别横移至两端处时ꎬ则此排钵苗已被全部取出ꎻ随之盘形凸轮带动横移轴转动ꎬ并由棘轮机构实现纵向进给定位ꎬ保证下一排钵苗运动到取苗位置ꎻ最后横移轴反向移动ꎬ带动取苗爪完成新一排的取苗动作ꎮ３.３㊀栽植部件该栽植部件主要由行星齿轮箱和栽植器组成ꎬ如图６所示ꎮ其中ꎬ栽植器为鸭嘴结构ꎬ上端为圆筒形状且与行星轮轴固结ꎬ下端为锥筒形状且在凸轮作用下可左右分合以实现接苗和栽苗动作ꎮ行星齿轮变速箱主要由太阳轮㊁中间过渡轮㊁行星轮和箱体组成ꎬ动力通过箱体带动整个轮系转动ꎬ实现行星轮轴(栽植器)做回转运动ꎬ且在运动过程中能够保持行星轮轴(栽植器)竖直栽苗状态ꎬ满足栽植要求ꎮ该行星齿轮箱通过均匀布置３组栽植器ꎬ能够有效降低高效作业下振动不平衡问题ꎬ进一步提高栽植效率ꎮ１.行星齿轮箱㊀２.行星轮轴㊀３.鸭嘴栽植器图６㊀栽植部件结构示意图Ｆｉｇ.６㊀Ｄｉａｇｒａｍｏｆｐｌａｎｔｉｎｇｄｅｖｉｃｅ３.４㊀压实轮钵苗栽植过程中ꎬ土壤回流能够实现钵苗的定植效果ꎬ但在硬质土壤和粘性土壤环境下栽植作业时ꎬ仅靠土壤回流并不能实现钵苗良好的定植效果ꎬ故在栽植部件后设置了一个压实轮结构ꎬ以改善其定植效果ꎮ压实轮为对称结构ꎬ下端内倾ꎬ呈倒 八 字形ꎬ如图７所示ꎮ在移栽过程中ꎬ压实轮能够对钵苗周围土壤进行挤压ꎬ以实现已栽钵苗苗钵的覆土和压实ꎮ图７㊀压实轮结构示意图Ｆｉｇ.７㊀Ｄｉａｇｒａｍｏｆｓｏｉｌｃｏｍｐａｃｔｉｏｎｄｅｖｉｃｅ４㊀样机性能试验为检验该钵苗自动移栽机的工作性能ꎬ选取取苗成功率㊁漏栽率和移栽效率为检测指标ꎬ对该自动移栽机进行田间试验考核ꎬ如图８所示ꎮ试验场地为河北省唐县白塔村翻耕且平整过的沙壤土地ꎬ土壤含水率约为１５％ꎻ试验动力为东方红３００拖拉机ꎻ试验对象为苗期４５天的西红柿穴盘苗ꎬ平均钵苗总高为１８ｃｍꎬ钵苗基质含水率约为１８％ꎮ试验按照钵苗栽植株距３３~３５ｃｍ㊁栽植深度５~７ｃｍ的要求进行ꎬ每次试验移栽一整盘钵苗(１２８株)ꎬ记录每次试验所用时间ｔ㊁取苗后苗盘中未取出钵苗数ｎ及地面移栽后漏栽苗数ｍꎬ并进行３次重复试验ꎮ试验统计数据按式(１)~式(３)进行计算ꎬ分析结果如表１所示ꎮ移栽效率Ｆ＝１２８ｔˑ６０(１)取苗成功率η＝１２８－ｎ１２８ˑ１００％(２)漏栽率Ｍ＝ｍ１２８ˑ１００％(３)图８㊀试验样机及田间试验Ｆｉｇ.８㊀Ｐｒｏｔｏｔｙｐｅａｎｄｆｉｅｌｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ表１㊀试验结果Ｔａｂｌｅ１㊀Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓ测试组取苗成功率η/％漏栽率Ｍ/％移栽效率Ｆ/株 ｍｉｎ－１试验１９６.１４.７７３试验２９６.９４.７７０试验３９８.４３.９７２平均值９７.１４.４７１.７㊀㊀由表１数据可知:该自动移栽机移栽效率达到７１.７株/(ｍｉｎ 行)时ꎬ取苗成功率为９７.１％ꎬ钵苗漏栽率为４.４％ꎬ自动移栽机整体运转良好ꎬ能够较好地满足设计要求ꎮ５㊀结论１)以齿轮－五杆组合机构为研究基础ꎬ设计了一种齿轮－五杆式取苗机构ꎬ并研制出了一种旱地自动钵苗移栽机ꎮ该移栽机依靠机械自身能够完成自动取苗㊁供苗及栽苗环节ꎬ解放了劳动力ꎬ实现了穴盘钵苗从苗盘到大田的机械化自动移栽ꎮ２)试验结果表明:该旱地钵苗自动移栽机运转良好ꎬ作业性能可靠ꎬ移栽作业效率达到７１.７株/(ｍｉｎ行)时ꎬ取苗成功率为９７.１％ꎬ漏栽率为４.４％ꎬ能够满足预期设计要求ꎬ较好地提高了移栽效率ꎬ降低了劳动强度ꎬ为后期自动移栽机设计与研究提供了参考ꎮ参考文献:[１]㊀崔巍ꎬ徐盼ꎬ王海峰ꎬ等.旱地自动移栽技术发展现状及分析[Ｊ].农机化研究ꎬ２０１５ꎬ３７(６):１－５.[２]㊀ＳｕｇｇｓＣＷꎬＴｈｏｍａｓＴＮꎬＥｄｄｉｎｇｔｏｎＤＬꎬｅｔａｌ.Ｓｅｌｆ－ｆｅｅｄｉｎｇｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｆｏｒｔｏｂａｃｃｏａｎｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｃｒｏｐｓ[Ｊ].ＡｐｐｌｉｅｄＥｎ￣ｇｉｎｅｅｒｉｎｇｉｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅꎬ１９８７ꎬ３(２):１４８－１５２.[３]㊀ＨｗａｎｇＨｅｏｎꎬＳｉｓｔｌｅｒＦｒｅｄＥ.Ｒｏｂｏｔｉｃｐｅｐｐｅｒｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ[Ｊ].ＡｐｐｌｉｅｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｉｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅꎬ１９８６ꎬ２(１):２－５.[４]㊀[日]坂上修ꎬ今園支和ꎬ藤井清信ꎬ等.野菜用全自動移植機の開発(第１報)[Ｊ].農業機械学会誌ꎬ１９９１ꎬ５３(Ｓ):１２５－１２６.[５]㊀ＣｈｏｉＷＣꎬＫｉｍＤＣꎬＲｙｕＩＨꎬｅｔａｌ.Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｓｅｅｄ￣ｌｉｎｇｐｉｃｋ－ｕｐｄｅｖｉｃｅｆｏｒｖｅｇｅｔａｂｌｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｓ[Ｊ].Ｔｒａｎｓａｃ￣ｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅＡＳＡＥꎬ２００２ꎬ４５(１):１３－１９.[６]㊀ＴｓｕｇａＫ.Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｆｕｌｌｙａｕｔｏｍａｔｉｃｖｅｇｅｔａｂｌｅｔｒａｎｓｐｌａｎ￣ｔｅｒ[Ｊ].ＪａｐａｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＲｅｓｅａｒｃｈＱｕａｒｔｅｒｌｙꎬ２０００ꎬ３４(１):２１－２８.[７]㊀ＫｕｍａｒＧＶＰꎬＲａｈｅｍａｎＨ.Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｗａｌｋ－ｂｅｈｉｎｄｔｙｐｅｈａｎｄｔｒａｃｔｏｒｐｏｗｅｒｅｄｖｅｇｅｔａｂｌｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｆｏｒｐａｐｅｒｐｏｔｓｅｅｄｌｉｎｇｓ[Ｊ].ＢｉｏｓｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬ２０１１ꎬ１１０(２):１８９－１９７.[８]㊀ＲｙｕＫＨꎬＫｉｍＧꎬＨａｎＪＳ.ＡＥ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄｅｍｅｒｇｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ:ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｒｏｂｏｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｆｏｒｂｅｄ￣ｄｉｎｇｐｌａｎｔｓ[Ｊ].ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅ￣ｓｅａｒｃｈꎬ２００１ꎬ７８(２):１４１－１４６.[９]㊀刘存祥ꎬ李晓虎ꎬ岳修满ꎬ等.我国旱地移栽机的现状与发展趋势[Ｊ].农机化研究ꎬ２０１２ꎬ３４(１１):２４９－２５１.[１０]㊀张会娟ꎬ胡志超ꎬ吴峰ꎬ等.国内育苗移栽机械概况与发展思考[Ｊ].江苏农业科学ꎬ２０１０(６):５７０－５７２.[１１]㊀韩长杰ꎬ张学军ꎬ杨宛章ꎬ等.旱地钵苗自动移栽技术现状与分析[Ｊ].农机化研究ꎬ２０１１ꎬ３３(１１):２３８－２４０.[１２]㊀王军玲ꎬ高玉芝ꎬ李成华.旱地钵苗移栽机械化生产的现状及发展趋势[Ｊ].中国农机化ꎬ２００３(６):１２－１４.[１３]㊀耿端阳.我国北方地区机械化育苗移栽技术应用与发展[Ｊ].农机化研究ꎬ２００１ꎬ２３(３):２３－２４.[１４]㊀韩世杰ꎬ顾铁夫ꎬ袁春新ꎬ等.关于棉花育苗工厂化和移栽机械化的思考[Ｊ].农业科技通讯ꎬ１９９７(１１):１２－１３.[１５]㊀尹国洪ꎬ陈巧敏ꎬ张瑞林.旱地育苗移栽机械现状㊁发展趋势与前景[Ｊ].中国农机化ꎬ１９９７(５):９－１１.[１６]㊀陈风ꎬ陈永成ꎬ王维新.旱地移栽机现状及发展趋势[Ｊ].中国农机化ꎬ２００５(３):２４－２６.[１７]㊀张丽华ꎬ邱立春ꎬ田素博.穴盘苗自动移栽机的研究进展[Ｊ].农业科技与装备ꎬ２００９(５):２８－３１.２０１９年４月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第４期[１８]㊀高国华ꎬ韦康成.自动化穴苗移栽机关键机构的模块化设计[Ｊ].机电工程ꎬ２０１２ꎬ２９(８):８８２－８８５.[１９]㊀胡敏娟.穴盘苗自动移栽关键技术的研究[Ｄ].南京:南京农业大学ꎬ２０１１.[２０]㊀[日]小西达也.密植Ｚ形插秧机的开发[Ｊ].机械化农业ꎬ１９９７(３):１５－１８.[２１]㊀崔巍ꎬ赵亮ꎬ宋建农ꎬ等.吊杯式移栽机栽植器运动学分析与试验[Ｊ].农业机械学报ꎬ２０１２ꎬ４３(Ｓ):３５－３８. 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[３５]㊀黄秀琴ꎬ沈惠平ꎬ杨廷力.新型两平移一转动并联机构位置分析及运动仿真[Ｊ].机械设计ꎬ２００７ꎬ２４(１０):５４－５７.ＤｅｓｉｇｎａｎｄＴｅｓｔｏｆＤｒｙＬａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｃＴｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｆｏｒＰｌｕｇＳｅｅｄｌｉｎｇＨｅＹａｋａｉ１ꎬ２ꎬＣｕｉＷｅｉ１ꎬ２ꎬＬｉＳｈｕｊｕｎ３ꎬＧａｏＸｉｗｅｎ１ꎬ２ꎬＣｈｅｎＫｅ１ꎬ２ꎬＨａｎＺｈｅｎｈａｏ１ꎬ２ꎬＨａｏＺｈａｏｈｕｉ１ꎬ２(１.ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｓꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００８３ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ.Ｌｔｄ.ꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００８３ꎬＣｈｉｎａꎻ３.ＣｈｉｎａＮａｔｉｏｎａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙＩｎｄｕｓｔｒｙＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００８０ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｔｈｅｅｃｏｎｏｍｉｃｂｅｎｅｆｉｔｓꎬａｄｒｙｌａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒｆｏｒｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ.Ｉｔｉｓｍａｉｎｌｙｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｐｉｃｋ－ｕｐｄｅｖｉｃｅꎬｓｅｅｄｌｉｎｇｇｉｖｉｎｇｄｅｖｉｃｅꎬｐｌａｎｔｉｎｇｄｅｖｉｃｅꎬａｎｄｓｏｉｌｃｏｖｅｒｉｎｇｄｅｖｉｃｅｅｔａｌ.Ｔｈｅｆｅｔｃｈｉｎｇｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｓｉｓｃｏｍｐｌｅｔｅｄｂｙｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓｄｅｖｉｃｅｗｉｔｈｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｃｌａｗｉｎｓｅｒｔｉｎｇｍａｔｒｉｘｐｅｒｐｌａｎｔｕｎｄｅｒｔｈｅａｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｇｅａｒａｎｄｆｉｖｅ－ｂａｒ.Ｔｈｅｇｉｖｉｎｇｄｅｖｉｃｅｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｐｒｏｖｉｄｅｓｅｅｄｌｉｎｇｓｉｎｔｈｅｒｉｇｈｔｐｌａｃｅａｔａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｔｉｍｅ.Ａｐａｉｒｏｆｒａｔｃｈｅｔａｎｄｐａｗｌｉｓｕｓｅｄｔｏｍｅｅｔｌｏｎｇｉ￣ｔｕｄｉｎａｌｆｅｅｄｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｓꎬａｎｄｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｉｎｔｅｒｍｉｔｔｅｎｔｉｎｖｏｌｕｔｅｇｅａｒｓａｎｄｓｃｒｅｗａｘｉｓｉｓｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｆｅｅｄｏｆｓｅｅｄｌｉｎｇｓ.Ｔｈｅｓｅｅｄｌｉｎｇｐｉｃｋｅｄｉｓｄｒｏｐｐｅｄｉｎｔｈｅｐｌａｎｔｉｎｇｄｅｖｉｃｅｗｉｔｈｐｌａｎｅｔａｒｙｇｅａｒｂｏｘꎬｐｌａｎｔｅｄａｎｄｃｏｖｅｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｈｅｌｐｏｆｓｏｉｌｃｏｖｅｒｉｎｇｄｅｖｉｃｅｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄ.Ｄｕｒｉｎｇｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔꎬ３０ｈｏｒｓｅｐｏｗｅｒｔｒａｃｔｏｒｗａｓｓｅｌｅｃｔｅｄａｓｔｈｅｏｎｌｙｐｏｗｅｒｉｎｐｕｔ.Ｔｈｅｔｅｓｔｏｂｊｅｃｔｉｓｔｈｅｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇｏｆｔｏｍａｔｏｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄ.Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｅｆｅｒａｂｌｅｍａｃｈｉｎｅｐｅｒ￣ｆｏｒｍａｎｃｅｏｃｃｕｒｓｗｉｔｈｔｈｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆ７１.８ｐｌａｎｔｐｅｒｃｅｎｔｍｉｎｕｔｅ.Ｍｅａｎｗｈｉｌｅꎬｔｈｅｓｕｃｃｅｓｓｒａｔｅｏｆｐｉｃｋｉｎｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓｉｓ２.９％ａｎｄｔｈｅｍｉｓｓｉｎｇｒａｔｅｏｆｐｌａｎｔｉｎｇｓｅｅｄｌｉｎｇｓｉｓｎｏｍｏｒｅｔｈａｎ４.４％ꎬｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇｅｆｆｉ￣ｃｉｅｎｃｙｗｅｌｌ.Ｔｈｉｓｓｔｕｄｙｗｉｌｌｐｒｏｖｉｄｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｔｈｅｓｕｂｓｅｑｕｅｎｔｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｓｉｇｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｐｌｕｇｓｅｅｄｌｉｎｇꎻａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｎｓｐｌａｎｔｅｒꎻｓｅｅｄｌｉｎｇｐｉｃｋ－ｕｐｄｅｖｉｃｅꎻｆｅｅｄｉｎｇｄｅｖｉｃｅꎻｐｌａｎｔｉｎｇｄｅｖｉｃｅ２０１９年４月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第４期。
辣椒穴盘苗自动移栽机关键部件设计与试验
辣椒穴盘苗自动移栽机关键部件设计与试验好嘞，以下是为您创作的文案：咱今天就来唠唠辣椒穴盘苗自动移栽机这玩意儿，特别是它那些关键部件的设计和试验。
先讲讲为啥要搞这个辣椒穴盘苗自动移栽机吧。
前阵子我去了一家大型的蔬菜种植基地，那场面，可真是壮观！一整片的辣椒地望不到边。
但是呢，我发现工人们移栽辣椒苗的时候，那叫一个辛苦！一个个弯着腰，累得汗流浃背的。
我就在想，要是能有个机器来帮忙，那得多好。
这辣椒穴盘苗自动移栽机的关键部件设计可不容易。
就拿取苗部件来说，得像一双温柔又精准的手，轻轻把那娇嫩的辣椒苗从穴盘里取出来，还不能伤到苗。
为了达到这个效果，设计师们那是绞尽了脑汁。
他们反复试验不同的材质和形状，就像给小宝宝选最舒服的衣服一样，小心翼翼。
还有输送部件，这就像是一条运输的小通道，要保证辣椒苗稳稳当当地从取苗的地方送到栽种的位置。
有一次试验的时候，输送部件出了点小毛病，辣椒苗在半道上卡住了，那可把大家急坏了。
技术人员赶紧围过来，又是检查又是调试，忙得不可开交。
移栽部件也很重要，得把辣椒苗准确无误地栽到土里，深度和位置都得恰到好处。
有一回试验，因为移栽部件没调好，辣椒苗栽得歪歪扭扭的，就像一群调皮的孩子在捣乱，这可不行啊！在试验的过程中，那真是状况百出。
有时候机器突然卡住不动了，有时候栽出来的苗参差不齐。
但是大家都没有放弃，一次次地改进，一次次地重试。
经过无数次的试验和调整，这辣椒穴盘苗自动移栽机的关键部件终于越来越完善了。
想象一下，以后大片的辣椒地，不再需要那么多人辛苦弯腰劳作，一台台自动移栽机欢快地工作着，那场面得多美！这机器的出现，不仅能提高移栽的效率，还能保证辣椒苗的成活率，让辣椒长得又多又好。
总之，辣椒穴盘苗自动移栽机关键部件的设计和试验，是一个充满挑战但又充满希望的过程。
希望未来它能在更多的土地上大显身手，为咱们的农业生产带来更大的便利！不知道您觉得我这篇文案怎么样？是不是把关键部件的设计和试验说得还算清楚明白？。
旱地钵苗自动移栽机设计与试验
旱地钵苗自动移栽机设计与试验何亚凯;崔巍;李树君;高希文;陈科;韩振浩;郝朝会【摘要】针对目前国内半自动移栽机移栽效率低、综合经济效益不明显等问题,设计了一种旱地钵苗自动移栽机.该移栽机取苗部件利用齿轮五杆组合机构驱动取苗爪完成取苗动作,取苗爪采用插入基质单株取苗方式进行取苗;供苗部件采用不完全齿轮和螺旋凸轮轴组合的结构形式实现横向间歇进给供苗,利用棘轮棘爪机构保证纵向停顿供苗;栽植部件选用行星齿轮箱和鸭嘴式栽植器完成钵苗定植.试验表明:该旱地钵苗自动移栽机运转良好,工作性能可靠,作业效率为71.7株/(min· 行)时,取苗成功率97.1％,漏栽率4.4％,满足预期设计要求,可为后期自动移栽机的设计与研究提供参考.【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2019(041)004【总页数】5页(P53-57)【关键词】钵苗;自动移栽机;取苗机构;供苗机构;栽植机构【作者】何亚凯;崔巍;李树君;高希文;陈科;韩振浩;郝朝会【作者单位】中国农业机械化科学研究院,北京 100083;现代农装科技股份有限公司,北京 100083;中国农业机械化科学研究院,北京 100083;现代农装科技股份有限公司,北京 100083;中国机械工业集团有限公司,北京 100080;中国农业机械化科学研究院,北京 100083;现代农装科技股份有限公司,北京 100083;中国农业机械化科学研究院,北京 100083;现代农装科技股份有限公司,北京 100083;中国农业机械化科学研究院,北京 100083;现代农装科技股份有限公司,北京 100083;现代农装科技股份有限公司,北京 100083【正文语种】中文【中图分类】S223.90 引言作物移栽作为一种现代栽培技术，能够有效地增加作物产量。
随着钵苗育苗技术日益成熟，钵苗移栽正被广泛应用于烟草和蔬菜等经济作物种植。
目前，国内机械移栽主要是以半自动移栽为主，由于人工喂苗作业速度的限制，机械作业效率不高，综合效益并不明显，限制了大面积移栽作业[1]。
全自动滑道式旱地钵苗移栽机构设计与试验
农业机械学报第52卷第9期2021年9月doi：10.6041/j.issn.1000-1298.2021.09.006全自动滑道式旱地钵苗移栽机构设计与试验那明君1滕乐1周振响1周坤1王金武1周脉乐2(1.东北农业大学工程学院，哈尔滨150030；2.江苏大学农业工程学院，镇江212013)摘要：针对目前移栽机构取苗速度快导致钵苗易损伤和栽植器在栽植过程中水平方向与地面存在相对运动导致钵苗栽植直立度低等问题，设计了一种全自动滑道式旱地钵苗移栽机构，该机构通过滑道控制栽植臂实现取苗、送苗、栽植和复位功能，使取苗和栽植运动轨迹和运动速度达到最优状态。
通过对移栽机构的理论分析，建立运动学模型。
基于VB开发了计算机辅助优化设计软件，优化岀一组满足理想移栽轨迹要求的机构参数，根据此参数对移栽机构进行整体设计，完成三维建模。
应用ADAMS软件对移栽机构进行运动学仿真分析，验证了设计的合理性。
在物理样机上利用高速摄像系统进行了轨迹验证试验，通过对比可知理论轨迹、仿真轨迹与样机工作轨迹基本一致,验证了机构设计的正确性。
在栽植频率为62株/min工况下进行了机构性能试验，结果表明平均取苗成功率为95%、秧苗平均栽植直立度为82°、秧苗平均直立度合格率为93.4%,满足钵苗移栽要求。
__关键词：旱地钵苗；移栽机构；全自动滑道式中图分类号：S223文献标识码：A文章编号：1000-1298(2021)09-0054-08OSID：普Design and Experiment of Fully Automatic Slide-track Type Dryland PotSeedling Transplanting MechanismNA Mingjun1TENG Le1ZHOU Zhenxiang1ZHOU Kun1WANG Jinwu1ZHOU Maile2(1.College of Engineering,Northeast Agricultural University,Harbin150030,China2.School of Agricultural Engineering,Jiangsu University,Zhenjiang212013,China)Abstract:Aiming at the problems of seedlings-damaging due to the high seedling speed,and low uprightness due to the relative horizontal movement in the transplanting process,a fully automatic slidetrack type dryland pot seedling transplanting mechanism was designed.The functions of seedling retrieval,transportation,planting and resetting were realized by the slide-track mechanism,so that the movement trajectory and movement speed in the process of taking seedlings and planting reached the optimal state.Based on the theoretical analysis of the transplanting mechanism,the kinematics model were established.The computer-aided optimization design software was developed by using VB software, and a group of mechanism parameters that met the requirements of the ideal transplanting trajectory was obtained.According to the mechanism parameters,the layout design of the transplanting mechanism was carried out,and the3D modeling were completed.The kinematics simulation analysis of the transplanting mechanism was carried out by using ADAMS software,which verified the rationality of the mechanism design.The trajectory verification process was carried out on the physical prototype using high-speed parison results showed that the theoretical trajectory and the simulated trajectory were consistent with the working trajectory of the prototype,which verified the correctness of the mechanism design.The mechanism performance experiment was carried out under the condition of planting frequency of62plants/min,and the results showed that the average seedling success rate was95%,the average planting upright degree of the seedlings was82°,and the average uprightness of seedlings qualified rate was93.4%which met the requirements of dryland pot seedling transplanting.Key words:dryland pot seedlings;transplanting mechanism；automatic slide-track type收稿日期：20201028修回日期：20201128基金项目：国家自然科学基金项目(52005221)作者简介：那明君(1965—)，男，高级工程师，主要从事农业机械设计与应用研究,E-mail：**************第9期那明君等：全自动滑道式旱地钵苗移栽机构设计与试验550引言钵苗移栽是有效提高土地利用率、提升复种指数、增加产量的现代栽培技术［―3】。
番茄穴盘苗自动移栽机顶杆式取苗装置的设计——基于UG三维软件
展望 。
传统 的农 艺 生 产 技 术 和 生 产 方 法 已逐 渐 不 能 满 足 生产 需 求 ， 实现 生产技术 机械化 、 自动 化 和 工 厂 化 的要 求 越 来越 迫 切 。与 穴 盘 苗 生 产 机 械 化 相 比 ， 穴 盘 苗移 栽 生 产 自动 化水 平 还 很 低 ， 大 多 数 生产 环节 和 作 业 工序 还 需要 人 工完 成 ， 劳 动强 度 大 ， 生产成本高 ， 效
部分番茄积压 ， 造成 番茄腐烂 ， 给农 民造成很 大 的经 济损失 ， 因此需要番茄 成熟期错 开 ， 以便更好 地处理
番茄 处 理 能 力 有 限 的 问 题 。 现 在 随 着 劳 动 力 成 本 不 断提 高 ， 劳 动 力 成 本 占农 作 物 收 益 的 比例 越 来 越 大 ， 而且 随着农 业 产业 结 构 的调 整 ， 越 来 越 多 的人 开 始从
要 ： 针 对 新 疆 生产 建 设 兵 团 的 大面 积 种植 模 式 ， 穴 盘 苗 向 大 田移 栽 ， 存在人工移栽 成本高 、 移栽周 期长 、 成
熟 期 不 一 致 以及 不 利 于 机械 采 收 等 问题 ， 利用 Ｕ Ｇ三 维 软 件 ， 设 计 了一种 基 于 液 压 顶 杆式 的番 茄 穴 盘苗 自动 移 栽
机取苗装置 ， 对 新疆 番 茄 、 辣 椒 和棉 花等 经 济 作 物 大 面积 机 械 移栽 有 良好 的 推 动作 用 ， 有 利 于 增 加 团场 职 工 的经
济 收入 ， 对 新 疆 的农 业 经 济 发展 具 有 十 分 重要 的意 义 。
关键词 ：番茄穴盘苗 ；顶杆式 ；取苗机构 ；Ｕ Ｇ
全自动蔬菜移栽机的设计与试验
全自动蔬菜移栽机的设计与试验杨丽莎１，２，邵检江３（１．湖南大学，长沙 ４１００１１；２．湖南工业职业技术学院信息工程学院，长沙 ４１０２０８；３．广东交通职业技术学院，广州 ５１０８００）摘 要：目前，蔬菜移栽机主要是半自动形式，工作效率相对较低。
为此，设计了一种基于单片机控制的全自动的蔬菜移栽机，通过单片机系统实现对蔬菜幼苗的取苗、喂苗与载苗的自动控制，可有效节省人力。
根据实际设计需求确定了穴盘实际距离和规格的设计参数：宽２８ｃｍ，长６４ｃｍ，穴和穴中部的距离是４ｃｍ，穴盘高度是３ｃｍ，穴边距是２．５ｃｍ，穴盘的规格为９０穴。
自动移栽机控制系统选用ＳＴＣ８９Ｃ５２ＲＣ单片机作为系统的控制中心，使用苗龄是６１天类型的“早红一号”辣椒穴盘苗开展移栽试验。
“早红一号”平均的苗高是１６．５２ｃｍ，拖拉机速度是１．２ｋｍ／ｈ。
试验结果显示：取苗成功概率９８．５２％，喂苗成功概率９５．５６％，栽植过程中设置的频率为５６株／ｍｉｎ，空穴概率５．５６％，倒伏概率２．９６％，栽植成功概率９１．４８％。
关键词：蔬菜栽培；自动化栽培；ＳＴＣ８９Ｃ５２ＲＣ单片机中图分类号：Ｓ２２３．９４ 文献标识码：Ａ文章编号：１００３－１８８Ｘ（２０２１）０１－００５２－０５０ 引言２０世纪初，美日德等国家便开始针对蔬菜幼苗移栽机械化进行研究，成功研制出通过人工取喂苗方式进行移栽的机械［１－３］；到２０世纪中期便已研制出半自动化的移栽机，并将其应用在世纪生产当中［４－６］。
我国针对移栽机的研制工作起步相对较晚，主要是根据发达国家已有的机具进行仿制与改进，技术较为落后［７－８］，虽然对劳动强度有所降低，提高了移栽效率与成功率，但还需人工的取喂苗，对移栽机效率起到一定的制约作用［９－１２］。
为此，设计了一种基于单片机控制的全自动移栽机，能够有效地提高移栽效率，降低人力成本与劳动强度。
１ 总体设计１．１ 送盘机构设计蔬菜移栽作业时，人工将存在秧苗的穴盘送至装置上，利用穴盘的传送设备进行位置输送，等候进行下个阶段的作业。
蔬菜自动移栽机及其关键部件设计与研究
农业装备农业开发与装备 2023年第6期蔬菜自动移栽机及其关键部件设计与研究宋元萍（山西省农业机械发展中心，山西太原 030031）摘要：我国人口众多，对新鲜蔬菜有巨大需求，有必要对蔬菜种植做系统性研究。
以蔬菜移栽环节作为研究对象，简单分析蔬菜自动移栽机的工作原理，从送苗机构、苗盘推送机构、液压缸选型等方面，详细分析关键部件的功能，并研究曲柄摇杆的参数、取苗机构工作原理与运动轨迹，完善蔬菜自动移栽机的设计。
旨在为更多农业机械生产企业提供技术帮助，推动我国农业的可持续发展。
关键词：自动移栽机；机械原理；关键部件0 引言当前，主要依靠人工移栽或半自动机械设备移栽，不仅移栽效率偏低，也难以有效保证蔬菜移栽质量。
为此，有必要对自动移栽机进行设计，实现高质量、高效率的蔬菜移栽作业。
笔者在查阅大量相关资料后，设计一款结构简单、性能良好的牵引式自动移栽机。
1 自动移栽机工作原理本文设计的蔬菜自动移栽机将采用牵引式设计模式，其结构紧凑设计，可以细分为以下几个部分：承载各个机构的机架、取苗机构、放苗机构、移动地轮装置等。
苗盘横向有6个蔬菜秧苗移栽穴，纵向有12个蔬菜秧苗移栽穴。
自动移栽机的尾部设置两条输送带，运行期间，需要将苗盘放在输送带上，启动PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）控制系统，输苗机构将会从等待状态进入工作状态[1]。
此时，两条输送带在预热后，以循环往复的交替方式，将苗盘运送到中间位置的推盘上。
在确认苗盘已经抵达推盘后，液压缸会通过移动推盘，将苗盘运送到步进移位输送带的预设位置。
取苗机构设计平行4连杆，通过电机驱动，采用2次的往复运动，完成蔬菜秧苗的取苗与放苗动作，并进入下一个蔬菜秧苗的取、放动作循环。
取苗机构分左、右两侧，共2组，1组拥有6个负责夹取蔬菜秧苗的苗夹，即取苗机构共设置12个苗夹，可以实现一次性进行12个蔬菜秧苗的取苗、放苗动作，极大提升蔬菜移栽效率。
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任务书课题名称单行蔬菜钵体苗自动移栽机的设计—取苗装置设计主要任务与目标现代的中国是一个经济飞速发展的中国，是一个农业大国，更是一个工业大国，我国也有越来越多的重视农业与工业的结合，将工业机械用于农业，以减轻人力操作，增加作业效率，蔬菜移栽机也更多的在进行开发并投入使用价值，对于这方面的研究也更加有意义。
所以，我们结合所学，应用三维仿真软件，初步设计出移栽机的取苗机构，为以后的进一步研究做基础。
主要内容与基本要求1、查找国内外相关文献资料，了解西方发达国家和我国蔬菜移栽机方面的区别、合理之处机器弊端2、收集整理其他国家对于移栽机的分类及其成果3、整理数据资料落实写作。
4、通过对文献的研究和分析，具体描述我国农业机械尤其是自动移栽机的发展和展望。
5、通过上述分析，设计蔬菜自动移栽机。
要求：1．文献综述报告(不少于3000字)一篇2．开题报告一篇3．毕业论文一篇（不少于10000字）4．实习日记、实习报告3000字以上主要参考资料及文献阅读任务[1]我国蔬菜育苗移栽机械化的现状与发展方向，/2007/3-5/94922.htm[2]陈殿奎.蔬菜机械化育苗的现状与展望[J]．农业工程学报，1990,(12)：20~25．[3]G. V. Prasanna Kumar ；H. RahemanInternational Journal of VegetableScience,V ol.14，No.3，232-255[4]Konosuke TSUGA. Development of fully automatic vegetable transplanter.JARQ 34, 21~28 (2000)[5]王君玲，高玉芝，李成华.蔬菜移栽生产机械化现状与发展方向.农机化研究,2004(02)：22~28[6]张波屏.现代种植机械工程[M]．北京：机械工业出版社，1997．[7]封俊．论我国早地栽植机械的开发前景与方向[J]．中国农机化,2000,(4)：12~13．[8]俞高红，陈志威，赵匀，孙良，叶秉良椭圆一不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的研究DoI：10．390l，JME．2012．13．032[9]毛君, 毕长飞.基于Pro/Engineer 采煤机的三维动态仿真与优化设计[J].煤矿机械，2006，27(6) : 990-994.外文翻译任务（见外文翻译）计划进度：起止时间内容2013.01.07~2013.01.12 调研、信息汇总，文献查阅分析2013.01.13~2013.01.30 外文翻译、文献综述、开题报告，并熟悉理论力学、机械原理等相关知识2013.01.31 ~2013.03.01 提交开题报告、文献综述及外文翻译2013.03.02~2013.03.08 开题答辩2013.03.09~2013.03.16 蔬菜移栽机整体方案设计2013.03.17~2013.03.30 取苗机构设计及零部件设计2013.03.31~2013.04.11 三维CAD建模、装配2013.04.12~2013.04.24 三维运动学分析仿真2013.04.25~2013.05.02 结构改进设计及毕业论文撰写2013.05.03~2013.05.10 完成并提交毕业论文2013.05.11~2013.05.24 整理材料准备答辩2013.05.25~2013.05.29 论文答辩实习地点指导教师签名年月日系意见系主任签名：年月日学院盖章主管院长签名：年月日文献综述报告班级姓名课题名称单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计文献综述目录1前言2国外蔬菜自动移栽机的发展和研究成果3国内蔬菜自动移栽机发展和研究成果4国内外蔬菜自动移栽机动态与趋势5总结参考文献（报告全文附后）指导教师审批意见签名：年月日单行蔬菜钵苗自动移栽机的设计—取苗装置设计1前言据FAO统计，2006年中国已成为世界上最大的蔬菜生产国，蔬菜产量约占世界总产量的49.6％[1]。
改革开放以来，我国蔬菜产量每年呈持续增长的势头，发展迅猛。
据中国农业统计资料显示，我国蔬菜播种面积在上世纪80年代年均增长近10%，90年代年均增长14.5%，本世纪前7年平均增长1.9%，到2007年达到2.94亿亩，总产量6.41亿吨。
其中，蔬菜2.6亿亩，5.65亿吨，人均占有量427公斤。
蔬菜已经成为我国农业中仅次于粮食的第二重要农产品，近年来，浙江省在种植业结构调整和效益农业的发展上取得了显著成效，蔬菜生产面积、总产量、总产值逐年增加。
浙江省已成为长江三角洲地区重要的蔬菜生产基地，基本培育形成沿杭州湾两岸及沿海设施出口蔬菜产业带。
同时，蔬菜种植业也逐步成为发展我国和我省农村经济的重要组成部分[2]。
2 国外蔬菜自动移栽机的发展和研究成果20世纪初期，欧洲一些国家开始大最种植蔬菜和经济作物，出现了早期的近代秧苗栽植机具。
这些机具仍为手动栽植，只是减轻了栽秧者肢体反复屈伸的繁重劳动：到20世纪30年代后期，出现了栽植机构或栽核器代替人上直接栽秧，使送秧入沟过程实现了机械化；自20世纪50年代开始，欧洲国家开展作物压缩土钵育曲及移栽的生产技术研究，研制出多种不同结构型式的半自动移栽机和制钵机；至20世纪70年代，前苏联蔬菜栽植机械化水平为58％，国营农场已达67％；到20世纪80年代，半自动移栽机已在曲方国家的农业生产中广泛使用，制钵、育苗和移栽已形成完整的机械作业系统。
到目前为止，作物压缩十钵成型、钵上单粒精密播种和相应的自动化移栽设备在技术上基本达到了完善，亦广泛应用于实际生产。
欧洲的几个主要国家(如法国、德国、荷兰、两班牙、丹麦等)大部分的蔬菜生产和几乎全部的大地花卉生产都采用育苗移栽生产工艺。
从上世纪末到本世纪初，日本的井关、久保田、洋马、野马等几大主要农机公司都进行了取苗机构的研究和开发[3]，也研制出了多种样机，并进行了田间取苗试验，效果良好，现已在日本国内推广使用。
但是这些机器的取苗机构存在结构复杂，设计制造成本较高，且单行移植效率只有60～70株/分钟，相对于自动移栽机而言，其取苗效率并不是很高，并且日本的自动移植机都在中国申请了专利保护。
图1 半自动移栽机图2 全自动移栽机国外半自动插秧机与旋转木马托盘架,旋转杯式种植单元,双直跑式开沟器、双型斜笼轮子,座椅,水箱。
(机械插秧机模型5000 wd)[4]。
如图3图3 国外半自动插秧机3国内蔬菜自动移栽机发展历史及研究成果目前国内外的蔬菜移栽机都是以没有取苗机构的半自动的为主，从已有的取苗机构来看，这些机器的取苗机构要么结构复杂，设计制造成本高，要么工作可靠性差，最关键的是，日本的取苗机构在中国都申请了专利保护。
目前在我国，蔬菜取苗机构的应用还处于空白，而针对蔬菜取苗机构的研究才刚刚起步，未见系统的理论研究，这将制约我国具有自主知识产权的蔬菜取苗机构的开发。
而且，实现蔬菜钵苗顺利并可靠的自动取苗是一项系统工程，建立适宜的系统化蔬菜钵苗自动取苗技术体系，将涉及多个研究领域，如园艺、植保、农学、机械设计与制造、自动控制等，这就需要进行多学科的联合攻关。
从我国国情及农村状况考虑，要形成我国特有的蔬菜钵苗取苗技术体系，需要将农机与农艺、栽植机械与育苗技术相结合，应对蔬菜钵苗栽培工艺的规范化、标准化，深入研究取苗机构工作原理及与蔬菜钵苗相适应性的关系，而不能仅限于仿制国外引进的取苗机械。
我们应该积极发展全自动蔬菜移植器械，同时走专用的蔬菜钵苗取苗机械与通用的蔬菜钵苗取苗机械相结合的发展道路，以通用蔬菜钵苗取苗机械为主，并向标准化、系列化、规格化方向发展，同时机构结构简单、成本低廉、秧苗栽植质量可靠[5]。
实现取苗作业机械化已成为我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。
蔬菜育苗取苗机械化是推广普及蔬菜育苗移栽技术，提高蔬菜产量和季节性供应蔬菜，以及提高蔬菜经济作物经济效益和社会效益的必要途径。
通过提高种植技术的机械化水平，达到进一步完善与取苗机械相配套的育苗设施及相应的配套技术，使育苗和取苗有机的结合，就可以降低种植成本，达到增加产量，提高经济效益的目的[6]，从长远看，蔬菜取苗机械具有良好的发展趋势和广阔的发展前景。
比如图为江苏大学开发的一种取苗机构[5]该取苗机构的取苗轨迹如图中右上角所示，该轨迹也有一段尖嘴形的轨迹，即有一段尖嘴形伸进钵苗盘内取苗的轨迹，只不过该段轨迹的开口较大，平直性较差，另外在蔬菜钵苗落苗位置取苗爪的位置可能不是很好。
图4江苏大学开发的取苗机构的取苗轨迹图5中国农业大学开发的取苗机构的取苗轨迹图1.2（b）为中国农业大学开发的一种钵苗取苗机构，该取苗机构的取苗轨迹两端比较尖，比较利于钵苗的移取，但该取苗机构同样存在落苗位置不是很理想[7]。
浙江理工大学也设计出一种新型蔬菜移栽机，其在分析现有蔬菜钵苗取苗机构的最新进展的基础上，提出一种应用于自动蔬菜移栽机的新型取苗机构，基于椭圆一不完全非圆齿轮传动的行星系蔬菜钵苗取苗机构[8]。
4国内外蔬菜自动移栽机动态与趋势目前国内外的蔬菜移栽机都是以没有取苗机构的半自动的为主，从已有的取苗机构来看，这些机器的取苗机构要么结构复杂，设计制造成本高，要么工作可靠性差，最关键的是，日本的取苗机构在中国都申请了专利保护。
目前在我国，蔬菜取苗机构的应用还处于空白，而针对蔬菜取苗机构的研究才刚刚起步，未见系统的理论研究，这将制约我国具有自主知识产权的蔬菜取苗机构的开发。
而且，实现蔬菜钵苗顺利并可靠的自动取苗是一项系统工程，建立适宜的系统化蔬菜钵苗自动取苗技术体系，将涉及多个研究领域，如园艺、植保、农学、机械设计与制造、自动控制等，这就需要进行多学科的联合攻关。
从我国国情及农村状况考虑，要形成我国特有的蔬菜钵苗取苗技术体系，需要将农机与农艺、栽植机械与育苗技术相结合，应对蔬菜钵苗栽培工艺的规范化、标准化，深入研究取苗机构工作原理及与蔬菜钵苗相适应性的关系，而不能仅限于仿制国外引进的取苗机械。
我们应该积极发展全自动蔬菜移植器械，同时走专用的蔬菜钵苗取苗机械与通用的蔬菜钵苗取苗机械相结合的发展道路，以通用蔬菜钵苗取苗机械为主，并向标准化、系列化、规格化方向发展，同时机构结构简单、成本低廉、秧苗栽植质量可靠[9]。
实现取苗作业机械化已成为我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。
蔬菜育苗取苗机械化是推广普及蔬菜育苗移栽技术，提高蔬菜产量和季节性供应蔬菜，以及提高蔬菜经济作物经济效益和社会效益的必要途径。
通过提高种植技术的机械化水平，达到进一步完善与取苗机械相配套的育苗设施及相应的配套技术，使育苗和取苗有机的结合，就可以降低种植成本，达到增加产量，提高经济效益的目的[10]。
因此，从长远看，蔬菜取苗机械具有良好的发展趋势和广阔的发展前景。