移栽机文献综述
国内外移栽机技术现状和发展趋势
国内外移栽机技术现状和发展趋势潘启明【摘要】阐述了国内外移栽技术及机具的发展状况,对不同类型作物的移栽作业过程和主要特点进行了介绍,论述了移栽技术的优越性,分析了几种移栽机的特点和存在的主要问题,探讨了移栽机技术的发展趋势.【期刊名称】《安徽农业科学》【年(卷),期】2013(000)031【总页数】3页(P12478-12479,12496)【关键词】移栽技术;移栽机;综述;发展趋势【作者】潘启明【作者单位】东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150040【正文语种】中文【中图分类】S223.9随着世界人口的急剧增长，人们对玉米、水稻等粮食作物，棉花、番茄、大葱等经济作物的需求量也日渐增加。
目前，我国主要农作物的种植还是以播种方式为主，但采用育苗栽植的面积正在不断扩大，农产品的种植机械化正在成为农业机械化研究的重点领域［1］。
移栽技术作为一种种植技术，虽然比直播费工、费时，但却有着直播不可比拟的优势。
移栽可有效的避开低温、霜冻等气候问题，提高幼苗的成活率，保证幼苗达到农艺要求，延长作物生育期，有效地提高作物的品质，具有显著的节约成本、增产的效果［2］。
由于人工移栽的成本高、效率低、劳动强度大，并且难以保证质量，研制机械化、自动化程度高的移栽机具有十分重要的意义。
但总体来讲，我国的移栽机的设计、研究仍处于起步阶段，自动化程度不高，这限制了育苗栽植技术的综合经济效益，增产效果不佳。
笔者通过对国内外移栽设备的关键技术综述，分析其进一步研究中的关键问题，并且提出相应对策，阐述了移栽机未来的发展趋势。
1 国内外移栽机发展历史概况国外移栽机的研究起步较早，技术水平、自动化程度也比较高。
20世纪30年代出现手工喂苗的移栽机械，这是移栽机械化的开始;50年代，欧洲国家研制出了多种不同结构形式的半自动移栽机和制钵机;到80年代初，半自动移栽机已在发达国家的农业生产中广泛使用;到本世纪初，随着栽植技术和设备的快速发展，日本等国已大量研制和使用全自动移栽机，移栽机的自动化、机械化程度很高。
移栽机调研报告
移栽机调研报告由于新疆特殊的环境，致使在新疆的大环境下，很多作物的移栽要求和整体基本过程是相同的，所以为了能够更加深入全面的了解移栽，在不刻意追求细节和不同的需要下，我们选择了棉花、西红柿和辣椒作为研究对象。
移栽是一个从育种到机械移植再到移植后正确管理的过程，每一个环节一定程度上决定下一个环节，较全面的了解整个移栽过程，也有利于单个过程的研究和发展。
所以我们尽可能较全面的研究了移栽的每个过程，在本报告中收集了对机械移栽过程有直接影响的环节。
由于资源有限，调研所得资料不多，所以通过其他手段获取一些资料。
由于新疆特殊的地理位置和气候条件，使光照和温度条件不能满足作物整个周期的生长需要。
移栽能很好满足人们使作物实现最大利润的需要。
据了解，棉花育苗移栽技术与常规棉花直播技术相比，棉花出苗期可提前15天到25天，能有效避开低温、霜冻、冰雹等天气影响，单产提高30％，成熟提前，采收期延长，可适当缓解采收劳力。
移栽主要有育苗和移植两个环节组成。
其中育苗技术是新疆耕作栽培的一项新技术。
但在生产中移栽苗往往受土壤温度、土壤湿度、病害、机力作业、日光强度、操作不当等因素影响，移栽后形成僵苗，达不到预期的效果，形成生产风险。
目前常使用的育苗方式有水浮育苗、穴盘育苗、裸根育苗、营养钵育苗。
本报告研究的育苗方式是穴盘育苗。
应用固定穴盘，控制主根的伸长，能促进侧根数的增加，并利用侧根将每穴中的育苗基质固定成穴孔的形状，由于体积小，能很轻松地直接取出移入大田。
我们了解了如下过程：1、基质的配置基质是作物苗期摄取水分和养分的主要载体，同时也对作物移栽时提苗是否散开起着重要的作用。
因此基质的配置在作物育苗移栽过程中也是非常重要的环节。
2、播种选取优良品种是保证育苗全苗率和成活率的重要过程，为提高种子的利用率和育苗全苗率，要做到精细播种。
播种前种子要做处理，根据不同作物选取药物拌种，晒种、浸种、催芽、消毒处理。
合理密植。
合理密植既能充分利用阳光和地力，使个体和群体得到协调发展，密度能改变小气候，以株增产，是夺取高产的一项重要技术措施。
科技成果——高速水稻钵苗移栽机
科技成果——高速水稻钵苗移栽机技术开发单位浙江理工大学成果简介由于水稻钵苗移栽具有不伤根、无缓苗期、增产显著，且能满足超级稻1-2颗苗每穴种植要求的优点，而现有水稻钵苗移栽机存在作业效率低或机器过于复杂且使用成本高等问题，于2019年成功研制出一种用一套行星轮系机构系列移栽动作的高速水稻钵苗移栽机。
机器田间作业检测各项指标达到国家技术标准。
该项技术拥有国家发明专利5项。
技术特点（1）行星轮系式水稻钵苗移栽机构，实现一套机构完成取苗、带苗、植苗等系列移栽动作；（2）高低链传动的渐入式钵盘接盘方式，实现秧苗盘的自动接盘；（3）正反双棘轮连杆机构实现纵向精准间歇平稳送苗；（4）作业效率：180次/分钟/行；（5）行数：6行，行距：30cm；（6）插秧深度1-4cm可调；株距14-22cm多档可调。
创新性（1）行星轮系式钵苗移栽机构移栽机构是钵苗移栽机的核心工作部件，而现有国内水稻钵苗移栽机多采用多连杆式移栽机构，存在振动大、作业效率低；而日本水稻钵苗摆栽机采用多套机构来实现取苗、带苗和植苗作业，但存在机器过于复杂，尤其是特定的钵苗盘15元/个使得机器的使用成本太高，不适合我国国情难以推广。
本研究成果采用具有特定传动比的行星轮系机构，用一套机构实现移栽的所有动作，旋转平稳，作业效率高，且采用1.5元/个软钵盘，使用成本低。
（2）高低链渐入式接盘和双棘轮纵向送苗装置相比传统钵苗移栽机放秧盘不便和纵向送苗振动过大而不利于高速移栽等问题，本研究成果提出采用秧箱高低渐入式短中心距链的传送方式，实现秧盘滑入秧箱槽口后自动接盘，提升放盘效率；同时在纵向送苗装置中采用正反双棘轮连杆组合机构实现精准低振平稳间歇送苗，有利于高速钵苗移栽应用需求。
盈利性本研究成果是以现有毯苗插秧机的地盘为基础进行研发的，预计其整机的成本与传统插秧机不相上下（插秧机价格约为7-9万），而从日本全套技术引进的钵苗移栽机的整机价格约28万，因此本研发成果在销售价格上具有优势。
果树移栽机（5篇可选）
果树移栽机（5篇可选）第一篇：果树移栽机绪论随着经济和科学技术的发展，加强科学技术的投入和技术创新。
加大宣传力度，提高农民的积极性。
同时要使栽植的稳定性和栽植速度大大提高，降低生产成本和劳动强度。
我国在移栽机研制过程中，农机与农艺明显脱节，需要进一步完善与育苗设施及相应的配套技术。
在引进基础上要克服不足，尽量设计出适合经济作物的移栽机，加强自动喂苗栽植器的研究，增加检测与传感装置，适时地控制栽植过程。
力求达到预期的栽植效果。
同时还要加强自动上苗机构的设计，应将通用移栽机与专用移栽机相结合，增强移栽机的环境适应性，提高其通用性。
1.1本课题来源及研究的目的和意义到目前为止我国的水果种植面积为 840 万公顷，占世界果树种植面积的 21% ；水果年总产量达 5900多万吨，占世界果树总产量的13.4%，这两项指标都已跃居世界第一。
虽然我国人均 79万平方米的果树面积，已接近人均 83平方米的水平，但由于我国果树平均单产仅为世界平均产值的66%，所以我国目前人均果品拥有量仅为 47kg，远低于世界人均 75kg 的拥有量。
所以移栽机在农业上应用越来越广泛，通过机械化移栽技术，可以减少自然灾害的影响，减轻种植户的劳动强度，达到增产、增收目的。
本设计以机械移栽树苗为设计内容,选择机械移栽机类型为夹持式移栽机。
树苗移栽机在我国的应用比较普遍，但种植模式还是比较单一；为了加快树苗机械化移栽的效率和质量，本文分析了国内不同种类移栽机的结构特点。
我国是果树种植大国，无论是种植面积还是单位面积都位于植树大国的前列[4]。
但是在我国，树苗机械化移栽技术远落后于其他国家，从人工移苗到半自动化、全自动化机械移苗，整个移栽过程的精耕细作，作业项目多、要求严、难度大、作业量大。
各地虽然都进行了大量的研究和探索。
但移栽效率低，不适于自动喂入移栽。
以及现有的一些移栽机，由于技术与设备在营养钵土的配制，机具结构复杂，作业效率低，加工成本高以及作业性能不稳定等方面因素，在树苗育苗移栽中也未能得到广泛应用。
树木移栽机本科毕业论文
目录中文摘要 (1)英文摘要 (2)1 引言 (3)1.1 课题研究的意义 (3)1.2 机械化移栽目前存在的主要问题 (3)1.2.1 移栽前应考虑的因素 (3)1.2.2 移栽过程中的注意事项 (4)1.2.3 移栽后的养护管理 (5)2 总体方案 (7)2.1 设计要求 (7)2.2 方案一 (7)2.3 方案二 (8)2.3 方案三 (10)2.4 总体方案确定 (12)3 树木移栽机总体设计 (13)3.1 树木移栽机的构造 (13)3.2 工作过程 (16)3.3 挖树机构设计 (17)3.3.1 工作铲 (17)3.3.1 锹铲的设计 (18)3.4 锹铲式挖树机构的导轨和导轨支架 (24)3.5 液压系统的设计 (26)3.6 液压悬挂装置 (31)技术经济性分析 (34)结论 (35)谢辞 (36)参考文献 (37)树木移栽机摘要：本设计的树木移栽机，用于挖掘直径在8-10cm的较小树木，挖掘土球直径为50cm，土球高度为40cm。
结构设计主要有：机架、铲刀、导轨、液压缸、升降机构的设计。
1.机架：包括一固定机架和两个活动机架，两活动机架分别通过两垂直转轴从两侧与固定机架铰接，相邻固定机架和活动机架分别与开闭油缸的缸体和活塞轴连接。
2.铲刀：本设计为菱形铲，共有三个铲刀，分别用螺栓连接在固定导轨上；三个铲刀表面有一定光滑度，经过淬火处理，有一定的硬度和韧性。
3.导轨：本设计中的导轨为滚动轴承导轨，固定内圈，外圈可转动。
4.液压缸：本设计总共设计了三组液压缸，包括开合液压缸，铲土液压缸和升降液压缸，分别实现开合、下铲和升降的功能。
5.升降机构：本设计设计的升降机构通过一个导向导轨和两个平行放置的液压缸实现主体结构提升和下降的功能。
本设计结构简单、操作简便、机动灵活、作业效率高。
关键词：树木移栽机铲刀三点悬挂机构液压Tree transplanterAbstract:The design of the tree transplanter is used for digging the smaller trees of 8-10cm,and digging the hole of 50cm in diameter and in the height of40cm.Structure design are: rack, blade, guide rail, hydraulic cylindersand elevatordesign.1.Rack: includes a fixed rack and the two activities, the two activities connectwith the fixed rack respectively through two vertical rack shaft from bothsides of the hinge. And the two activities connect with the opening andclosing cylinder through the piston shaft.2.Blade: The design is called the diamond blade and there are three blades,bolted in a fixed rail respectively; Three blades have smooth surface and acertain hardness and toughness after quenching.3.Rail: The design of the rail track is called the rolling bearing. It fixes theinner ring and outer ring can be rotated.4.Hydraulic cylinder: the design have three groups of hydraulic cylinders,including the opening and closing hydraulic cylinder, digging hydrauliccylinder and lift hydraulic cylinder. They achieve the opening and closingthe next shovel and lift functions respectively.5.Lifting mechanism: The design of the lifting body have a guide rail and twohydraulic cylinders placed parallel to the main structure to achieveimprovement and decline in function.The design have simple structure, easy operation, flexible, high efficiency. Keywords：tree transplanter blade Hand organization form with three points hydraulic pressure1引言1.1 课题研究的意义城市绿化是城市生态环境建设的核心内容。
步行隐藏式手扶纸钵育苗蔬菜移栽机的发展外文文献翻
步行隐藏式手扶纸钵育苗蔬菜移栽机的开展一个9. 75千瓦电力步行式2行全自动蔬菜插秧机，局部纸钵育苗手动拖拉机开发电源可用，纸钵的尺寸和空间在手扶拖拉机的可用性在旋耕机耕作总成的彻底去除。
它包括两套投料输送机，计量输送机，育苗落管，沟开门红，覆土装置，自动送料机构，深度调整轮和搭上安排。
水平板条型链式输送机被用作进料输送机，而横推式链式输送机那么作为计成输送。
自动送料机构，与时序轴，凸轮，离合器，用于协调喂养和计量输送协调工作。
蔬菜插秧机在两个进料输送机垂直方向输送108苗，喂它们的计量输送，并种植在沟的直立方向。
蔬菜插秧机的性能是通过在45X45cm的空间，现场0. 9km/h 的速度移栽番茄来进行评估的。
现场插秧机的实地能力被评定为0.026公顷每小时。
这就在传统的手工插秧方法的根底上节省了68%的劳动力和80%的时间。
插秧机的种植率被认为是4%的遗漏率和5%的种植倾斜种植率之内每分钟32盆育苗栽培。
兴旺国家的蔬菜插秧机的土壤覆盖效率约为81%,移栽质虽是令人满意的。
1.简介印度是世界第二大蔬菜生产国，生产129万吨,20XX-20XX年度产量16. 2吨/公顷（印度政府，20XX年）。
约175种蔬菜，包括82个田地的蔬菜和41根（块茎和鳞茎）作物生长在印度（兰德哈瓦，1998年；萨布拉马尼，的瓦拉达拉，Asokan的.2000 年）。
大局部蔬菜，如瓜类，豆类，秋葵和叶菜类蔬菜在LU间直接播种。
有的蔬菜比方番茄，茄子，辣椒等蔬菜是先播种在苗圃育苗然后人工移植到山脊或准备良好的苗床（加伊阿罗拉，2007年）。
手动移栽是劳动密集，价格昂贵，费时而且常常导致非均匀的植物分布。
2排和3排半挂式半自动蔬菜插秧机已在印度的裸根苗和插头领域开展。
袖珍式计量装置已在裸根苗的移栽领域得到应用。
田地的能力和劳动力的需求己报告为0. 082-0. 092公顷每小时和44. 4每人每公顷,分别在0. 8-1.0公里每小时的前进速度。
国内外自动移栽机关键技术分析-农业机械化论文-农学论文
国内外自动移栽机关键技术分析-农业机械化论文-农学论文——文章均为WORD文档，下载后可直接编辑使用亦可打印——引言育苗移栽技术可充分利用光热资源，提高作物复种指数，具有对气候的补偿作用和使作物生长提前的综合效益，是我国未来确保农产品供给安全的重要手段。
目前，国内移栽机械以半自动移栽机为主。
半自动移栽由人工取苗，取出的钵苗被放置在相应的输送装置或直接送入栽植装置，因人工喂苗速度有限、作业人员数量较多、作业效率不高，不适合短时间内完成大面积移栽，机械化效益不明显。
目前，其仅在种植利润较高的经济作物( 如烟草、油菜) 中有一定的推广。
对于蔬菜、玉米和棉花等，由于作物本身种植利润低，半自动移栽机由于效率低下成本回收慢，因此至今还未见大面积推广。
此外，新疆、东北等地区人口少而种植面积广，作物移栽期劳动力紧张情况尤为突出，对移栽机的工作效率提出了更高的要求。
全自动移栽机机械自动取苗，工作效率可以提高至半自动移栽机的 2 ～4 倍，极大地降低了操作者的劳动强度，并可很好地解决劳动力不足、作业效率低下等问题，被国内外普遍认为是最终的发展方向。
1 国内外发展现状国外特别是欧美国家的全自动移栽技术研究较国内而言起步早，也相对成熟，部分全自动移栽机已经有较好的推广。
美国Ｒenaldo 公司于2003 年开发的基于空气整根苗盘的全自动蔬菜移栽机，针对特制的倒锥形硬质组合苗盘所育的苗，采用了负压取苗方式，将苗从上向下吸出后沿着输送管道送给栽植器;缺点是苗盘价格高、构造复杂，取苗时容易致基质松散，而且只能适合幼小的苗。
当前推广较多的全自动移栽机有意大利Ferrari 公司的Futura 系列全自动移栽机、英国的Pearson 全自动移栽机以及澳大利亚的Williames 自动移栽机等。
此类移栽机多为排式取苗，通过横、纵向输送及定位系统控制苗盘位置，采用顶苗杆将穴盘中的苗成排顶出或通过取苗爪将苗从穴盘中成排取出，实现精准取苗、投苗，每组部件取苗效率超过8 000 株/h。
蔬菜移栽机的发展概况及结构特性
【 关键词】 移栽机
１ 引 言
蔬菜 结构特性
８ Ｏ年 代 ， 自动移 栽机 、 钵机 已形成 完整 的 系 半 制 列 ， 在农 业 生产 中广 泛 使 用 ； 目前 为 止 ， 并 到 欧 洲 在蔬 菜 育 苗 土钵 成 型及 钵 上单 粒精 密播 种 和 自动移栽 机 械设 备 等技 术上 已经 达 到完 善。 应 并 用于实际生产中 ， 法 国、 国、 兰 、 班牙 、 如 德 荷 西 意 大利 、 麦 等 国， 部 分 的蔬菜 生 产 和几 乎 全 丹 大 部 的大 地 花 卉生 产 都 实现 了育苗 工 厂化 和 移 栽 机械 化 。日本 由 于劳动 力短 缺， 栽机 械 的使用 移 非 常普 及 ， 械 化程 度 很 高 ． 机 广泛 研 制 和使 用全 自动移 栽 机 ， 各种 移 栽 机专 用 性很 强 ， 般 只适 一 用 于一 种农 作 物 。 甜 菜 自动 移栽 机 、 葱 自动 如 洋 移栽 机 。据 文献 。 日本是 第一 个在 温室 中使用 纸 筒钵 育甜 菜苗 并进 行移 栽 的 国家 。 ２ 纪 ８ 到 Ｏ世 Ｏ 年代 ， ０ 的甜 菜 已经 实 现 了移 栽 种植 。 在 美 ９％ 国， 菜 移栽 机 械 的研究 和应 用更 为 普遍 ， 文 蔬 据 献 ， 菜 育苗 机 械化 程 度 已达 到 ７ ％以上 ， 菜 蔬 Ｏ 蔬 育 苗 机械 化 的发展 大 大 提高 了相应 的移栽 机 械 的发展 。 国外 移栽 机 械 已十 分成 熟 ， 列 多 、 系 品 种 全 ， 能稳 定 ， 靠性 高 ， 用 性强 ， 性 可 通 在农 业 生 产 的实 际 中得到 检验 我国于 ２ ０世纪 ５ ０年 代 末 ６ ｏ年 代 初 开 始 移 栽机 械 的试验 研 究 。当时 研 制 的移栽 机 有 棉 花 营 养钵 育 苗 移 栽 机 和甘 薯 秧 苗 移 栽 机 ，０年 ７ 代 研制 甜菜 移栽 机 。８ ０年 代研 制半 自动化 蔬菜 移 栽机 ，此 时也 从 国外 引 进 了 多种 结构 的蔬菜 移栽 机 ； 据文 献记 载 ，９ ９年 四川 省温 江地 区农 １７ 机所 研 制 了 ２ Ｙ － Ｚ Ｓ ４型 钳夹式 移栽 机 。 京 市农 北 机 所 于 １８ ９ ０年 和 １ ９ ９ １年 分 别研 制 了 ２ Ｓ 一 ＺＢ ２ 型钵 苗 移 栽 机 和 ２ ＷＳ型 蔬 菜 无 土 苗 移 栽 机 。 Ｚ 目前 国内 已经 研 制 开发 的钵 苗 移栽 机 主 要 以半 自动为 主 ， 型大 多 是 国外 产 品 的仿制 品 ， 自 机 全
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文献综述报告移栽团队1 前言目前，我国移栽机械的研究和应用中还存在许多问题亟待解决: 农机研究与我国农业生产需求相脱节，无法满足国内农业生产的真正需要; 没有自行的相关研究体系，大量抄袭、仿制国外先进机型，无法适应国内生产; 现行使用的机型移栽质量不稳定，通用性差，自动化程度较低，且机具造价较高，农机与农艺的融合不紧密[1]，苗盘尺寸、钵的形状和尺寸没有统一标准，给提高移栽自动化程度带来一定困难。
传统的农作物移栽主要依靠人工作业完成，劳动强度大、生产效率低、费工费时，且人工移栽很难保证作业质量。
因此，实现蔬菜移栽机械化是扩大蔬菜移栽面积和发挥蔬菜移栽优势的关键所在，对于减轻蔬菜移栽作业的劳动强度和提高移栽质量、效益具有重要意义[2]。
20世纪20年代，欧洲发达国家研制并开始使用手工喂苗的秧苗移栽机具，用于蔬菜生产作业；30年代末40年代初期，手工喂苗的秧苗移栽机具的人工动作被移栽机构所取代。
送苗入土过程实现了机械化；50、60年代，多种不同结构型式的半自动移栽机被研制生产并使用。
同时，育苗用土钵制钵机开始出现；至20世纪80年代，半自动移栽机、制钵机已形成完整的系列，并在农业生产中广泛使用；到目前为止，欧洲在蔬菜育苗土钵成型及钵上单粒精密播种和自动移栽机械设备等技术上已经达到完善。
并应用于实际生产中，如法国、德国、荷兰、西班牙、意大利、丹麦等国，大部分的蔬菜生产和几乎全部的大地花卉生产都实现了育苗工厂化和移栽机械化。
日本由于劳动力短缺，移栽机械的使用非常普及，机械化程度很高．广泛研制和使用全自动移栽机，各种移栽机专用性很强，一般只适用于一种农作物。
如甜菜自动移栽机、洋葱自动移栽机。
据文献，日本是第一个在温室中使用纸筒钵育菜苗并进行移栽的国家。
到20世纪80年代，90％的甜菜已经实现了移栽种植。
在美国，蔬菜移栽机械的研究和应用更为普遍，据文献，蔬菜育苗机械化程度已达到70％以上，蔬菜育苗机械化的发展大大提高了相应的移栽机械的发展，由于美国农业人口较少，并且农业人口人均耕地面积较大等原因，移栽技术主要往多行作业、自动化和联合作业等方向发展[3]。
国外移栽机械已十分成熟，系列多、品种全，性能稳定，可靠性高，通用性强，在农业生产的实际中得到检验我国于20世纪50年代末60年代初开始移栽机械的试验研究。
当时研制的移栽机有棉花营养钵育苗移栽机和甘薯秧苗移栽机，70年代研制甜菜移栽机。
80年代研制半自动化蔬菜移栽机，此时也从国外引进了多种结构的蔬菜移栽机；据文献记载，1979年四川省温江地区农机所研制了2ZYS-4型钳夹式移栽机。
北京市农机所于1980年和1991年分别研制了2ZSB一2型钵苗移栽机和2ZWS型蔬菜无土苗移栽机。
目前国内已经研制开发的钵苗移栽机主要以半自动为主，机型大多是国外产品的仿制品，全自动移栽机因结构复杂，成本高，尚处在研究起步阶段。
2 叶菜移栽机的国内外研究现状2.1 现有几种主要机构分析比较2.2.1 钳夹式移栽机主要工作部件有：钳夹式在栽植部件，开沟器，覆土镇压轮，传动机构及机架等。
图1 钳夹式移栽机结构1.横向输送器2.钳夹3.机架4.栽植盘5.覆土镇压轮6.开沟器工作原理：人工将秧苗放在转动的钳夹上，随栽植盘转动，到达苗沟时，钳夹在滑道开关控制下打开，在自身重力下落入苗沟，然后镇压轮覆土，完成栽植。
优缺点：栽植机结构简单，株距和栽植深度稳定，成本低，适合裸苗和钵苗。
但株距调整困难，钳夹易伤苗，栽植速度低，零速栽植与喂苗不好控制，应用较少。
法国生产的额UT-2型移栽机，吉林农业大学研制的2ZT型移栽机，黑龙江八五二耕作机械厂研制的2YZ 型移栽机，黑龙江农垦科学院研制的2Z-2型移栽机都是这种类型[4] 。
2.1.2链夹式移栽机除转动方式外，工作原理和钳夹式移栽机相同。
主要工作部件有：链夹式栽植器，开沟器，压密覆土轮，传动仿形轮，传动装置和机架。
（图2）。
图2 链夹式植苗机构1．开沟器2．机架3．滑道4．秧夹5．环形链6．钳夹7．地轮8．传动链9．镇压轮工作原理：秧夹安装在链条上，人工将秧苗放在脸夹上，；链夹转入滑道，秧苗被夹持并随链夹转动。
秧苗达到与地面垂直时，链夹脱离滑到并打开，秧苗落入沟内，然后覆土、镇压。
工作过程和性能与钳夹式相似。
优缺点：链夹式移植株距准确，移植后秧苗的直立度较好，喂苗送苗稳定可靠。
但是生产率低，易伤苗，而且喂苗区苗夹数少，并呈上下排列，移植速度偏高时易出现漏载现象。
这种栽植机现在应用较少，并有淘汰趋势。
现有机型：意大利切克基马格利公司生产的奥特玛栽机；意大利生产的NADRI玉米钵苗移栽机；荷兰米启根公司生产的MT栽植机；安微徐州农机研究所研制2ZY-2型油菜移栽机；唐山农机研究所研制的2ZB-2型移栽机；黑龙江农垦科学院研制的2Z-2型多用钵苗移栽机。
2.1.3吊篮式移栽机吊篮式移栽机对育出的钵苗形状适应范围较广，更适合柔嫩秧苗、大钵秧苗及钵体易碎秧苗的移栽。
对于这样一个农业大国，研发适合我国国情的吊蓝式移栽机具有现实意义图3 吊篮式移栽机结构简图1.偏心环2.吊环3.导轨4.覆土器5.开沟器篮式移栽机是一种适合于钵体尺寸较大的钵苗移栽机械（如图3所示），它具有可以进行膜上打孔移栽的独特优点，且钵苗在移栽过程中不受任何冲击。
缺点是结构相对复杂，喂苗速度不能过高，否则会出现漏栽率增加、生产率不高等问题。
该机采用单组组合式结构，每个组合单体可独立完成栽植作用。
作业时，由人工将棉花苗放在秧盘上，然后在把棉花苗放在移栽器上；地轮传动通过轴带动移栽轮转动，使得棉花苗在移植器内随着移栽轮转动；当移栽轮转到一定位置时，移植器在凸轮的作用下打开，同时把土壤分开，棉花苗垂直下落在土穴里；然后通过镇压轮将土面压实，以保持水分。
吊篮式移栽机可以实现膜上移栽，对钵苗有一定的扶持力，从而可以使其保持一定的直立度，并且将开沟与移栽合为一体，实现了整体钵苗从喂入到栽植的一体工作。
吊篮式栽植器无需开沟器，减少了动力损耗，同时也降低了伤苗率。
2.1.4导苗式移栽机导苗式移栽机的漏苗率低，喂苗的劳动强度小，生产效率高，适应性好，即可以移栽钵苗，业可以移栽根苗。
缺点是结构比较复杂，制造成本偏高。
图4 导苗管式移栽机单组结构1．苗架2.喂入机3.平机架大梁4.四杆仿形机构5.开沟器6.栅条式扶苗器7.覆土填压轮8.导苗管该类移栽机主要分为推落苗式、指带落苗式、直落苗式三种。
工作时，由人工或机械将秧苗投至喂入器的喂入筒内，当喂苗嘴转动至导苗管喂入口时，喂苗嘴张开，秧苗靠重力落入苗沟中，然后进行覆土、镇压、完成栽植过程。
该类移栽机械的特点：栽植秧苗的穴行距和栽植深度均匀一致，保证较好的直立度，且作业速度较高，移栽的频率可达60 株/min，栽植频率由喂入频率确定，不易伤苗，但调整比较复杂，受拖拉机前进速度影响明显。
2.1.5输送带式移栽机由开沟器、秧苗输送机构、覆土镇压轮、传动装置和机架等主要部件组成，秧苗输送机构由一条水平输送带和一条倾斜输送带组成，两条输送带的运动速度不同。
机具作业时。
秧苗在水平输送带上直立前进，在水平输送带末端翻倒在倾斜输送带上，当秧苗运动到倾斜带的末端时。
钵苗翻转直立落到苗沟中，然后覆土镇压，完成作业。
这种移栽机机构简单，移栽效率高，但是移栽的可靠性差，栽植质量低[5]。
2.1.6挠性圆盘式移栽机结构简单实用，成本低，但圆盘寿命较短，株距和移栽深度不稳定。
挠性圆盘式移栽机有两片可以变形的挠性圆盘来夹持秧苗，由于不受苗夹数量的限制，它对穴距的适应性较好，输送带将人工喂入的秧苗喂入到栽植器中，然后随圆盘转动，当达到垂直状态时进行栽植，适用于裸苗及纸筒移栽，对于像白葱等长茎作物的栽植效果更佳[6]。
2.2 叶菜移栽机国内外研究现状近20年,国外对移栽机的研究已进入自动化阶段。
韩国的KyeongUKKim等提出了一种适合蔬菜移植的拾取装置。
这套装置包括一个路径产生器、拾取针和针驱动器。
路径产生器是一个5杆机构,由固定滑槽、驱动连杆、连接杆和一个滑杆组成;Kut等1987年研究了基于Puma560机器人的移苗机器。
移苗机器人的末端执行部件是一个平行夹类型的手爪。
他们研究的目的是测试机器移苗的作业周期,研究一种针对单棵苗进行抓取和栽植的末端执行部件,另外还用计算机模拟的方法对移苗机器人的应用性能进行评估。
移苗机器人末端执行手爪是在Unimation 510型气动平行爪的基础上进行改进设计的,包括增加开度调节螺母,在每个手爪的内侧固定一个轻质的镀锌板作为“手指”,其抓取只有张开与合拢2种状态,张开与合拢位置的距离是20mm,2个夹片长3mm。
当夹取植株时,每个夹片偏转3mm,对基质施加大约为4N的力,以保证能够夹持住基体而又不伤害作物。
在苗盘相邻的情况下,在3.3min内能完成36个苗的移植,存活率可达96%;Kc.Ting(丁冠中)等1990年研究了一种带有传感器的滑动针(SNS)作为带手爪的移苗机器人,它是基于SCARA机器人机理的。
SNS的基本部件是2根在套中运动、倾斜安装的滑针,安装和调节滑针位置的支撑框架和一个电容型接近传感器等组成。
每根针都由一个双动空气气缸驱动，针的角度和位置可根据穴盘和秧苗的不同而进行调节，电容式近程传感器可调节感应距离,保证夹持器夹住而不伤害秧苗。
在移栽过程中,针缩进,接近穴孔后,针开始伸展,穿人基质中。
幼苗从育苗盘移植到苗盘时,单苗移栽时间为2.60~3.25s。
试验结果表明,随着穴盘苗状况不同,移苗成功率为50%～95%。
Ryu等人2000年设计了一种由气动系统驱动的夹取装置。
该装置末端器由步进电机、气缸、气动卡盘和夹取指组成。
其末端执行件由步进电机带动旋转,并根据植株的方位确定针状夹取指的位置,避免抓取时对植株叶片的伤害。
气缸可以推动夹取指插入苗盘的基质中,然后通过气动卡盘的开关来实现对秧苗的抓取、保持和释放。
但在土壤湿度较低时,这种末端执行件就会显现出它的局限性,为了克服这个局限性,Ryu等人又进行了改进,两个手指成15°角,每个手指各装有一个气缸,增强了灵活性和可靠性。
另外,Choi等人2002年开发了一种新的用于蔬菜移栽的末端执行器,由轨迹发生器、夹取指针和指针驱动器等组成,用23天的蔬菜苗做试验,该装置移栽效率30株/min,移栽成功率97%[7]。
国内的穴盘育苗技术研究时间还不是很长，穴盘苗自动移栽机的研究还刚刚起步，相比国外成熟的技术体系还存在很大的差距。
穴盘苗移栽机械分为田间露地移栽机械、温室内移栽的棚室移栽机械以及用于将穴盘秧苗植入花盆的自动移栽机械手。
常见的田间露地移栽机机型主要包括: 钳夹式移栽机、链夹式移栽机、挠性圆盘式移栽机、吊杯式移栽机、导苗管式移栽机、输送带式移栽机和空气整根营养钵育苗移栽机。