目标跟踪的研究背景意义方法及现状
基于均值漂移的视频目标跟踪算法的研究的开题报告
基于均值漂移的视频目标跟踪算法的研究的开题报告一、选题背景随着图像处理、计算机视觉技术的发展，视频目标跟踪越来越受到学者和工程师们的关注。
在很多应用中，视频目标跟踪可以为人们提供便利，同时也可以促进科学研究的进展。
传统的视频目标跟踪方法存在着许多问题，如对复杂场景和变化光照情况的适应性差、对目标尺寸、方向和形状的变化敏感等。
因此，提高视频目标跟踪算法的跟踪精度和适应性是一个重要的研究方向。
二、选题意义基于均值漂移的视频目标跟踪算法可以通过对目标的轮廓进行分析，自动学习目标的位置、大小和形状等特征，从而实现对目标的精确跟踪。
相比于传统的目标跟踪算法，基于均值漂移的算法具有较好的适应性和鲁棒性，可以更好地应对目标出现的形态和光照变化等问题。
因此，深入研究基于均值漂移的视频目标跟踪算法，对于提高视频目标跟踪的实际效果和理论研究具有重要意义。
三、研究目标本研究旨在通过对基于均值漂移的视频目标跟踪算法进行深入研究，探究如何提高该算法的跟踪精度和适应性。
具体的研究目标如下：1.分析基于均值漂移的视频目标跟踪算法的原理和流程，并深入研究其相关的数学模型和算法实现；2.探究基于均值漂移的视频目标跟踪算法的优化方法，如调整跟踪参数、加入先验知识等，以提高其跟踪精度和适应性；3.通过构建实际的视频目标跟踪实验平台，测试基于均值漂移的视频目标跟踪算法的性能，分析和评估该算法在不同场景和复杂环境下的表现；4.结合相关应用场景，讨论优化基于均值漂移的视频目标跟踪算法的可行性和实用性，在不同应用场景中搭建相应的系统原型，以实现自动化的目标跟踪和识别。
四、论文结构本研究主要分为以下几个部分：第一部分：研究综述。
介绍视频目标跟踪的研究现状和发展趋势，分析目前存在的问题和挑战，并提出基于均值漂移的视频目标跟踪算法的研究意义和价值。
第二部分：基于均值漂移的视频目标跟踪算法原理和实现。
详细介绍基于均值漂移的视频目标跟踪算法的原理和流程，分析其数学模型和算法实现，并讨论优化算法的方法和技术。
目标跟踪 综述
目标跟踪综述目标跟踪是指在视频监控系统或图像处理中，将特定目标物体从连续变化的场景中进行定位和跟踪的技术。
目标跟踪是计算机视觉和模式识别领域的重要研究方向，广泛应用于视频监控、安防、智能交通等领域。
目标跟踪的主要目标是识别、跟踪和通过目标位置预测目标的未来位置。
它可以根据目标的外观、形状、运动、上下文等特征进行分类和识别，然后通过复杂的算法在连续帧的图像序列中跟踪目标位置的变化。
目标跟踪技术需要解决很多挑战，如光照变化、目标遮挡、视角变化、背景干扰等。
为了克服这些挑战，研究人员提出了许多不同的目标跟踪方法。
基于特征的目标跟踪是最常见的方法之一。
它通过提取目标的某些特定特征（如颜色、纹理、形状等）并根据这些特征进行匹配来实现目标的跟踪。
这种方法有助于解决目标外观的变化和光照变化等问题，但对于目标遮挡和背景干扰等情况仍然面临困难。
另一种常用的目标跟踪方法是基于模型的方法。
这种方法使用事先训练的模型来描述目标的外观和形状，并通过将模型对应到当前图像中来进行目标的跟踪。
这种方法对于目标外观和形状的变化有一定的适应性，但需要大量的训练数据，并且对于复杂场景中的目标遮挡和背景干扰效果较差。
最近，深度学习技术的发展为目标跟踪提供了新的解决方案。
通过使用深度神经网络对图像进行特征提取和分类，在目标跟踪任务中取得了很好的效果。
深度学习方法能够自动学习目标的特征表示，对于复杂的目标和场景具有较强的鲁棒性。
总之，目标跟踪是计算机视觉和模式识别领域中的重要研究方向。
随着技术的不断进步，目标跟踪方法越来越成熟，并且在实际应用中得到了广泛的使用。
未来，我们可以期待更高效、准确和鲁棒的目标跟踪算法的发展。
目标检测与跟踪的研究热点以及发展趋势
⽬标检测与跟踪的研究热点以及发展趋势⽬标检测与跟踪的研究热点以及发展趋势:1) 场景信息与⽬标状态的融合场景信息包含了丰富的环境上下⽂信息, 对场景信息进⾏分析及充分利⽤, 能够有效地获取场景的先验知识, 降低复杂的背景环境以及场景中与⽬标相似的物体的⼲扰; 同样地, 对⽬标的准确描述有助于提升检测与跟踪算法的准确性与鲁棒性. 总之,尝试研究结合背景信息和前景⽬标信息的分析⽅法,融合场景信息与⽬标状态, 将有助于提⾼算法的实⽤性能.2) 多维度、多层级信息融合为了提⾼对运动⽬标表观描述的准确度与可信性, 现有的检测与跟踪算法通常对时域、空域、频域等不同特征信息进⾏融合,综合利⽤各种冗余、互补信息提升算法的精确性与鲁棒性. 然⽽, ⽬前⼤多算法还只是对单⼀时间、单⼀空间的多尺度信息进⾏融合, 研究者可以考虑从时间、推理等不同维度, 对特征、决策等不同层级的多源互补信息进⾏融合, 提升检测与跟踪的准确性.3) 基于深度学习的特征表达基于深度学习的特征表达具有强⼤的分层⾃学习能⼒, 能深度地挖掘隐含在数据内部间的潜在关系. 其中, 基于卷积神经⽹络的特征表达⽅法效果尤为突出, 近年来取得了显著的检测效果[126¡128]. 同时, 深度学习框架相继开源[92¡98], 为思想的碰撞与交融带来了更多可能. 然⽽, 基于深度学习的特征表达⽅法也存在⼀些问题尚未定论, 如深度学习的层数以及隐层节点个数如何确定, 深度学习所学得特征的优劣如何评价等. 因此, 对基于深度学习的特征表达⽅法的进⼀步研究可能会产⽣突破性成果, 最终将促进该领域的发展.4) 基于核的⽀持向量机分类⽅法⽀持向量机 (SVM) 因其分类性能优良、操作实现简单等特性, 仍是⽬前倍受青睐的常⽤分类⽅法之⼀, 尤其是核⽅法的引⼊更使其性能得以极⼤提升. 然⽽, 其最⼤的优点也是其最致命的弱点, 其分类性能也会极⼤地依赖于核的选取, 尽管⽬前已经开展了相当⼀部分的⼯作[133; 135; 137], 但对于不同分类任务下的核⽅法的选取, 仍然还没有⼀个普遍通⽤的定论. 因此, 如何根据实际分类需求, 选取合适的核⽅法仍需进⼀步探索.5) ⾼维数据的分类⽅法随着分类任务研究的发展, 分类中所使⽤的视觉单词的⼤⼩不断地增加, 其相应的图像表达数据维度也与⽇俱增, 传统的单个分类器已经难以满⾜⾼维数据的分类要求. ⽬前, 普遍的做法是将多个分类器集成在⼀起, 以获取分类性能更好的强分类器.然⽽, 集成分类器⽅法也存在⼀些问题尚未定论, 如⼦分类器如何选取与组合, 如何在不降低分类性能的情况下使分类器数量尽可能少等. 因此, 研究⼦分类器模型的产⽣、调整以及整合, 将有助于适应⾼维数据的分类任务.来源：基于视觉的⽬标检测与跟踪综述尹宏鹏，陈波，柴毅，... - 《Acta Automatica ... - 2016 - 被引量: 0基于视觉的⽬标检测与跟踪是图像处理、计算机视觉、模式识别等众多学科的交叉研究课题,在视频监控、虚拟现实、⼈机交互、⾃主导航等领域,具有重要的理论研究意义和实际应⽤价值.本⽂对⽬标检测与跟踪的发展历史、研究现状以及典型⽅法给出了较为全⾯的梳理和总结.⾸先,根据所处理的数据对象的不同,将⽬标检测分为基于背景建模和基于前景建模的⽅法,并分别对背景建模与特征表达⽅法进⾏了归纳总结.其次,根据跟踪过程有⽆⽬标检测的参与,将跟踪⽅法分为⽣成式与判别式,对基于统计的表观建模⽅法进⾏了归纳总结.然后,对典型算法的优缺点进⾏了梳理与分析,并给出了其在标准数据集上的性能对⽐.最后,总结了该领域待解决的难点问题,对其未来的发展趋势进⾏了展望.计算机视觉 / ⽬标检测 / ⽬标跟踪 / 背景建模 / 表观建模。
《2024年智能监控系统中运动目标的检测与跟踪》范文
《智能监控系统中运动目标的检测与跟踪》篇一一、引言随着科技的不断进步，智能监控系统在各个领域得到了广泛的应用。
其中，运动目标的检测与跟踪是智能监控系统中的关键技术之一。
本文将详细介绍智能监控系统中运动目标的检测与跟踪技术，包括其基本原理、实现方法、应用场景以及面临的挑战和解决方案。
二、运动目标检测技术1. 背景介绍运动目标检测是智能监控系统中的第一步，它的主要任务是在视频序列中准确地检测出运动目标。
运动目标检测的准确性与实时性直接影响到后续的跟踪、识别、分析等任务。
2. 基本原理运动目标检测的基本原理是通过分析视频序列中的像素变化来检测运动目标。
常见的运动目标检测方法包括帧间差分法、背景减除法、光流法等。
其中，背景减除法是目前应用最广泛的方法之一。
3. 实现方法背景减除法通过建立背景模型，将当前帧与背景模型进行差分，得到前景掩膜，从而检测出运动目标。
实现过程中，需要选择合适的背景建模方法、更新策略以及阈值设定等。
三、运动目标跟踪技术1. 背景介绍运动目标跟踪是在检测出运动目标的基础上，对其在连续帧中的位置进行估计和预测。
运动目标跟踪对于实现智能监控系统的自动化、智能化具有重要意义。
2. 基本原理运动目标跟踪的基本原理是利用目标在连续帧中的相关性，通过一定的算法对目标进行定位和跟踪。
常见的运动目标跟踪方法包括基于滤波的方法、基于特征的方法、基于深度学习的方法等。
3. 实现方法基于深度学习的运动目标跟踪方法是目前的研究热点。
该方法通过训练深度神经网络来学习目标的外观特征和运动规律，从而实现准确的跟踪。
实现过程中，需要选择合适的神经网络结构、训练方法和损失函数等。
四、应用场景智能监控系统中的运动目标检测与跟踪技术广泛应用于各个领域，如安防监控、交通监控、智能机器人等。
在安防监控中，该技术可以实现对可疑目标的实时监测和报警；在交通监控中，该技术可以实现对交通流量的统计和分析，提高交通管理水平；在智能机器人中，该技术可以实现机器人的自主导航和避障等功能。
国内外研究现状和研究意义
吉林大学博士学位论文背景及意义视觉是人类感知外界信息的重要手段，外界信息的80%以上都是人类通过视觉获取的，当今社会，视频在人类的生产、生活中被广泛传播，成为了人们获取信息最重要的手段。
伴随着电子计算机处理能力的飞速发展，人们利用视频内容为自己服务的要求越来越高，利用计算机的高速处理能力为人类提供更加直接有效的视频信息变得越来越重要，智能视频处理的研究越来越受到重视，视频监控系统的应用也日益广泛。
目标跟踪作为智能视频处理的一个重要分支，得到了各国学者的重视，这其中有很多原因使得目标跟踪被大家所关注，其一，计算机的快速发展使得视频处理的大量运算得以实现；其二，存储介质的价格不断降低，使得大量的视频信息得以保留，方便后期调用；第三，军事、民事的需求增强，人们都想借助计算机协助改善生活质量。
目标跟踪在如下领域已经在发挥无可替代的作用：（1）军事应用，军事上的巨大应用前景极大促进了运动目标识别技术的发展，远程导弹、空空导弹的精确打击，飞机航线的设定和规避障碍等都离不开目标跟踪技术，无人机的自动导航功能，通过将目标跟踪得到的位置信息和自身航行速度做分析，实现自主飞行。
（2）机器人视觉，智能机器人能像人类一样运动的前提就是它能“看”到外面的世界，并用“大脑”对其分析判断，认知并跟踪不同的物体，机器手需要通过在手臂上安装的摄像头，锁定目标，并跟踪其运动轨迹，跟踪抓取物体。
（3）医学影像诊断，目标跟踪技术在超声成像中目标自动跟踪分析有着广泛的应用前景，由于超声图像噪声非常大，有用信息很难清楚直接的通过肉眼定位识别，在整个视频中，对有用目标进行准确识别跟踪，将会极大提高诊断准确性，Ayache 等人已经将目标跟踪应用到了超声检查的心脏跳动中，为医生及时准确的诊断心脏问题提供了很大的帮助。
（4）人机交互，传统的人机互动是通过鼠标、键盘、显示器完成的，一旦机器能够跟踪人类的肢体运动，就可以“理解”人类的手势、动作，甚至嘴型，彻底改变传统的人机交互方式，将人机交互变得和人与人之间的交流一样清晰。
运动的目标识别与跟踪简述
运动的目标识别与跟踪简述【摘要】本文主要对运动的目标识别与跟踪进行了简要介绍。
在我们讨论了研究的背景和意义。
在详细介绍了运动目标识别技术和运动目标跟踪方法，重点讨论了基于深度学习的运动目标识别与跟踪。
我们还对主流算法进行了比较，并探讨了在不同应用领域中的具体应用。
在总结了本研究的重点，并展望了未来的发展方向。
通过本文的阐述，读者将更深入地了解运动目标识别与跟踪的技术原理和应用前景。
【关键词】关键词：运动目标识别、运动目标跟踪、深度学习、算法比较、应用领域、研究总结、展望未来。
1. 引言1.1 研究背景运动的目标识别与跟踪是计算机视觉和人工智能领域的主要研究方向之一。
随着现代社会的快速发展，人们对于智能监控系统的需求越来越高，而运动目标识别与跟踪技术的应用范围也越来越广泛。
在过去的几年里，运动目标识别与跟踪技术取得了很大进展，从传统的基于特征提取和分类的方法，到现在基于深度学习的方法，都为该领域的发展提供了新的思路和解决方案。
尽管目前已经有了许多运动目标识别与跟踪的方法和算法，但在实际应用中仍然存在一些挑战和问题，比如复杂背景下的目标识别困难、目标运动速度快时的跟踪不稳定等。
对于运动目标识别与跟踪技术的研究具有重要意义，不仅可以提高智能监控系统的准确性和效率，还可以在社会安全、交通管理、无人驾驶等领域发挥重要作用。
中不仅包含了对该领域发展历程的回顾，还阐述了目前研究所面临的问题和挑战，为接下来的内容提供了理论基础。
1.2 研究意义运动的目标识别与跟踪在现代社会具有重要意义。
该技术可以广泛应用于视频监控、智能交通系统、无人驾驶、医学影像分析等领域，为提升社会安全、改善生活质量提供了强大支持。
通过运动目标的识别与跟踪，可以实现对目标的实时监测和分析，从而为决策制定、行为预测等提供有力依据。
运动目标识别与跟踪还可以为人们的健康管理提供帮助，如健身跟踪器可以实时监测用户的运动情况，帮助制定健康计划。
研究运动的目标识别与跟踪具有重要意义，在不断完善技术的基础上，将为社会发展和个人健康带来更多益处。
复杂背景条件下运动小目标的检测方法研究的开题报告
复杂背景条件下运动小目标的检测方法研究的开题报告一、研究背景及研究意义运动小目标检测作为目标跟踪领域的重要分支之一，已经被广泛应用于军事、工业、安防等领域。
然而实际应用场景中，背景复杂多变，目标位置和形态也不稳定，这对运动小目标的检测提出了更高的要求。
因此，研究复杂背景条件下的运动小目标检测方法具有重要的实际意义。
在军事应用领域，高效准确的运动小目标检测技术可以被应用于无人机、导弹、飞行器等的目标跟踪，也可以用于智能武器、卫星追踪等领域。
在安防领域，运动小目标检测技术可以广泛应用于视频监控、人脸识别等领域。
此外，在智能交通系统和机器人等领域，运动小目标检测技术也具有广阔的应用前景。
二、研究现状及存在问题目前，运动小目标检测主要有两大类方法：基于机器学习的方法和基于特征匹配的方法。
前者主要包括支持向量机、神经网络等，后者主要包括对运动轨迹、纹理等图像特征进行匹配。
但是，这些方法在复杂背景条件下存在很大问题。
一方面，在背景复杂多变的情况下，机器学习的模型容易出现过拟合，识别准确率大幅降低；另一方面，基于特征匹配的方法对背景杂波的干扰非常敏感，因此目标跟踪的可靠性和准确性大幅降低。
三、研究内容及方法本研究旨在研究复杂背景条件下的运动小目标检测方法，针对目前存在的问题，提出以下研究内容：（1）构建适用于复杂背景的运动小目标数据集，该数据集应包含多个场景、多个目标类别，以方便对不同情况下的检测方式进行测试。
（2）提出一种基于卷积神经网络的运动小目标检测方法，该方法应包含多种图像增强方法和优化算法，以提高模型的稳定性和制氧能力。
（3）探究基于深度学习的跟踪方法，并将其与检测方法相结合，以实现更加准确和连续的目标跟踪。
（4）设计实验并进行数据验证，以评估所提出方法的准确性和鲁棒性。
四、预期结果及意义本研究预计能够提出一种适用于复杂背景条件下的运动小目标检测方法，并通过实验验证该方法的准确性和鲁棒性。
该方法的推广将对各领域的目标跟踪和识别技术有所促进，有助于提高无人运行、智能武器、安防监测等领域系统的实际效果。
水声探测中的目标跟踪技术研究
水声探测中的目标跟踪技术研究在海洋探索、国防安全以及资源开发等众多领域，水声探测技术都发挥着至关重要的作用。
而目标跟踪作为水声探测中的关键环节，其技术的不断发展和创新对于提高探测的准确性和可靠性具有重要意义。
水声探测的基本原理是利用声波在水中的传播特性来获取目标的信息。
由于水的物理特性，声波在水中传播时会受到折射、散射、吸收等多种因素的影响，这使得水声信号的获取和处理变得相当复杂。
而目标跟踪技术的任务就是在这样复杂的环境中，准确地捕捉和跟踪目标的运动轨迹。
在水声探测中，目标跟踪面临着诸多挑战。
首先是海洋环境的复杂性。
海洋中的水流、温度、盐度等因素都会影响声波的传播速度和方向，从而导致信号的失真和延迟。
其次是目标的多样性。
目标可能是潜艇、船只、鱼类等，它们的声学特性各不相同，给目标的识别和跟踪带来了困难。
此外，噪声的干扰也是一个不容忽视的问题。
海洋中的背景噪声、自噪声以及其他干扰源都会降低信号的信噪比，增加目标跟踪的难度。
为了应对这些挑战，研究人员提出了多种目标跟踪技术。
其中，基于滤波的方法是一种常用的手段。
卡尔曼滤波就是一种经典的算法，它通过对目标状态的预测和更新，实现对目标的跟踪。
然而，卡尔曼滤波在处理非线性和非高斯问题时存在一定的局限性。
于是，扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波等改进算法应运而生，它们在一定程度上提高了对非线性系统的跟踪性能。
粒子滤波是另一种有效的目标跟踪方法。
它通过随机采样的方式来近似目标的后验概率分布，从而实现对目标状态的估计。
与卡尔曼滤波相比，粒子滤波在处理非线性、非高斯问题时具有更好的性能，但计算量较大，实时性相对较差。
除了滤波算法，基于模型的方法也在目标跟踪中得到了广泛应用。
例如，建立目标的运动模型，如匀速直线运动模型、匀加速直线运动模型等，然后结合观测数据对模型参数进行估计，从而实现目标跟踪。
但这类方法往往依赖于模型的准确性，如果模型与实际情况不符，跟踪效果就会受到影响。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
目标跟踪的研究背景意义方法及现状目录• 1.课题背景与研究意义• 2.国内外研究现状• 3.存在的问题• 4.总结，发展与展望• 5.参考文献1课题背景与研究意义•运动目标的跟踪就是在视频图像的每一幅图像中确定出我们感兴趣的运动目标的位置，并把不同帧中同一目标对应起来。
•智能视频监控(IVS: Intelligent Video Surveillance)是计算机视觉领域近几年来发展较快，研究较多的一个应用方向。
它能够利用计算机视觉技术对采集到的视频信号进行处理、分析和理解，并以此为基础对视频监控系统进行控制，从而使视频监控系统具备更好的智能性和鲁棒性。
智能视频监控系统主要涉及到图像处理、计算机视觉、模式识别、人工智能等方面的科学知识，它的用途非常广泛，在民用和军事领域中都有着极大的应用前景。
2.国内外研究现状视频目标跟踪算法基于对比度分析基于匹配核方法运动检测其它方法特征匹配贝叶斯跟踪Meanshift方法光流法基于对比度分析的方法•算法思想：基于对比度分析的目标跟踪算法利用目标与背景在对比度上的差异来提取、识别和跟踪目标。
•分类：边缘跟踪，型心跟踪，质心跟踪。
•优缺点：不适合复杂背景中的目标跟踪，但在空中背景下的目标跟踪中非常有效。
基于特征匹配的目标跟踪算法•算法思想：基于匹配的目标跟踪算法需要提取目标的特征，并在每一帧中寻找该特征。
寻找的过程就是特征匹配过程。
•目标跟踪中用到的特征主要有几何形状、子空间特征、外形轮廓和特征点等。
其中，特征点是匹配算法中常用的特征。
特征点的提取算法很多，如Kanade Lucas Tomasi（KLT）算法、Harris 算法、SIFT 算法以及SURF 算法等。
•优缺点：特征点一般是稀疏的，携带的信息较少，可以通过集成前几帧的信息进行补偿。
目标在运动过程中，其特征（如姿态、几何形状、灰度或颜色分布等）也随之变化。
目标特征的变化具有随机性，这种随机变化可以采用统计数学的方法来描述。
直方图是图像处理中天然的统计量，因此彩色和边缘方向直方图在跟踪算法中被广泛采用。
贝叶斯跟踪•卡尔曼滤波•粒子滤波•隐马尔科夫模型•动态贝叶斯模型卡尔曼滤波•基本思想：从本质上讲，卡尔曼滤波器就是一个有噪声线性动态系统状态预估的递归算法，它是一个不断地预测与校正的过程。
当假设系统状态模型和观测模型都是线性且符合高斯分布，同时假设噪声也是高斯分布时，线性卡尔曼滤波器是最优的滤波器。
•局限性：但是，常规的卡尔曼滤波算法要求系统是线性高斯型的，对于非线性、非高斯环境而言，不能直接用来解决目标的估计问题。
为此，人们开发出各种非线性滤波算法，一种是扩展卡尔曼算法(EKF)，它对非线性系统进行局部线性化，从而间接利用卡尔曼算法进行滤波与估算。
但是只适用于滤波误差和预测误差很小的情况，否则，滤波初期估计协方差下降太快会导致滤波不稳定甚至发散。
修正增益的推广卡尔曼滤波算法(UKF)虽然通过改善增益矩阵，相应改善了状态协方差的估计性能，但该方法对测量误差有一定限制。
若测量误差较大，则算法在收敛精度、收敛时间及稳定性等方面表现得很不理想。
粒子滤波•两种变形扩展了KF 的应用范围，但是不能处理非高斯非线性模型，这个时候就需要用粒子滤波（PF）。
由于运动变化，目标的形变、非刚体、缩放等问题，定义一个可靠的分布函数是非常困难的，所以在PF 中存在例子退化问题，于是引进了重采样技术。
•除了KF 和PF 之外，隐马尔科夫模型（HMMs）和动态贝叶斯模型（DBNs）也是贝叶斯框架下重要的视觉跟踪方法。
HMMs 和DBNs 将运动目标的内部状态和观测量用状态变量（向量）表示，DBNs 使用状态随机变量（向量）集，并在它们之间建立概率关联。
HMMs 将系统建模为马尔科夫过程。
基于运动检测的目标跟踪算法•基本思想：通过检测序列图像中目标和背景的不同运动来发现目标存在的区域，实现跟踪。
•光流法：光流算法是基于运动检测的目标跟踪的代表性算法。
光流是空间运动物体在成像面上的像素运动的瞬时速度，光流矢量是图像平面坐标点上的灰度瞬时变化率。
光流的计算利用图像序列中的像素灰度分布的时域变化和相关性来确定各自像素位置的运动，研究图像灰度在时间上的变化与景象中物体结构及其运动的关系。
将二维速度场与灰度相联系，引入光流约束方程，得到光流计算的基本算法。
•优缺点：光流场的方法能够很好的用于二维运动估计，它也可以同时给出全局点的运动估计，但其本身还存在着一些问题：需要多次迭代，运算速度慢，不利于实时应用。
核方法•算法思想：对相似度概率密度函数或者后验概率密度函数采用直接的连续估计。
•Mean shift ：均值偏移方法。
采用彩色直方图作为匹配特征。
Mean Shift 跟踪算法反复不断地把数据点朝向MeanShift 矢量方向进行移动，最终收敛到某个概率密度函数的极值点。
在Mean Shift 跟踪算法中，相似度函数用于刻画目标模板和候选区域所对应的两个核函数直方图的相似性，采用的是Bhattacharyya 系数。
因此，这种方法将跟踪问题转化为Mean Shift 模式匹配问题。
核函数是Mean Shift 算法的核心，可以通过尺度空间差的局部最大化来选择核尺度，若采用高斯差分计算尺度空间差，则得到高斯差分Mean Shift 算法。
•优缺点：Mean Shift 算法假设特征直方图足够确定目标的位置，并且足够稳健，对其他运动不敏感。
该方法可以避免目标形状、外观或运动的复杂建模，建立相似度的统计测量和连续优化之间的联系。
但是，Mean Shift 算法不能用于旋转和尺度运动的估计。
为克服以上问题，人们提出了许多改进算法，如多核跟踪算法、多核协作跟踪算法和有效的最优核平移算法等。
多特征融合跟踪•基本思想：利用多特征刻画目标是一种非常有效的实现稳健跟踪的方法。
不同的特征可以从相同的或者不同的传感器获得，如彩色和轮廓，彩色和梯度，Haar-Like 特征和边缘，角点、彩色和轮廓，彩色和边缘，彩色和Wi-Fi三角化等。
•在贝叶斯框架下，有两种方法可以集成多个特征：1）假设特征之间是统计独立的，可以将多个特征以加权和的形式组合起来；2）假设多个特征之间的条件关联服从线性约束，可以将相似度概率密度分布表示为各个特征相似度概率密度分布的线性组合；Towards robust multi-cue integrationfor visual tracking•基于强大的多线索融合技术的目标跟踪•Perceptual Computing and Computer Vision Group, ETH Zurich, Switzerland•Machine Vision and Applications (2003) 14一般的系统框架•目标：用多维的时间序列表示，本文中，用90*72的M维时间序列表示目标。
•单一线索观察模型：在时间上排序，估计目标在单一线索下n维状态向量产生的视觉线索的概率图序列，每个空间矢量是到n维概率分布P(j)的预测。
例如：如果要估计目标在二维空间的运动。
M(j)表示映射，r(j)表示映射参数多线索融合模型•模型建立•模型估计•引入反馈调整参数rc(t)和rj(t)Democratic integration•算法思想：对五个线索建立一个共同估计，这个估计用来评定每个线索，并确定下一时刻该线索的权值。
同时每个线索都有自适应性，提高其性能，从而提高整个系统的性能。
但是必须满足两个假设：首先，各个线索的共同估计必须占主导地位。
其次，环境的变化对视觉线索的影响很小。
•将输入量S(t)分成五个线索：强度特征，颜色特征，运动特征，形变特征，对比度特征，每个特征都有其自适应性。
•根据前面各特征的影响度，调整各自的权值Wi，使他们能够对不断变化的环境产生反应，集成为一个多状态显示的预估方案•估计目标位置定义为合并后的概率分布的最大响应feed back•自适应的权值调整在两个层面上• 1.自组织的多线索融合其中qi(t)指观测量与平均响应的概率密度差，τ用来调节权值，权值Wi为自适应。
• 2.自适应单线索观察f函数：抽取一个合适的特征向量Democratic integration 方法局限性的分析•颜色突变的情况Soccer sequenceTwo person sequenceIntegration with CONDENSATION •单纯利用感兴趣特征进行目标跟踪，当所选特征突变时，权值的调整会产生误操作，因此有着很大的局限性•可以利用当前帧以及当前帧前一帧做观测模型，充分利用视频信息，并结合多线索特征融合两个方法，建立新的算法。
基于上下文跟踪的方法•除了联合使用目标的多特征之外，还可以充分采用上下文、背景和辅助目标等信息来实现稳健的目标跟踪•如文献[12]设计了一种考虑上下文的跟踪算法。
该算法采用数据挖掘技术在视频中获取辅助目标，并将辅助目标用在跟踪中。
对目标和这些辅助目标的协作跟踪可以获得有效的跟踪性能。
这里的辅助目标是至少在一小段时间内和目标同时出现，和目标具有相同的相关性运动并且比目标更容易跟踪的视频内容。
文献[13]在跟踪算法中，同时采用目标和目标周围背景的特征点，将目标特征点用于跟踪，将背景特征点用于鉴别目标是否被遮挡。
3.存在的问题• 1.运动目标的准确分割动态环境下，光照，阴影等因素对帧图像影响• 2.运动目标的相互遮挡目标丢失后如何重新获取目标的引导方法。
• 3.运动目标的稳定特征提取提取目标的哪些特征，能够取得更好的跟踪效果• 4.三维坐标下运动模型的建立鉴于2维模型对角度和遮挡处理的薄弱性。
• 5.实时性问题提高目标的准确性和实时性4 总结，发展与展望由于目标跟踪任务的复杂性，应该根据不同的应用场合选用不同的跟踪方法。
在系统设计中，应该跟据具体的精度要求、稳健性要求、计算复杂度要求和实性要求等采用不同的算法。
多种技术的联合应用可以有效克服单一技术的局限性。
因此，目标跟踪算法的方向发展为多模跟踪、多特征融合跟踪、基于目标所在的上下文跟踪。
• 1.邵文坤,黄爱民,韦庆，动态场景下的运动目标跟踪方法研究，2006• 2.杨静宇，一种基于直方图模式的运动目标实时跟踪算法,胡明昊，任明武，2004.3• 3.蔡荣太. 非线性自适应滤波器在电视跟踪中的应用[D].北京：中国科学院，2008.• 4.SOTO D A，REGAZZONI M C S. Bayesian tracking for video analytics[J].IEEE Signal Processing Magazine，2010，27（5）• 5.王宇. 基于Mean Shift 的序列图像手势跟踪算法[J].电视技术，2010，34（6）• 6.WU Ying，FAN Jialue. Contextual flow [C]//Proc. 2009 IEEE International Conference on Computer Vision，Miami，FL，USA：IEEE Press，2009•7.蔡荣太，吴元昊，王明佳，吴庆祥,视频目标跟踪算法综述,2010年第34 卷第12 期•8.周娜，基于视觉的运动目标跟踪算法的研究与实现，东北大学硕士论文，2008•9.薛建儒, 郑南宁, 钟小品, 平林江，视感知激励——多视觉线索集成的贝叶斯方法与应用,2008•10.M. Spengler and B. Schiele, “Towards Robust Multi-Cue Integration for Visual Tracking,”Machine Vision and Applications,2003•11.NOGUER M F，SANFELIU A，SAMARAS D.Dependent multiple cue integration for robust tracking [J].IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence，2008参考文献•12.YANG M，HUA G，WU Y. Context-aware visual tracking[J].IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence，2009•13.KHAN Z H，GU I Y H. Joint feature correspondences and appearance similarity for robust visual object tracking [J].IEEE Transactions on Information Forensics and Security，2010。