KUKA焊接机器人操作
KUKA机器人KRC4伺服焊枪配置
EG_ERROR_IN_INVERTED)
ENDIF
IF EG_TIMER_TYP==0 THEN
WAIT SEC 0.5
ENDIF
IF $IN[EG_CYC_END_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]] AND $OUT[210] THEN
;I[EG_EXTAX_ACTIVE]=I[EG_EXTAX_ACTIVE]+1 ；其时也可用当前已激活的工
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
1
第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.1、上载机器人数据
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。
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第二部分：部分功能开启
1、换枪耦合功能开启
在ServoGun_TC 文件夹下 eg_extern.dat 程序中Gun changing 下更改为global int eg_couple_axis= “B0011” ，global int eg_extax_active=1， global int eg_gun_nbr=2, 重启，机器人程序中 SEVER GUN COUPLE （换枪耦合功能）就可以 使用了。
2、配置伺服焊枪 2.2、加载机器人样本
选中项目，在菜单
栏文件中选择 Cataloghandling..（加 载样本）。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.2、加载机器人样本
此此对话框中左边
焊接机器人编程与操作总结
焊接机器人编程与操作总结1. 引言本文档总结了焊接机器人的编程与操作相关知识，包括焊接机器人的基本工作原理、编程方法和操作注意事项等内容。
通过本文档的阅读，读者将能够全面了解焊接机器人的编程与操作过程，并能够应用于实际工作中。
2. 焊接机器人的基本工作原理焊接机器人是一种自动化焊接设备，主要由机器人控制系统、焊接设备、传感器和工作台等部分组成。
焊接机器人的基本工作原理是通过机器人控制系统发送指令，控制焊接设备进行焊接操作，同时借助传感器实时监测焊接过程中的各项指标，并对其进行反馈。
焊接机器人可以大大提高焊接效率和质量，并降低劳动强度。
3. 焊接机器人的编程方法焊接机器人的编程方法主要包括离线编程和在线编程两种方式。
3.1 离线编程离线编程是在计算机上完成的一种编程方式，通过编写机器人操作的程序来指定焊接路径和参数。
离线编程不需要将机器人连接到真实的焊接设备上，具有较高的安全性和灵活性。
离线编程可以使用专用的机器人编程软件，例如ABB RobotStudio和KUKA Sim Pro等，这些软件可以提供先进的仿真环境和编程工具。
3.2 在线编程在线编程是在机器人与焊接设备连接的情况下进行的编程方式，通过机器人控制系统和焊接设备的接口来进行编程。
在线编程通常需要操作人员亲自在现场进行，但相对于离线编程更加直观和实时。
在线编程可以通过机器人控制器的Teach Pendant（教导器）进行，操作人员可以手动移动机器人并记录位置和程序。
4. 焊接机器人的操作注意事项在进行焊接机器人的操作时，需要注意以下几点：4.1 安全操作焊接机器人操作时需遵守相关的安全规定，确保人员和设备的安全。
操作人员应穿戴好防护设备，注意机器人运动范围，避免与机器人发生碰撞。
此外，操作人员还需要了解机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以备不时之需。
4.2 焊接参数设置在进行焊接机器人的操作前，需要根据具体的焊接要求设置好相应的参数，如焊接电流、焊接速度、焊接时间等。
ServoGun_TC_4.1 翻译本
1 介绍................................................................................................................................................. - 5 1.1 用户组....................................................................................................................................- 5 1.2 相关工业机器人文档............................................................................................................- 5 1.3 安全图标及其含义................................................................................................................ - 5 1.4 术语........................................................................................................................................ - 6 -
2 产品描述......................................................................................................................................... - 8 2.1 伺服焊接包——概览............................................................................................................- 8 2.2 连续运动速度......................................................................................................................- 10 2.3 连接电缆概述......................................................................................................................- 10 2.4 技术包的使用目的.............................................................................................................. - 11 -
库卡机器人基础培训教材
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
KUKA机器人程序注解
MB01R1机器人cell程序
MB01R1机器人双排主程序
MB01R1机器人双排焊接程序
运动方式 焊点名称
速度
参数 焊接参数编号 焊枪号
打开关闭圆 Biblioteka 过渡PTP P201_MB_00172_RY2 Vel=100 % PDAT1 ProgNr=5 ServoGun=1 Cont=CLS OPN Part=1.5 mm Force=2.3 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:XGun Base[1]:base1
KUKA机器人程序注解
目录
Part 1 Part 2 Part 3 Part 4
MB01R1机器人cell程序 MB01R1机器人双排主程序 MB01R1机器人双排焊接程序 MB01R1机器人双排抓件/放件
Part 5 MB01R1机器人焊枪换冒/修磨
Part 6 MB05R1机器人从左侧料车抓顶盖
板厚
压力
修正距离
焊点处补偿 距离
坐标系
MB01R1机器人双排抓件/放件
抓件程序
放件程序
MB01R1机器人焊枪换冒
MB01R1机器人焊枪修磨
MB05R1机器人从左侧料车抓顶盖
谢谢！
THANK YOU ！
2024库卡机器人详细使用教程讲解干货
01库卡机器人概述Chapter库卡机器人简介库卡机器人应用领域汽车制造电子产品制造物流仓储食品加工01020304先进的控制系统强大的编程能力多样化的机器人型号智能化的人机交互库卡机器人技术特点02库卡机器人基本操作Chapter开机步骤打开机器人主电源开关。
等待系统自检完成，屏幕显示正常。
输入开机密码，进入操作系统。
关机步骤在操作系统中选择关机选项。
确认机器人处于安全位置，无障碍物。
关闭机器人主电源开关。
01020304显示机器人状态、程序列表、IO 状态等。
主界面用于编写、修改机器人程序，提供丰富的编程指令和调试功能。
程序编辑界面实时显示机器人运行状态、关节角度、速度等信息。
监控界面配置机器人输入输出接口，实现与外部设备的通信。
IO 配置界面操作界面介绍基本操作指令01020304移动指令等待指令IO控制指令程序控制指令03库卡机器人编程与调试Chapter编程语言介绍编程环境搭建库卡机器人编程环境主要包括KUKA.WorkVisual软件，这是一款集成化的开发环境，支持机器人程序的编写、仿真和调试等功能。
在安装KUKA.WorkVisual软件之前，需要确保计算机满足最低系统要求，并正确安装相应的操作系统和驱动程序。
安装完成后，打开KUKA.WorkVisual 软件，按照提示进行配置和初始化操作，即可开始编写机器人程序。
程序编写与调试04库卡机器人高级功能应用Chapter视觉系统硬件组成图像处理技术视觉引导机器人030201视觉系统集成力控技术应用力控技术原理力传感器介绍解析力控技术的基本原理，如何通过力传感器实时监测机器人与环境之间的作用力，并调整机器人的运动策略。
力控技术应用案例轨迹规划与优化轨迹规划方法轨迹优化策略实际应用案例05库卡机器人维护与保养Chapter检查电缆和连接器定期检查机器人电缆和连接器的完好性，确保没有破损或松动现象。
如有需要，及时更换损坏的电缆或紧固松动的连接器。
中文版KUKA机器人培训教程pdf
未来发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步， KUKA机器人将实现更加智能化的 操作，提高生产效率和产品质量 。
柔性化生产
KUKA机器人将适应更多种类的生 产需求，实现柔性化生产，降低 生产成本。
协作机器人
KUKA机器人将与其他机器人或人 类工作人员进行协作，共同完成 复杂的生产任务。
对个人职业发展的建议
智能机器人，具有自主学 习和决策能力，能够适应 各种复杂环境和任务。
机器人应用领域
工业制造
机器人在工业制造领域 应用广泛，包括焊接、 装配、喷涂、搬运等。
医疗保健
机器人在医疗保健领域 的应用包括手术辅助、
康复训练、护理等。
军事安全
机器人在军事安全领域 的应用包括侦查、排雷
、反恐等。
服务行业
机器人在服务行业的应 用包括餐饮服务、导游
中文版KUKA机器人培训教 程pdf
目录
• 机器人基础知识 • KUKA机器人概述 • KUKA机器人操作与编程 • KUKA机器人维护与保养 • KUKA机器人应用案例 • KUKA机器人培训总结与展望
01
机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行任务 的机器系统。它们可以通过传感 器感知环境，并通过控制器进行 决策和行动。
深入学习
继续深入学习KUKA机器人的相关知识和技 术，不断提高自己的技能水平。
拓展视野
关注机器人领域的最新动态和发展趋势，不 断拓展自己的视野和知识面。
实践应用
积极参与实际项目，将所学知识应用到实践 中，积累经验和技能。
团队协作
注重团队协作能力的培养，学会与团队成员 有效沟通和协作。
kuka机器人KRC系统操作与编程手册
kuka机器⼈KRC系统操作与编程⼿册1.1责任1.2选⽤1.3安全标⽰1.4⼀般安全规定1.5关于营运者和操作者的特别安全措施1.6六轴机器⼈的死点1.7机器⼈系统的安全要素：⼯作空间的限制机器⼈的机械结构机器⼈轴的命名机器⼈的⼯作范围（侧视图）机器⼈的⼯作范围（俯视图）机器⼈的载荷分配机器⼈上的负载(标准系列)的有效载荷表2.3⽰教器⽰教器(KCP)2.3.2模式选择开关2.3.3模式列表2.3.4⽰教器窗⼝操作2.3.5窗⼝显⽰2.3.6窗⼝选择键2.3.7软按键2.3.8状态窗⼝2.3.9消息窗⼝消息类型⽰教器运⾏程序23数字⼩键盘字母键盘光标/回车243.2校零装置3.3量具筒横截⾯3.4控制运⾏过程⽰意3.5重新校零的原因3.6⽤EMT进⾏轴的校正3.7为EMT校正做准备四、坐标系......................................................................................................................4.1轴的精确移动4.1.1⼿动使轴精确运动4.1.2⽤空间⿏标使轴精确运动4.2全局坐标系4.2.1全局坐标系4.2.2直⾓坐标系中旋转⾓的分配4.2.3右⼿法则(坐标系⽅向)4.2.4右⼿法则(坐标系⽅向)4.2.5⽤空间⿏标控制的笛卡⼉（直⾓）坐标系中的运动4.3⼯具坐标系4.4基坐标系五、TCP(⼯具中⼼点）标定 ........................................................................................5.1TCP标定5.2TCP标定的⼀般程序5.3TCP(⼯具中⼼点）标定⽅法367.3圆形（CIRC）移动7.4轨迹逼近7.4.1移动中的轨迹逼近7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间7.4.3有轨迹逼近的点到点移动7.4.4有轨迹逼近的直线移动7.4.5有轨迹逼近的圆形移动⼋、逻辑编程..................................................................................................................8.1逻辑编程8.2有⽤的逻辑命令8.3和时间相关的等待功能8.4与信号相关的等待功能8.5开关功能8.6简单脉冲功能8.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能九、⾃动模式..................................................................................................................9.1配置接⼝界⾯9.2⾃动外部输⼊9.3初始条件9.4主程序编程:CELL.SRC9.5展开CELL.SRC–搬运–装配–胶体，密封件以及防护装置的应⽤–机加⼯–MIG/MAG焊接–YAG激光–为了其他⽬的利⽤机器⼈系统都将被是视为对其设计⽬的的⼀种违背。
库卡机器人 工具坐标偏移 指令
库卡机器人工具坐标偏移指令摘要：库卡机器人操作技巧：工具坐标偏移与指令应用一、库卡机器人简介二、工具坐标偏移的意义和作用1.坐标偏移的概念2.坐标偏移的应用场景3.坐标偏移的优势三、库卡机器人指令详解1.常用指令介绍1) 移动指令2) 旋转指令3) 抓取指令4) 释放指令2.指令使用注意事项3.指令与工具坐标偏移的结合应用四、实战案例分享1.库卡机器人搬运货物2.库卡机器人组装零件3.库卡机器人焊接作业五、总结与展望正文：一、库卡机器人简介库卡机器人（KUKA Robot）是一家德国知名机器人制造商，成立于1898年。
库卡机器人以其高精度、高速度、高可靠性闻名于世，广泛应用于汽车制造、航空航天、电子产品等领域。
在我国，库卡机器人的应用也越来越广泛，成为众多企业提高生产效率、降低人力成本的首选设备。
二、工具坐标偏移的意义和作用1.坐标偏移的概念在库卡机器人操作过程中，工具坐标偏移是指机器人末端执行器在执行任务时，由于机械结构和安装位置等因素，导致实际运动轨迹与预期运动轨迹之间的偏差。
这种偏差在一定程度上会影响机器人的作业精度和工作效率。
2.坐标偏移的应用场景在实际应用中，工具坐标偏移主要应用于以下场景：（1）机器人末端执行器在执行定位任务时，由于安装位置偏差或机械结构原因导致的定位误差。
（2）在执行焊接、装配等任务时，由于工件尺寸或形状偏差，导致机器人末端执行器与工件的相对位置发生变化。
（3）在复杂环境中执行任务，如搬运货物时，由于地面不平整或货物摆放不规范，导致机器人运动轨迹发生偏离。
3.坐标偏移的优势合理利用工具坐标偏移，可以实现以下优势：（1）提高作业精度：通过调整工具坐标偏移，使机器人末端执行器与实际作业点的相对位置更加精确，提高作业质量。
（2）优化路径规划：在复杂环境下执行任务时，利用坐标偏移可以避开障碍物，优化运动路径，提高工作效率。
（3）适应性强：在工件尺寸、形状或安装位置发生变化时，通过调整坐标偏移，使机器人仍能顺利完成任务。
kuka工业机器操作流程
kuka工业机器操作流程
KUKA工业机器是一种高度自动化的机器人系统，广泛应用于制
造业中的各种生产环节。
它具有高精度、高效率和高稳定性的特点，可以大大提高生产效率和产品质量。
在操作KUKA工业机器时，需要遵循一定的操作流程，以确保机器的正常运行和安全性。
首先，操作KUKA工业机器前，需要对机器进行检查和准备工作。
检查机器的各个部件是否完好无损，确保机器的正常运转。
同时，
需要检查机器的电源和气源是否正常，以确保机器能够正常供电和
运行。
在准备工作完成后，需要对机器进行开机操作，启动机器的
控制系统。
接下来，需要进行机器的编程设置。
根据生产任务的要求，需
要对机器进行编程设置，确定机器的运行轨迹和动作。
在编程设置
完成后，需要对机器进行调试和测试，确保机器的运行轨迹和动作
符合要求。
在机器的编程设置和调试完成后，可以开始正式操作机器。
在
操作机器时，需要注意机器的安全性和稳定性。
避免机器与其他设
备或人员发生碰撞，确保机器的正常运行。
同时，需要及时对机器
进行监控和维护，确保机器的正常运转。
在操作KUKA工业机器时，需要遵循一定的操作规程和流程，确
保机器的正常运行和安全性。
只有这样，才能充分发挥机器的作用，提高生产效率和产品质量。
KUKA工业机器的操作流程虽然复杂，但
只要按照规定的步骤进行操作，就能够顺利完成生产任务，实现生
产目标。