电动执行器伺服放大器故障分析
发那科伺服放大器故障诊断与维修一例
发那科伺服放大器故障诊断与维修一例李金波高浩国【摘要】摘要:介绍发那科0iMate－TC数控系统SVM1－20i伺服放大器一例硬件故障诊断与维修过程。
通过观察、互换、加电功能测试、静态电阻测试等方法逐步缩小故障范围，把故障定位到元件级，最终实现了正确自主故障诊断与元件级维修。
既减少了机床故障停机时间，又节省了费用。
【期刊名称】制造技术与机床【年(卷),期】2011(000)006【总页数】3【关键词】关键词:发那科数控伺服放大器故障诊断与维修生产现场在用的一台配置发那科0i Mate-TC数控系统的数控车床出现故障，显示屏报警:5136 FSSB:NUMBER OF AMPS IS SMALL(含义:FSSB识别的放大器数比控制轴数少)。
发生该故障后按下“复位”键不能消除上述报警信息;机床下电后再上电，仍旧出现该报警、不能动作。
经初步诊断检查，发现其X轴伺服电动机编码器电缆被切屑划破，对其破皮电线处理后，开机仍报警，故怀疑其X轴SV1-20i伺服放大器出现故障。
把出现故障的该伺服放大器与现场同型号正常运转数控机床的伺服放大器互换后，怀疑出现故障的伺服放大器在正常运转的数控机床上故障重现，而正常运转数控机床的同型号伺服放大器在出现故障的数控机床上故障消失，因此排除了出现故障的数控机床外围故障因素，从而把故障范围缩小到了X轴SV1-20i伺服放大器。
SV1-20i伺服放大器是日本原装进口的，先后向当地两家数控机床维修单位求援，均告知不能维修，建议采购新的伺服放大器。
再向国内某发那科数控系统代理商询价，其报价较高。
目前，国内配置发那科数控系统的数控机床用户大多对其数控系统硬件故障不能自主故障诊断与维修，只好送修到专业维修单位或者直接向国内代理商采购换新的。
这样，不仅送修或采购周期长，造成机床长时间故障停机影响生产，而且费用高。
因此，笔者针对其SV1-20i伺服放大器现场硬件故障进行了自主诊断与维修攻关，并取得成功。
电动执行器常见故障分析及处理
电动执行器常见故障分析及处理摘要本文以我厂使用的鲁克LK系列电动执行器为例，对自动调节系统内的执行器常见故障原因进行了分析和探讨，并提出了相应的处理方法。
关键词鲁克电动执行器故障分析一、工作原理：当DCS按照控制要求，给执行器一个4-20mA的直流定位信号时，电路板将给定信号和反馈信号进行比较，输出偏差信号。
此偏差信号经放大处理后，决定电机正向或者反向转动，并驱动相应的固态继电器，再由继电器驱动电机向正确方向转动。
电机的输出轴经过减速齿轮箱的减速后，带动摇臂或者拉杆进而调整相关阀门的开度。
减速齿轮箱有两种机械量输出。
一个位于减速齿轮箱入口处，当齿轮箱或阀门负载力矩过大时，电动机会优先带动环形内齿轮，进而带动一组连杆（连杆上有一组对称设置，可调整松劲的弹簧）。
连杆不管想哪个方向运动，都会触动相应的微动开关，给电路板发送过力矩信号。
防止执行器因过力矩损坏设备。
齿轮箱的另一个机械量输出位于控制箱底部，带动行程开关和位置电位器，输出执行器摇臂或拉杆当前位置的机械量信号。
行程开关可以在执行器运行至上下限位置时给电路板发送中断命令，使电动机不再转动（不管此时有否偏差信号）。
位置电位器会输出连续的电阻信号给电路板，并由电路板产生4-20mA的位置信号，此信号一方面为比较电路提供依据，另外还会为DCS提供执行器当前位置的反馈信号。
在电机的定子线圈里埋有温度控制开关。
当电机因某种原因过热时（100-120度），常闭的温度开关会断开，切断电路板的供电电源。
执行器不再动作，从而保障执行器的运行安全。
二、故障分析及处理：1、执行器供电空开跳闸。
（1）执行器内有积水。
积水可能会浸湿电路板，造成电路板的某个回路短路。
积水会沿着齿轮箱或者引线孔进入电机，造成电机损坏。
在找到已损毁部件后，应更换。
另外应清除积水。
特别是齿轮箱，应解体后全面清理，并上好润滑油。
做好执行器的密封，避免有水或蒸汽再次淋湿执行器。
（2）执行器振动剧烈。
伺服控制系统的故障分析与排除方法
伺服控制系统的故障分析与排除方法伺服控制系统是一种高精度、高可靠性的控制系统，广泛应用于工业自动化、机械加工等领域。
然而，由于各种原因，伺服控制系统也常常出现故障，影响设备的正常运行。
本文将介绍伺服控制系统故障的常见原因和排除方法。
一、电源故障电源故障是影响伺服控制系统正常工作的常见问题之一。
当电源电压波动、电源线接触不良或线路短路时，伺服控制系统可能无法正常供电。
为了解决电源故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查电源线连接是否牢固，确保电源线没有断开或接触不良。
2. 使用电压表检测电源电压，确保电压稳定在规定的范围内。
3. 检查电源线路是否存在短路现象，如有短路需及时修复或更换。
通过以上排除方法，可以有效解决伺服控制系统的电源故障问题。
二、信号传输故障信号传输故障是伺服控制系统常见的问题之一。
信号传输发生错误或丢失，会导致伺服控制系统无法正确接收或处理指令。
为了解决信号传输故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查信号线连接是否牢固，确保信号线没有断开或接触不良。
2. 使用示波器检测信号传输是否正常。
3. 检查信号线路是否存在信号干扰或阻塞现象，如有问题可采取屏蔽或更换信号线路。
通过以上排除方法，可以有效解决伺服控制系统的信号传输故障问题。
三、机械故障机械故障是伺服控制系统故障的另一常见原因。
当机械部件出现磨损、堵塞或松动等问题时，会导致伺服控制系统不能正常运行。
为了解决机械故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查机械部件是否正常工作，发现异常情况及时进行维护或更换。
2. 确保伺服电机与机械部件的连接紧固可靠。
3. 定期进行机械部件的清洁与润滑，以减少磨损，延长使用寿命。
通过以上排除方法，可以有效解决伺服控制系统的机械故障问题。
四、驱动器故障驱动器故障是伺服控制系统故障的另一个常见原因。
驱动器故障会导致伺服电机不能得到正确的驱动信号，从而无法正常工作。
为了解决驱动器故障，我们可以采取以下排除方法：1. 检查驱动器的供电情况，确保供电正常稳定。
执行器相关故障及分析
摘要：执行器作为控制系统的执行终端元件，对控制性能的影响非常重要，但由于工作环境多为高温高压和腐蚀性的恶劣环境，容易出现多种故障。
及时发现执行器运行过程中的故障并采取合理措施解决，是保障自动控制系统安全稳定运行的基础。
本文根据电动执行器的工作原理，分析电动执行器的故障发生特点，探寻适用的故障诊断方法。
关键字：电动执行器工作原理故障诊断方法电动执行器是以电动机为动力装置的位置式执行机构，是自动化控制系统的重要组成部分，通过调节介质流量实现工艺过程参数的控制，影响控制系统的安全平稳运行和品质的优劣。
电动执行器安装在生产现场，使用环境中的高压差、腐蚀性及振动容易导致执行部件的损耗，引发安全生产事故等，对电动执行器的故障诊断对控制系统的稳定性意义重大。
1 电动执行器的工作原理电动执行器中的位置发送器实现减速器的输出位移与单片机识别电信号的转换，电信号作为位置反馈信号与伺服放大器的输入信号比较厚形成偏差信号，偏差信号大于伺服放大器的死区时，伺服放大器输出功率信号，驱动伺服电机的有效转动。
偏差信号的极性决定执行机构的旋转方向朝向减小偏差的方向，实现偏差的减小，减小至伺服放大器的死区时，功率信号的输出停止，伺服电动机停止运转。
执行机构位移到新的输出位置，与输入信号保持比例关系实现自动控制的目的，电动执行器的实质是伺服控制系统。
2 电动执行器的故障诊断方法故障诊断是整合现代控制理论、计算机工程、信号处理、人工智能、应用数学、模式识别等学科知识的综合性技术，根据国际故障诊断观点，将所有的故障诊断方法分为基于知识的方法、基于数据驱动的方法和基于解析模型的方法。
2.1 基于知识的故障诊断方法基于知识的故障诊断方法通过专家知识、因果模型、故障症状举例、系统的详细描述来获得具体的诊断模型。
故障诊断专家系统是专家系统的分支，是人们利用计算机技术将专家知识理论、故障信息知识、实际经验等信息知识融合，开发的智能计算机程序系统，可以根据执行器故障的描述及检测数据进行故障的诊断，常见的基于知识的诊断方法包括模糊推理法、人工神经网络法、模式识别方法等。
电动执行器常见故障及维修方法
电动执行器常见故障及维修方法电动执行器虽然具有能源取用方便，信号传输速度快，传输距离远等优点，但它最大的缺点是结构复杂，推力小，更容易发生故障，平均故障率高于气动执行机构，适用于防爆要求不高，气源缺乏的场所。
另外，电动执行器运行较慢，从调节器输出一个信号，到调节阀响应而运动到那个相应的位置，需要较长的时间，这也是导致电动执行器频繁发生故障的原因之一。
下面简单介绍一下电动执行器常见的故障及维修方法，希望能对大家维护电动执行器的使用寿命有所帮助。
一．指示灯故障1.故障现象：给电动执行机通电后发现电源指示灯不亮，伺放板无反馈，给信号不动作。
故障判断和检修过程：因电源指示灯不亮，首先检查保险管是否开路，经检查保险管完好，综合故障现象，可以推断故障有可能发生在伺放板的电源部分，接着检查电源指示灯，用万用表检测发现指示灯开路，更换指示灯故障排除。
结论：电源指示灯开路会造成整个伺放板不工作。
2.故障现象：（调试中发现）电动执行器的执行机构通电后，给信号开可以，关不动作。
故障判断和检修过程：先仔细检查反馈线路，确认反馈信号无故障，给开信号时开指示灯亮，说明开正常，给关信号时关指示灯不亮，说明关可控硅部分有问题，首先检查关指示灯，用万用表检测发现关指示灯开路，将其更换后故障排除。
结论：关和开指示灯不亮（开路）时可控硅不动作。
二．电阻电容1．故障现象：PSL210执行机构通电后，给定一个信号（例75%），执行机构会全开到底，然后回到指定位置（75%）。
故障判断和检修过程：根据以上故障现象，首先要判断是伺放板和执行机构那一个有问题。
将伺放板从执行机构上拆下，直接将电源线接到X5/1和X5/4端子上，执行机构关方向动作，将电源线接到X5/1和X5/2端子上，执行机构开方向动作，如果执行机构动作不正常，说明故障在执行器上。
用万用表测电机绕组正常，再测电容两边的电阻发现有一个开路，将其更换后故障排除。
结论：遇到以上故障现象时，首先要判断故障发生在那一个部分上，最后确定根源。
电动执行器常见故障及处理方法
电动执行器常见故障及处理方法一、电机无反应电动执行器启动后，电机没有反应，导致无法实现手动调整或执行自动操作。
解决方法：1.检查电源线路是否正常，检查插头是否接触良好。
2.检查电机是否受到了机械障碍，例如堵转。
3.检查电机的保险丝是否烧断，如有需要更换保险丝。
4.检查电机掌控盒内部配电是否正确。
二、电机不稳定电动执行器启动后，电机转动不稳定，震动或者发出异常噪音，导致执行器无法顺当完成操作。
解决方法：1.检查电机接线是否紧固，松动的电线简单导致电机震动不稳。
2.检查电机的销轴是否正常，假如销轴有损坏或者磨损，需要更换。
3.检查电机的机械传动部分是否正常，例如减速器或者联轴器是否损坏。
4.检查电机的安装是否正确，假如电机安装有偏差，简单导致电机震动不稳定。
电动执行器无法上下移动，无法完成带动的隔离阀等部件的启闭动作。
解决方法：1.检查执行器主体或者安装位置是否有障碍物影响，例如管路或者掌控盒。
2.检查执行器上是否有防止错误安装的行程开关。
3.检查执行器机械部分是否有损坏或者磨损，例如销轴是否损坏等，需要更换部件。
4.检查执行器电气掌控模块是否工作正常，例如手动掌控按钮或者自动掌掌控动等，需要更换部件或修理电路。
四、执行器无法匹配周边设备电动执行器无法校准周边设备，导致执行器上的阀门或者管路无法合适的进行掌控。
解决方法：1.检查执行器与周边设备的接口标准是否匹配，例如智能掌控掌控盒是否支持通讯协议。
2.检查执行器与周边设备之间的连接线路是否正确，例如信号线或者电源线等。
3.检查执行器的配置信息是否正确，例如IP地址、网关等信息是否设置正确。
4.检查执行器与周边设备之间是否有干扰，需要安装隔离器或者电源滤波器等部件来保障信号传输质量。
电动执行器无法进行自动掌控，导致执行器无法依照预期的程序进行开合或者调整。
解决方法：1.检查执行器的程序是否正确，程序设置错误或者损坏会导致执行器无法自动掌控。
2.检查执行器传感器是否损坏或者磨损，例如测量温度、压力或者位置等的传感器，需要更换部件。
电动执行器常见故障及维修办法
电动执行器常见故障及维修办法
1.电源故障：电源故障是电动执行器最常见的故障之一、可能是电源
线路断开、电源插头损坏等问题。
维修办法是检查电源线路连接是否正常，修复电源线路断开或更换损坏的插头。
2.开关故障：开关故障主要指的是执行器开关无法正常启动或停止。
可能是由于开关磨损、触点接触不良或开关松动等问题。
维修办法是清洁
或更换开关，确保开关的正常运作。
3.传感器故障：传感器故障会导致执行器无法正确感知位置或状态。
可能是传感器线路断开、传感器损坏或传感器设置错误等问题。
维修办法
是检查传感器线路连接是否正常，修复断开的线路或更换损坏的传感器，
确保传感器的正常工作。
4.驱动器故障：驱动器是控制执行器运动的关键组件，驱动器故障会
导致执行器无法正常运行。
可能是驱动器损坏、驱动器参数错误或驱动器
供电异常等问题。
维修办法是检查驱动器供电是否正常，调整驱动器参数
或更换损坏的驱动器。
5.机械故障：机械故障通常是执行器内部机械部件损坏或卡住导致的。
可能是由于轴承磨损、齿轮损坏、传动带断裂或机械部件堵塞等问题。
维
修办法是检查机械部件是否正常运转，修复损坏的部件或清洁堵塞的部件。
除了以上常见故障外，执行器还可能遇到其他故障，如电机故障、接
线故障、电磁干扰等。
对于这些故障，维修办法可以根据具体情况采取相
应的措施来修复。
电动执行器常见故障及处理方法
电动执行器常见故障及处理方法电动执行器是一种常见的执行控制设备，广泛应用于工业自动化领域。
然而，在使用过程中，电动执行器也会出现一些常见故障，给生产和操作带来一定的困扰。
因此，了解电动执行器的常见故障及处理方法对于保障设备正常运行具有重要意义。
首先，电动执行器常见的故障之一是电机无法启动。
这种情况可能是由于电源故障、电机内部故障或者控制系统故障引起的。
针对这种情况，可以先检查电源线路是否正常，然后检查电机内部是否存在故障，最后检查控制系统是否正常。
针对不同的故障原因，可以有针对性地进行处理，如修复电源线路、更换电机零部件或者重新校准控制系统。
其次，电动执行器在运行过程中可能出现运动不稳定的情况。
这种故障可能是由于机械零部件磨损、润滑不良或者控制系统参数设置不当引起的。
针对这种情况，可以先检查机械零部件是否存在磨损现象，然后对润滑部件进行维护保养，最后对控制系统参数进行调整。
通过这些处理方法，可以有效解决电动执行器运动不稳定的问题。
此外，电动执行器还可能出现位置偏差大的故障。
这种情况可能是由于位置传感器故障、机械结构松动或者控制系统参数设置不当引起的。
针对这种情况，可以先检查位置传感器是否正常工作，然后检查机械结构是否存在松动现象，最后对控制系统参数进行调整。
通过这些处理方法，可以有效减小电动执行器的位置偏差，提高设备的精度和稳定性。
最后，电动执行器还可能出现过载保护的故障。
这种情况可能是由于负载过大、电机故障或者控制系统参数设置不当引起的。
针对这种情况，可以先检查负载是否过大，然后检查电机是否存在故障，最后对控制系统参数进行调整。
通过这些处理方法，可以有效保护电动执行器免受过载损坏，延长设备的使用寿命。
综上所述，电动执行器在使用过程中可能出现多种故障，但只要我们能够及时发现并采取正确的处理方法，就能够有效解决这些问题，保障设备的正常运行。
因此，对于电动执行器的故障处理，我们需要具备一定的专业知识和经验，以便能够快速、准确地解决问题，确保设备的安全稳定运行。
电动执行器常见故障分析
电动执行器常见故障分析内容来源自网络1常规电动执行器最典型地是扬州和常州电动执行器，在此我就以扬州电动执行器为原型具体的分析电动门在实际运用中常见故障。
1.1扬州电动执行器常用电路图如图1：图1L为220V火线，K为控制开关，RJ为热偶，KK为转换开关1 常规电动执行器最典型地是扬州和常州电动执行器，在此我就以扬州电动执行器为原型具体的分析电动门在实际运用中常见故障。
1.1 扬州电动执行器常用电路图如图1：图1L为220V火线，K为控制开关，RJ为热偶，KK为转换开关，SBO（C）为就地控制开关按钮，KM为接触器，TSO（C）为力矩，LSO（C）为限位开关，N为零线。
1.2 故障分析1.2.1 当K及RJ发生故障时，故障现象常为电动执行器送上电后，红、绿灯全不亮，电动执行器远方、就地操作没有任何反应。
分析其故障原因有电气和机械原因，机械原因一定是手动合不上或复不了位；而电气原因探其原理不难发现K和RJ全是为过流保护而设计，而实质不同的K是控制电流超过其正常运行时额定电流的1.5倍以上就达到了跳闸值。
RJ是监视动力回路的额定电流1.05倍以上同时在一定时间内跳闸，从而切断控制回路。
总之K及RJ全是为保护设备不至过流而烧毁及伤害工作人员。
1.2.2 KK发生故障时，常为电动执行器送上电后，红或绿灯亮，电动执行器远方、就地操作没有任何反应或都有反应，另有当KK在远方时，就地可以操作；当KK在就地时，远方可以操作。
分析其原因，当电动执行器送上电后，红或绿灯亮，而远方、就地操作不动，此时KK 可能不到位，可以检查其有无赃污或机械故障；针对另一种KK打到就地、远方总有一种可以操作，此时一定为接点错误或机械过位。
♂图21.2.3 SBO（C）及DCS故障类型应为一致，一般现象常为电动执行器送上电后，红或绿灯亮，电动执行器远方、就地操作没有任何反应，而此时测量SBO（C）及DCS的电源侧接点全都有220V电压，说明SBO（C）及DCS两侧的回路是通的，那么只有SBO（C）及DCS故障一种可能。
电动执行机构的一些常见故障处理方法及操作规程
电动执行机构的一些常见故障处理方法及操作规程电动执行机构的一些常见故障处理方法假如您的电动执行机构长期使用那么显现问题是在所难免的。
也并不是说厂家生产的产品质量有问题，无论什么东西使用时间长了都会有一些小毛病的，因此本身学会一些简单的电动执行机构维护和修理方法才是王道，可能有人说显现问题可以找厂家来维护和修理，这也是对的。
但是假如只是小问题的话，等厂家来维护和修理既挥霍时间，又耽搁称重工作，相像有点得不偿失哈！今日我告知大家关于电动执行机构的一些常见故障处理方法，希望对大家有所帮忙。
一．指示灯故障1、故障现象：调试中发觉电动执行器的执行机构通电后，给信号开可以，关不动作。
故障判定和检修过程：先认真检查反馈线路，确认反馈信号无故障，给开信号时开指示灯亮，说明开正常，给关信号时关指示灯不亮，说明关可控硅部分有问题，首先检查关指示灯，用万用表检测发觉关指示灯开路，将其更换后故障排出。
结论：关和开指示灯不亮（开路）时可控硅不动作。
2、故障现象：给电动执行机构通电后发觉电源指示灯不亮，伺放板无反馈，给信号不动作。
故障判定和检修过程：因电源指示灯不亮，首先检查保险管是否开路，经检查保险管完好，综合故障现象，可以推断故障有可能发生在伺放板的电源部分，接着检查电源指示灯，用万用表检测发觉指示灯开路，更换指示灯故障排出。
结论：电源指示灯开路会造成整个伺放板不工作。
二、电阻电容1、故障现象：执行机构通电后给关信号（4mA）执行机构先全开后再全关。
故障判定和检修过程：先拆除伺放板，直接给执行机构通电发觉仍旧存在原故障，检查电阻，电阻阻值正常，说明电阻没问题，检查电机绕组，发觉阻值正常，电机没问题。
由此故障推断有可能电容坏，重新更换电容，故障排出。
结论：显现该问题时首先怀疑电阻和电容。
2、故障现象：电动执行机构通电后，给定一个信号（例75%），执行机构会全开到底，然后回到指定位置（75%）。
故障判定和检修过程：依据以上故障现象，首先要判定是伺放板和执行机构那一个有问题。
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电动执行器伺服放大器故障分析
电动执行器伺服放大器正常工作状态时，无输入信号时，不应有输出电压；开环死区电流≤160 A(Ⅱ型为100 A)；输入信号＞240 A(Ⅱ型为150MA)时，输出负载电压为205～220V AC；输出电压基本对称。
若伺服放大器工作不正常，则各部分可能有以下几种情况有前置磁放大器无信号输入时，双拍磁放大器输出通过电位器W101可调至零。
不能调零则可能是电阻R110、R111和电解电容C101、C102虚焊或脱焊；二极管D105～D108虚焊或损坏；偏移电流不正常；交流绕组不对称。
电动执行器触发器有输入时，其中一侧触发器在示波器屏幕上应有脉冲信号，改变输入信号极性，则另一侧触发器有脉冲信号。
两组触发脉冲个数和幅值应基本相同，否则有以下几种情况无输入信号(前置磁放大器在正常工作状态下)，输出端有触发脉冲，可能是有触发脉冲输出一侧的三极管损坏，或者是c、e 极虚焊；电阻R204、R205、R208、R209阻值有变化。
有输入信号，但无输出或输出不对称可能是变压器B301供交流绕组电流的次级端电压不对称；电阻R110和R111的阻值有变化，电解电容C110、C111损坏；交流激磁绕组短路；二极管D105～D108中有个别管损坏或虚焊。
有输入信号，输出端无触发脉冲，可能是无输出脉冲一侧的三极管、单结管损坏；无输出脉冲一侧的脉冲变压器初级或次级断路或短路；无输出脉冲一侧的二极管(D207或D208)短路。
经过上述检查和维修，在控制回路无故障情况下伺服放大器应能正常工作。
否则有以下两种情况：无输入信号时，有输出电压(电压接近220V AC)则可能是可控硅SCR1、SCR2损坏；电容C301、C302被击穿。
有输入信号时，无输出信号或输出电压偏低，则可能是二极管D301～D308中有被击穿的；可控硅SCR1、SCR2损坏。
电动执行器震荡、鸣叫，可能是灵敏度调得太高，执行机构产生振荡、流体压力变化太大，执行机构推力不足、执行器选择大了、阀常在小开度工作、介质流动方向与阀门关闭方向一致、附近其它震源影响，支撑不稳、阀芯和衬套磨损严重。
输出触发脉冲不正常有以下几种现象：无信号时两组触发器有脉冲输出，加信号后又都正常，可能是电解电容C202或C203虚焊；开始触发器两侧输出都正常，工作一段时间后，输出脉冲逐渐消失，可能单结管有问题；输出出现正、负脉冲，可能是二极管D207、D208被击穿或虚焊。
它的动作迟钝可能是介质粘性太大，有堵塞或结焦现象、填料老化，填料压得太紧。
电动执行器泄漏量大，可能是阀芯或阀座被腐蚀、磨损；阀座松动或螺纹被腐蚀；阀座、阀芯上有异物；阀的始点(电开式)或终点(电闭式)未调好。
填料及上、下阀盖连接处渗漏，可能是填料压盖没压紧；聚四氟乙烯填料老化变质；阀杆损坏；紧固螺母松动；密封垫损坏。
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