伺服驱动器说明书
PSDD系列伺服驱动器 说明书
使用手册PSDD系列伺服驱动器请妥善保管此说明书。
请确保先阅读此产品的相关资料,再按其中的要求安装及使用此产品。
目 录前言安全守则命名规则产品规格书第一章 概述第二章 安装2.1 驱动器安装尺寸2.2 单台驱动器安装2.2 多台驱动器安装第三章 接线3.1 电源端子接线3.2 控制信号接线3.3 反馈信号接线第四章 操作4.1 上电顺序4.2 操作界面4.3 菜单介绍4.4 试运行操作示例第五章 参数设置5.1 参数表5.2 电子齿轮比设置5.3 基本增益设置6.1 报警代码总览6.2 报警处理方法第六章 报警代码.........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................目录234671010111112121318202020212733333637404140感谢您使用本公司交流伺服系统。
IS300系列伺服驱动器 说明书
070
额定输出电流 75A
010
015
020
030
035
040
050
13A 17A 25A 32A 37A 45A 60A
080
100
140
170
210
250
300
91A 112A 150A 176A 210A 253A 304A
1.2 IS300伺服驱动器系列
标识
接口板类型
带CAN通讯， C 电机温度过热保
210
260
360
420
500
600
720
-6-
IS300系列伺服驱动器用户手册
产品信息
1.3 IS300伺服驱动器制动组件选型表
伺服驱动器型号 IS300T005-C IS300T010-C IS300T015-C IS300T020-C IS300T030-C IS300T035-C IS300T040-C IS300T050-C IS300T070-C IS300T080-C IS300T100-C IS300T140-C IS300T170-C IS300T210-C IS300T250-C IS300T300-C
-7-
产品信息
1.5 产品外型及安装尺寸图
IS300系列伺服驱动器用户手册
IS300T005-C～IS300T030-C外形尺寸及安装尺寸示意图
IS300T035-C～IS300T300-C外形尺寸及安装尺寸示意图
型号
IS300T005-C IS300T010-C IS300T015-C IS300T020-C IS300T030-C IS300T035-C IS300T040-C IS300T050-C IS300T070-C IS300T080-C IS300T100-C IS300T140-C IS300T170-C IS300T210-C IS300T250-C IS300T300-C
DC系列伺服驱动器使用说明书
DC系列伺服驱动器使用说明书DC s e r i e s ser v o d r i v er u s e n g m a n u a l深圳市欧诺克科技有限公司DC 系列伺服驱动器型号说明备注: 1.驱动器供电电压必须大于或者等于电机额定电压2.驱动器的额定电流必须大于或者等于电机的额定电流DCPC-09012- OP E B系列DC/DE/DE2/BC/BC2/DH/BH制动单元B:带制动单元反馈E:光电增量式A/B 正交C:磁电增量式A/B 正交 A17:光电绝对值17bit C17:磁电绝对值17bit R:旋转变压器 H:数字霍尔 S:模拟量正余弦输入指令P:脉冲Hp:高速脉冲A:模拟量R:RS485 C:CANopen E:EtherCAT特殊功能OP:脉冲输出 OA:模拟量输出R:轮切 F:追剪 Z:攻丝机专用额定电流16:16Amps(11Arms) 50:50Amps(35Arms) 150:150Amps(105Arms)供电电压090:18-90VDC 180:18-180VDC 135:18-135VDC 220:220VAC 380:380VAC A:单相B:三相DC 系列驱动器规格汇总表驱动器型号供电电压连续电流 Amps(Arms) 峰值电流 Amps(Arms)6S 反馈类型外形尺寸重量DCPC-09002-OPE 2A （1.4A ） 6A （4.2A ）133*90*32mm0.35kgDCPC-09004-OPE 4A （2.8A ） 8A （5.6A ）DCPC-09008-OPE 8A （5.6A ） 24A （16A ）DCPC-09016-OPE 16A （11A ） 48A （33A ）DCPC-09024-OPE 24A （16A ） 50A （35A ）DCPC-09030-OPE 30A （21A ） 60A （42A ）167*100*35mm0.45kgDCPC-09040-OPE 40A （28A ） 80A （56A ）DCPC-09050-OPE 50A （35A ） 100A （70A ）DCPC-09075-OPE 75A （52A ） 150A （105A ）200*114*59mm 1.10kg DCPC-090100-OPE 100A （70A ） 200A （140A ）DCPC-090125-OPE 125A(88A)250A(177.5A)DCPC-090150-OPE 150A （105A ） 250A （175A ）221*140*59mm 1.45kg DCPC-090200-OPE 200A （140A ） 300A （210A ）221*140*90mm 1.8kg DCPC-090300-OPE 300A （210A ） 420A （294A ）DCPC-090300-OPE(新) 300A （210A ） 420A （294A ）265*140*90mm 2kg DCPC-18024-OPE 18~180VDC 24A （16A ） 50A （35A ）167*100*35mm 0.45kg DCPC-18050-OPE 50A （35A ） 100A （70A ）200*114*59mm 1.10kg 75A （52A ） 150A （105A ）DCPC-18075-OPE 100A （70A ） 200A （140A ）221*140*59mm 1.45kg DCPC-180100-OPE DCPC-135100-OPE 18~13518～90VDC增量式DC 系列外形尺寸图L L 1WHH 3H2H1W1H4 HW2H4 HW 3W4型号L L 1W W1W2W3W4H H1H2H3H4DC-2A~24A 14113432/ 4.5/15.5895118 4.5134DC-30A~50A 16716035/2-4.5/19.510051224-4.5160DC-75A100A 200190594-5.0/25/1146032.54-4.8190DC-100AF 200190594-5.0/25/1146032.54-4.8190DC-150A 221211595/25/1406045 4.8211DC-150AF 221211595/25/1406045 4.8211DC-200A 221211905/25/140///211DC-300A 221211905/25/140///211DC-300A (新)265255905/25/140///255DC 系列端子定义J3J1 J2 J3S1J4 J5J6 J75 4 3 2 11、产品简介：1. 1 概述DC系列可编程智能伺服驱动器是一款通用、高性能、直流供电、结构紧凑的全数字伺服驱动器。
伺服驱动器使用说明书
MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。
二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。
（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
4
交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
MZ860 系列伺服驱动器使用手册说明书
中智电气南京有限公司MZ860系列伺服用户手册 -简易版安全注意事项（使用前请务必仔细阅读）在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项：对于忽视说明书记载内容，错误的使用本产品，而可能带来的危害和损害的程度如下表所示加以区分和说明。
对应当遵守的事项用以下的图形标志进行说明：危险关于安装和配线注意关于安装和接线目录安全注意事项（使用前请务必仔细阅读） (1)第一章伺服系统选型 (6)1.1 机型识别 (6)1.2 伺服驱动器规格 (6)1.3 系统配线图举例 (8)1.4 制动电阻相关规格 (9)第二章伺服驱动器及电机的安装 (10)2.1 伺服驱动器的安装 (10)2.2 伺服电机的安装 (12)第三章伺服驱动器与电机的连接说明 (15)3.1 驱动器各部名称 (15)3.2 用户I/O连接器端子排列的详细说明 (15)3.3 主电路连接电缆推荐型号及规格 (16)3.4 控制信号端子连接方法 (20)3.5 通信信号CN3/CN4配线 (34)3.6 电气接线的抗干扰对策 (39)3.7 线缆使用的注意事项 (43)第四章运行模式与调试方法 (44)4.1 位置模式使用说明 (44)4.2 速度模式使用说明 (50)4.3 转矩模式使用说明 (55)4.4 绝对值系统使用说明 (59)4.5 软限位功能 (64)4.6 运行前检查 (65)4.7 负载惯量辨识与增益调整 (66)第五章参数简表 (70)P00组伺服电机参数 (70)P01组驱动器参数 (71)P02组基本控制参数 (71)P03组端子输入参数 (72)P04组端子输出参数 (74)P05组位置控制参数 (75)P06组速度控制参数 (78)P07组转矩控制参数 (79)P08组增益类参数 (80)P09组自调整参数 (81)P0A组故障与保护参数 (82)P0B组监控参数 (83)P0C组通讯参数 (85)P0D组辅助功能参数 (86)P11组多段位置功能参数 (86)P12组多段速度参数 (89)P17组虚拟 DIDO 参数 (92)P30组通讯读取伺服相关变量 (94)P31组通讯给定伺服相关变量 (95)DIDO 功能定义 (96)第六章 MODBUS 通信协议 (100)第七章故障处理 (102)7.1 启动时的故障和警告处理 (102)7.2 运行时的故障和警告处理 (106)第一章 伺服系统选型1.1 机型识别1.2 伺服驱动器规格MZ860P S 5R5I标识产品类别S 220V T 380V标识安装方式I基板安装（标准）标识额定输出电流 1.6A 2.8A3.5A 5.4A 标识非标规格空缺标准机标识产品类别P 脉冲型N EtherCAT 总线型C CANopen 总线型标识系列号伺服驱动器MZ8601R62R83R55R47.6A 7R612A01215A01518A018 5.5A 5R51.3 系统配线图举例伺服驱动器PC通信电缆配线用断路器用于保护电源线，出现过流时切断电路噪音滤波器安装噪音滤波器以防止来自电源线的外部噪音电磁接触器打开/关闭伺服电源。
TSDA-C12B 伺服驱动器用户手册说明书
TSDA-C12B 伺服用户手册【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录前言 (2)安全注意事项 (3)概述 (5)一.基本特性 (5)二.适用领域 (5)三.技术指标 (5)四.接口定义 (6)4.1电源/电机接口 (6)4.2编码器接口 (6)4.3通讯接口 (6)4.4报警信息查询 (7)4.5控制接口 (8)五.控制方式 (9)5.1基本控制 (9)5.2RS232通讯控制 (10)5.3CAN通讯控制 (14)5.4CAN通讯控制应用说明 (21)5.5CAN通讯控制应用实例 (22)5.6RS485通讯控制 (25)5.7RS485通讯控制实例 (28)5.8调试软件设置实例 (32)六.控制信号典型接线 (34)七.外形安装尺寸 (36)前言感谢选用TSDA系列低压伺服驱动器。
本手册阐述了TSDA-C12B低压伺服驱动器（5W～750W范围）的安装、调试、维护、运行等方面。
使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。
本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适时改动，本公司将不另行通知。
在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。
符号与警示标志：危险：表示该操作错误可能危及人身安全！注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！安全注意事项开箱检查缺少零部件和受损的控制器，切勿安装；伺服驱动器必须与之匹配的伺服电机配套使用。
安装安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件；安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免震动，禁止承受冲击。
接线请由专业电气工程人员进行接线作业；接线前，请确认输入电源是在切断状态，接线和检查必须在电源切断且驱动器指示灯熄灭后进行，防止电击；对驱动器的接线端子进行插拔时，请确保在驱动器指示灯熄灭后再进行；接地端子PE须通过驱动器左边镙钉可靠接地；请在控制器外部设置急停电路；请勿将电源输入线接到输出U、V、W端子上；请用合适力矩紧固输出端子。
伺服驱动器专项说明书
第一章概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号解决DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完毕PWM控制，性能已达到国外同类产品旳水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有如下长处●避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
●宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定旳转矩特性。
●高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位精度1/10000r。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
●控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统旳工作方式、运行特性作出合适旳设立，以适应不同旳规定。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行如下检查：（1） 包装箱与否完好，货物与否因运送受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物与否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件与否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 输出功率：两位数字(04、06……23)相应0.4~2.3KW ※2系列代号※1：可选配其他国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其他伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（不不小于等于1.5KW ）为原则配备，中功率（不小于1.5KW 、不不小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请顾客与产品铭牌核对。
（2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由顾客订货时选择。
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第一章产品确认事项为防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，订购产品到达后，请打开包装，确认下列的内容：9收到的Riding DAS系列伺服是否是订购的产品：请分别检查电机和驱动器上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明9产品是否有破损的地方：请看一看外观，确认有无破损之处。
9伺服电机的轴是否旋转自如：用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。
但是，带制动的伺服电机，则无法转动。
9螺钉是否掉了或有松动：请目视检查。
如果发现有何异常情况，请与生产厂商联络以获得妥善解决。
完整可操作的伺服组件应包括：（1） 伺服驱动器及伺服电机。
（2） 一条W U V PE S2 S1的动力输出线，一端W U V PE S2 S1六条线插至驱动器所附的母端，另一端为公座与电机端的母座相接，以及一个L1 L2 L3 DB P+五条线插至驱动器所附的母端。
（选购品）（3） 一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端连接至驱动器CN2（使用20芯CT20插头），另一端为公座。
（选购品）（4） 于CN1使用的控制信号使用插件26芯CT26插头，（标配）（5） 于CN2使用的编码器信号使用插件20芯CT20插头（标配）（6） 5PIN连接器插头（L1 L2 L3 DB P+）（标配）（7） 6PIN连接器插头（W U V PE S2 S1）（标配）伺服放大器的接口示意图（1）5A伺服放大器构成1（2）15A构成额定转速适用电机输出伺服放大器型号0.1KW DAS12 0.8–VT 0.2KW DAS12 1.5–VT 0.4KW DAS12 2.7–VT 0.6KW DAS12 3.5–VT 单相200~230V小惯量系列3000r/min 0.75KWDAS12 4.8–VT 三相200~230V中惯量系列0.84KWDAS32 4.0 –VT2000r/min1.05KW DAS32 5.0–VT1.6KW DAS32 6.0–VT2.1KW DAS32 10.0–VT第二章：配线及详细说明2-1DAS系列通用驱动器接线图2500r/min系列0.75KW~4KW输入电源：单相200~230V或三相200~230V动力配线：连接端子2-2供电电源向伺服放大器供给单相220V或三相220V的商用电源。
单相时，连接到L1、L2端子上，三相时连接到L1、L2、L3端子上。
不管是单相还是三相供电，都必须将辅助控制电源S1、S2与母线电压L1、L2连接起来，即L1、L2必须分别与S1，S2连接起来，三相时，任意将其中的两相与辅助控制电源端S1、S2相连接。
电压: 单相200~230V-10%~+10%、三相200~230V -15%~+10%频率: 50/60Hz相数: 单相(动力电源L1、L2)、三相(动力电源L1、L2、L3)/单相(控制电源s1，s2)※若给定电源电压超出限定值，则会损坏伺服放大器。
2-3指令控制序列输入输出(CON1)伺服放大器的连接器1(CN1)上，连接与上位控制器相通的信号。
编号插头编号名称功能及意思P24 M24114指令序列输入输出用电源指令序列输入输出信号用输入电源。
(DC24V/0.3A)CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 23456输入指令控制序列输入指令控制序列信号。
在出厂时的初始值中设定了以下信号。
(DC24V/10mA)CONT1: 运行命令(RUN)CONT2: 复位(RST)CONT3: (无指定)CONT4: (无指定)CONT5: (无指定)OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 15161718输出指令控制序列输出指令控制序列信号。
在出厂时的初始值中设定了以下信号。
(最大DC30V/50mA)OUT1 : RDYOUT2: PSETOUT3: ALMaPPI CA *CA CB *CB 19782021输入脉冲串差分极电级PPI: 集电极开路电源输入 (DC24V +5%/-5%)CA，*CA，CB，*CB: 最大输入频率500KHzCA，CB: 最大输入频率100kHz由命令脉冲/符号、正转/反转脉冲及90度相位差2路信号选择脉冲串的形态。
FFA *FFA910码盘信号输出是分频输出端子。
输出与伺服电机的旋转量成正比的90度相位差2路信号。
(差动输出)FFB *FFB FFZ *FFZ FZ M511 12 23 24 25 26FZ 端子是集电极开路A 相脉冲输出。
(最大DC30V/50mA) M5: 标准电位Vref 22 模拟量输入是模拟电压的输入端子。
输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时的转矩命令电压。
-10~+10v 标准电位为M1端子。
端子符号M5、M1不与端子符号M24连接。
接口电路图PPI1.5kCA (CB) 62 Z *CA （*CB ） 62 伺服放大器伺服放大器伺服放大器伺服放大器22k 220k M1■输入脉冲串的配线实例虽然也可以进行DC12V 输入，但配线不同。
①差动输出设备的情况②集电极开路输出设备的情况(DC24V 输入)伺服放大器V in : CA-*CA(CB-*CB)间的电压振幅应在2.8V~3.7V 内。
(超过此范围，有时输入脉冲不被接受。
)DC24V 电源: 电源电压范围应在DC24±5％以内。
另外，本电路最大需40mA 的电源。
请准备相当充裕的电源。
接到插头座上 屏蔽线驱动线IC 相当于 AM26LS31上位脉冲发生部分 两端接地伺服放大器输出晶体管两端接地接到插头座上DC24V 电源屏蔽线上位脉冲发生部分伺服放大器③集电极开路输出设备的情况(DC12V 输入)2-4编码器(CON2)将伺服电机的编码器信号接到伺服放大器的连接器2(CN2)。
伺服电机的反负荷侧内装2500线的编码器。
编码器的配线接到伺服放大器的连接器2(CN2)上。
编码器的最大配线长度为15m ，根据配线用电缆线而受到制约。
电机侧管脚定义 1-----------屏蔽地 2-----------+5V 3------------0V 4------------A 5------------A- 6------------B 7------------B- 8-----------Z 9-----------Z- 10----------U 11----------U- 12----------V 13----------V- 14----------W 15----------W-10DC12V 电源: 电源电压范围应在DC12±5％以内。
另外，本电路最大需40mA 的电源。
请准备相当充裕的电源。
上位脉冲发生部分接到插头座上输出晶体管两端接地伺服放大器屏蔽线DC12V 电源2-5编程器(CON3)（近期可应用）将电脑连接到伺服放大器的连接器3(CN3)。
连接时请使用信号转换器及市场出售的LAN 电缆线(CAT.5全线接线)。
2-6动力,控制电源W ，V ，U ，PE 对应4，3，2，1为伺服电机供电用接口。
S2，S1 控制器正常工作的交流220V 辅助电源 （-10%~+10%），必须与直流母线L1、L2、L3任两相连接时放大器才能正常工作2-7电源，制动电阻L1, L2, L3 单相200~230V -10%~+10%、三相200~230V -15%~+10%DB ；P+ 制动电阻大于等于20欧，大于等于50瓦【已内置在伺服放大器散热片处，不需另接】电缆线侧适宜连接器(市售品) RJ-45第三章：伺服试运行3-1电机试运行JOG 试运行连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。
在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。
在第一阶段确认以下项目。
＜确认＞・确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3)及辅助电源（S1、S2）是否连接 ・确认伺服电机动力线(U 、V 、W 、PE)、编码器电缆线 ・确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作・确认参数4号(旋转方向切换/CCW(逆时针)方向旋转时的相位切换※) ※仅在B 相进给的时候有用。
■试运行顺序(1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
(2) 请按2章第1节的配线图，为伺服放大器与伺服电机配线。
※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1上 (3) 请确认伺服接线正确后，再通电。
ⅰ) 请确认充电用显示灯。
（红色显示灯亮则正常） ⅱ) 请确认触摸面板显示。
报警检出时，请切断电源，确认配线利用触摸面板旋转伺服电机。
请确认其按正常的旋转方向旋转。
基本设定参数04号将伺服电机牢固固定不要在电机的输出轴上安装任何东西编号 名称设定范围初始值 变更04 切换旋转方向/CCW(逆时针)方向旋转时的相位切换0: 正向正转(CCW(逆时针)) /B 相进 1: 正向反转(CW(顺时针)) /B 相进0 电源第一阶段如果无异常，请进入第二阶段。
※按∧键或∨键期间旋转。
(4) 确认了上述内容后，请切断运行命令(RUN )，切断电源。
如第二阶段完成，可进行简易运行模式用户可以选择93号参数，简易运行模式（0：位置模式；1：速度模式，2：力矩模式）1）位置模式运行时，移动距离为84号参数，动作一次，加速时间为35，减速时间为36。
2）速度模式运行时速度值为92号参数，加减速时间同位置模式3）力矩模式时，输出力矩为91号参数设定，设定单位为额定力矩的百分比。
在FN10模式下按ENT,显示essy.x(x=0:位置模式；x ＝1：速度模式，x ＝2：力矩模式，)再次按ENT ，显示-essy.x,再按UP 或者DWN 键选择电机正转或者反转，运行之后速度模式运显示会跳转到当前速度显示，位置运行不会跳转，力矩模式会跳转至显示当前输出力矩。
用键盘操作再次回到FN10模式，按ent 会使电机使能停止，自由滑行停下编号 名称设定范围初始值 变更 94 测试点动运行速度 0.1~最大旋转速度[r/mim](0.1刻度)50.0 一直 35加速时间(兼试运行)0.000~9.999秒(0.001刻度)0.100一直反方向旋转正方向旋转正在脱机如建议运行能够平稳正常运行，则可进行上机调试。
至此，试运行阶段完成。
※1代表有使能信号接入或者是强制使能信号设置（检查PN-74～PN-77这几个值中是否设定为1，如有请将其改为0后断电后重新上电；或者外界使能信号是使能是否打开，请如有将使能信号关闭）第四章：伺服参数说明4-1参数设置方法有两种编集方法，即触摸面板编集法和电脑编程器编集法※利用键选择参数编集模式，切换到PN-01,4-2参数一览表编号 名称设定范围初始值 变更 01 命令脉冲补偿α 1~32767(1刻度) 5 一直 02 命令脉冲补偿β 1~32767(1刻度) 1 一直 03输入脉冲串形式0: 命令脉冲/命令符号 2: 正转脉冲/反转脉冲 1: 90度相位差2路信号 2电源04转动方向切换/ 输出脉冲相位切换0: 正方向正转(CCW)/B 相进给 1: 正方向反转(CW)/B 相进给 2: 正方向正转(CCW)/A 相进给 3: 正方向反转(CW)/A 相进给 0 电源05 ~ 08 未使用 -- -09 控制模式切换 0: 位置 1: 速度2: 转矩 3: ⇔位置速度 4: ⇔位置转矩 5: ⇔速度转矩 0 电源 10 CONT1信号分配 1[RUN] 电源 11 CONT2信号分配 0 电源 12 CONT3信号分配 0 电源 13CONT4信号分配电源14 CONT5信号分配0~21(1刻度)0: 无指定 2: 复位[RST] 4: -OT8: 外部再生电阻过热12: 命令脉冲α选择014: 控制模式切换16: 手动反转[REV] 18: 多段速度2 [X2] 20: 电流限制有效1: 伺服启动[RUN] 3: +OT5: 紧急停止[EMG] 7: 清除偏差 11: 禁止命令脉冲 13: 命令脉冲α选择115: 手动正转[FWD] 17: 多段速度1 [X1] 19: 加减速时间选择 21: 空转[BX]0 电源15 OUT1信号分配 0 电源 16 OUT2信号分配 0 电源 17OUT3信号分配电源18 OUT4信号分配0~10(1刻度) 0: 无指定2: 定位结束[PSET] 4: 报警检出: b 接点 6: OT 检出8: 零偏差 10: 电流限制检出1: 准备就绪[RDY] 3: 报警检出: a 接点 7: 强制停止检出 9: 零速度 11: 制动时间0 电源 19 输出脉冲数 16~2500[脉冲](1刻度) 2500电源20由制造商调整- - -21 零偏差幅度 1~2000[脉冲](1刻度) 400 一直22 偏差超出程度 10~10000[×100脉冲](1刻度) 2000 一直23 零速度幅度 10~2000[r/min](1刻度) 50 一直24 定位结束判定时间 0.000~1.000秒(0.001刻度) 0.000 一直25 最大电流限定值 0~300%(1刻度) 280 一直26 电压不足时报警检出 0:不检出，1: 检出 1 电源27 电压不足时启动 0:急减速停止，1: 空转 1 电源28 制造商调整用- - -29 禁止换写参数 0:可重写，1: 禁止重写0 一直30 触摸面板初始显示 0~20(1刻度) 4 电源31 手动进行速度1 0.1~最大转速[r/min](0.1刻度) 200.0 一直32 手动进行速度2 0.1~最大转速[r/min](0.1刻度) 500.0 一直33 手动进行速度3 0.1~最大转速[r/min](0.1刻度) 1000.0 一直34 最大转速0.1~最大转速[r/min](0.1刻度) 2500.0 一直35 加速时间1(兼试运行) 0.001~9.999秒(0.001刻度) 0.100 一直36 减速时间1(兼试运行) 0.001~9.999秒(0.001刻度) 0.100 一直37 加速时间2 0.001~9.999秒(0.001刻度) 0.500 一直38 减速时间2 0.001~9.999秒(0.001刻度) 0.500 一直39 零速钳位电平 0.0~500.0[r/min](0.1刻度) 0.0 一直40 位置调节器增益1 1~1000[rad/sec](1刻度) 25 一直41 速度应答1 1~1000[Hz](1刻度) 100 一直42 速度调节器积分时间1 0~4096（1刻度) 100 一直43 S字时间常数 0.0~100.0[msec](0.1刻度) 0.1 一直44 前馈增益 0.000~1.200(0.001刻度) 0.000 一直45 前馈过滤器时间常数 0.00~25.00[msec](0.01度) 0.10 一直46 转矩过滤器时间常数 0.00~20.00[msec](0.01刻度) 0.2 一直47 速度设定过滤器 0.00~20.00[msec](0.01刻度) 0.00 一直48 增益切换主要原因0：位置偏差(×10) ，1：反馈速度，2：命令速度1 一直49 增益切换水平 1~1000（1 刻度）100 一直50 增益切换时间常数 0~100[msec](1刻度) 10 一直51 位置调节器增益2 30~200%（1刻度）40 一直52 速度应答2 30~200%（1刻度）60 一直53 速度调节器积分时间2 30~200%（1刻度）15 一直54 模拟量设定过滤器 0.00~9.99[msec](0.01刻度) 0.00 一直55 启动加速时间 0.001~9.999[msec](0.001刻度) 0.100 一直56 断使能后的减速时间 0.001~9.999[msec](0.001刻度) 0.001 一直57 启动加速度切换时间 0.000~9.999[msec]（0.001刻度）0.100 一直58 高速S字时间常数 0.1~100.0[msec]（0.1刻度）0.1 一直59 特殊控制标志寄存器- 0电源60 位置给定过滤器系数 0~200[rad~sec](1刻度) 0 一直61 输出端口常开、常闭切换- 0一直62~ 63 未使用- --64 由制造商调整 - - - 65 由制造商调整 - - - 66 由制造商调整 - - - 67 由制造商调整 - - - 68 由制造商调整 - - -69 由制造商调整 - - -70 摸拟量命令增益 ±0.00~±1.50(0.01刻度) 1.00 一直 71 摸拟量命令补偿 -2000~+2000(出厂时设定)一直72 未使用 - -73 未使用- -74 CONT 一直有效1 0 电源 75 CONT 一直有效2 0 电源 76 CONT 一直有效3 0 电源 77 CONT 一直有效4 0~210 电源 78 命令脉冲补偿α1 1一直 79 命令脉冲补偿α2 1 一直 80 命令脉冲补偿α3 1~32767(1刻度)1一直81 通讯协议 0~8 3 电源 82 站号 1~31 1 电源 83 波特率0: 38400[bps]、1: 19200[bps]、3: 9600[bps]1 电源 84 简易调整: 行程设定 0.5~200.0[rev](0.1刻度) 2.0 一直 85 简易调整: 速度设定 10.0~最大转速[r/min](0.1刻度) 200.0 一直 86 简易调整: 计时器设定 0.01~5.00[sec](0.01刻度) 0.50一直87 简易调整: 计数器设定 0~1000 10一直 88 ~ 90 未使用- 0 -91 测试电流给定 0~3.00(倍)1.00 一直 92 测试速度给定 0.0~最大转速[r/min] 200.0 一直 93 测试运行方式0：位置 1：速度 2：电流1 一直 94 点动速度给定 0.0~最大转速[r/min] 50.0 一直 95 ~ 99制造商调整用-调整值-※（电脑编程器编集法近期可使用）4-3参数说明按编号顺序记载参数的设定内容。