机械传动系统特性
常用机械传动系统的主要类型和特点
常用机械传动系统的主要类型和特点机械传动系统是通过各种机械装置将动力从一个部件传递到另一个部件的系统。
根据传动的原理和结构，机械传动系统可以分为多种类型。
下面将介绍一些常用的机械传动系统的主要类型和特点。
1.齿轮传动系统齿轮传动系统是一种常见的机械传动系统，通过齿轮之间的啮合来传递动力。
齿轮传动系统可以分为直齿轮传动、斜齿轮传动、锥齿轮传动等多种类型。
齿轮传动系统的特点包括传动效率高、传动比稳定、承载能力大等。
2.带传动系统带传动系统通过将力和运动通过带轮和传动带传递。
带传动系统有三种主要类型：皮带传动、链传动和齿槽带传动。
带传动系统的主要特点是噪声小、结构简单、价格低廉等。
3.蜗杆传动系统蜗杆传动系统是一种通过蜗杆和蜗轮的啮合来传递动力的机械传动系统。
蜗杆传动系统的特点包括传动比大、自锁性好、体积小等。
4.连杆传动系统连杆传动系统是一种通过连杆和曲柄的结构将来自动力源的旋转运动转化为其他部件的直线运动或者其他形式的运动。
连杆传动系统的特点是结构简单、可靠性高、运动传递平稳等。
5.摩擦传动系统摩擦传动系统是通过两个相互摩擦的物体之间的分子间力量来传递动力的机械传动系统。
常见的摩擦传动系统有钢丝绳传动、带制动摩擦传动等。
摩擦传动系统的特点是结构简单、传动效率高、运动传递平稳等。
6.曲轴传动系统曲轴传动系统由曲轴和连杆组成，通过连杆将曲轴旋转运动转化为活塞的直线运动。
曲轴传动系统的特点是结构复杂、传动比较稳定、承载能力较大等。
7.减速器传动系统减速器传动系统是一种将高速旋转运动转化为低速旋转运动的机械传动系统。
减速器传动系统的特点是传动比大、体积小、传动平稳等。
总的来说，机械传动系统的选择和应用需要根据具体的工作环境、工作要求、传动效率、成本等多种因素综合考虑。
不同类型的机械传动系统具有不同的特点和适用范围，选择合适的传动系统可以提高工作效率、降低能量损失、延长设备寿命等。
常用机械传动系统的主要类型和特点
常用机械传动系统的主要类型和特点机械传动系统是指利用机械装置来传递和改变运动和动力的系统。
常用机械传动系统的主要类型和特点有以下几种：1.齿轮传动系统：齿轮传动系统是一种通过齿轮来传递动力和运动的机械传动系统。
齿轮传动系统具有结构简单、传动效率高、传动精度高等特点。
齿轮传动系统的主要类型包括直齿轮传动、斜齿轮传动、锥齿轮传动和蜗杆传动等。
直齿轮传动适用于轴间距较小、传动比较大的场合；斜齿轮传动适用于轴间距较大的场合；锥齿轮传动适用于轴的交叉角较大的场合；蜗杆传动适用于传递大扭矩和减速的场合。
2.皮带传动系统：皮带传动系统是一种利用皮带带动轮盘转动的机械传动系统。
皮带传动系统具有传递力矩大、运行平稳、噪音小等特点。
皮带传动系统的主要类型包括平行轴带传动、交叉轴带传动和与履带传动等。
平行轴带传动适用于轴间距较小、传递功率较大的场合；交叉轴带传动适用于轴间距较大的场合；与履带传动适用于承受较大减速和扭矩的场合。
3.链条传动系统：链条传动系统是一种利用链条带动齿轮转动的机械传动系统。
链条传动系统具有结构简单、传递功率大、运行稳定等特点。
链条传动系统的主要类型包括直接链条传动、不等节距链传动和滚子链传动等。
直接链条传动适用于轴间距较小、传递功率较大的场合；不等节距链传动适用于轮齿冲击载荷较大的场合；滚子链传动适用于传递较大减速和扭矩的场合。
4.带齿轮传动系统：带齿轮传动系统是一种利用带齿轮带动带盘转动的机械传动系统。
带齿轮传动系统具有传递力矩大、运行平稳、噪音小等特点。
带齿轮传动系统的主要类型包括带轮带齿轮传动、凸轮带齿轮传动和带齿轮减速器等。
带轮带齿轮传动适用于轴间距较大、传递功率较大的场合；凸轮带齿轮传动适用于周期性工作的机械装置；带齿轮减速器适用于需要减速的场合。
以上是常用机械传动系统的主要类型和特点的介绍。
不同的机械传动系统在实际应用中有着各自的优缺点和适用范围，根据具体的传动要求和工作条件选择合适的机械传动系统是十分重要的。
机电一体化(第2章 机械系统)
与一般的机械系统设计要求相比，机电一体化系统 的机械系统要求定位精度高，动态响应特性好（即响应要 快，稳定性要好），为达到要求，在设计中常提出无间隙、 低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等 要求。为达到上述要求，主要从以下几方面采取措施：
（1）单推-单推式
可预拉伸安装，预紧力大， 轴向刚度较高。
简易单推-单推式支承
（2）双推-双推式
轴向刚度最高，适于高刚度、 高速、高精度的丝杠传动。 对丝杠热变形敏感。
（3）双推-简支式
预紧力小，寿命长，常用 于中速、高精度的长丝杠 传动系统。注意丝杠热变 形影响。
（4）双推-自由式
承载能力小，轴向刚度低，多用于 短程、轻载、低速的垂直安装。
4) 缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承变形的 措施； 5) 提高刚度 改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振 动、降低噪声。选材上；结构轻型化、紧密化。
这些措施反映了机电一体化系统设计的基本特点。
二、机械传动部件的选择与设计
机械传动部件的主要功能是传递转矩和转速，它实质上 是一种转矩、转速变换器，其目的是使执行元件与负载之间在 转矩与转速方面得到最佳匹配。
（3）谐振频率 包括机械传动部件在内的弹性系统，若不计 阻尼，可简化为质量-弹簧系统，为多自由度系统，有第一谐振 频率和高阶谐振频率等。当外界传来的激振频率接近或等于系 统固有频率时，系统产生谐振，不能正常工作。
还有电气驱动部件的谐振频率。
（4）摩擦 摩擦分为粘性摩擦、库仑摩擦和静摩擦。
实际机械导轨的摩擦特性随材料和表面状态的不同有很 大的不同。
（一）机械传动部件的功能要求及常用的传动部件
机械传动部件的传动类型、传动方式、传动刚性以及传 动可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重 要影响。机电一体化系统设计时，需要选择传动间隙小、精度 高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动部件。
机械传动系统动力学特性与控制
机械传动系统动力学特性与控制一、引言机械传动系统是现代工程中不可或缺的一部分。
无论是汽车、飞机还是工业生产设备，都离不开机械传动系统的支持和运作。
机械传动系统的动力学特性和控制对于保证系统的稳定性和性能起着至关重要的作用。
本文将探讨机械传动系统的动力学特性与控制的相关问题。
二、机械传动系统的动力学特性机械传动系统的动力学特性是指系统在动力作用下的响应和特性。
其中包括传递运动和力矩的能力、系统的频率响应、振动和噪声等方面。
机械传动系统的动力学特性受到多种因素的影响，例如传动元件的刚度和阻尼、载荷的变化和输入激励等。
在设计机械传动系统时，需要充分考虑这些因素，以保证系统的稳定性和可靠性。
1. 传递能力机械传动系统的传递能力是指系统传递运动和力矩的能力。
传递能力受到传动元件的刚度和阻尼的影响。
刚度越大，传递能力越高，系统的运动响应越稳定。
阻尼的作用是减弱系统的振动，提高系统的稳定性。
因此，在设计机械传动系统时，需要合理选择材料和尺寸，以达到理想的传递能力。
2. 频率响应机械传动系统的频率响应是指系统对输入频率的响应。
频率响应是评价系统动态稳定性和性能的重要指标。
一般来说，机械传动系统的频率响应应该满足以下几个条件：平稳传递低频信号、对高频信号进行滤波和衰减、对输入频率进行调整等。
通过合理设计和控制机械传动系统的频率响应，可以提高系统的性能和稳定性。
3. 振动和噪声机械传动系统在工作过程中通常会产生振动和噪声。
振动和噪声主要是由于系统的不平衡、不匹配和干扰等因素引起的。
振动和噪声对于机械传动系统的正常运行和使用环境都有一定的影响。
因此，需要通过合理的设计和控制来减小振动和噪声的产生，以提高系统的工作效率和用户的使用体验。
三、机械传动系统的控制方法为了提高机械传动系统的性能和稳定性，需要采用适当的控制方法。
本节将介绍几种常见的机械传动系统控制方法。
1. 反馈控制反馈控制是指通过测量系统的输出，并根据测量值进行调整，以达到期望的目标。
机械传动特性
机械传动特性机械传动是机械工程中一个关键的组成部分，它涉及到能量的传递和动力的转化。
下面，我们将深入探讨机械传动的特性。
一、传动的类型机械传动可以根据不同的分类标准分为多种类型。
按照工作原理，可以分为摩擦传动、链条传动、齿轮传动、带传动等。
这些传动方式各有特点，适用于不同的应用场景。
例如，摩擦传动可以提供稳定的运动，链条传动适合高负载的情况，齿轮传动可以传递大的扭矩，带传动则适合需要平稳运动和低噪音的场合。
二、传动性能的影响因素机械传动的性能受到多个因素的影响。
首先，材料的性质和机械加工的精度对传动的稳定性有着重要影响。
此外，传动系统的设计参数，如齿轮的模数、齿数、螺旋角等，都会对其传动效率和承载能力产生影响。
另外，使用环境也是影响传动性能的重要因素，如温度、湿度、负载变化等。
三、传动的效率与损失机械传动的效率是指传递的能量与输入的能量之比。
损失则包括摩擦损失、空载损失和其他形式的损失。
提高传动效率可以减少能量损失，提高设备的能源利用率。
而了解传动损失的来源，如摩擦损失、风阻损失等，有助于我们采取措施降低这些损失。
四、传动的振动与噪声机械传动过程中往往伴随着振动和噪声。
振动的产生可能与传动的不平衡、不匹配等因素有关，而噪声可能是由于传动部件的碰撞、摩擦等原因产生。
这些因素不仅会影响传动的效果，还可能对设备和人员造成损伤。
因此，在设计和使用机械传动系统时，应充分考虑振动和噪声的影响，采取相应的减振降噪措施。
五、传动的维护与保养机械传动系统的维护和保养对于保证其正常运行至关重要。
定期检查传动部件的磨损情况，及时更换磨损严重的部件；保持传动系统的清洁，防止灰尘和杂物对传动效率和使用寿命造成影响；定期对传动系统进行润滑，减少摩擦损失等都是维护保养的重要内容。
此外，还应根据实际使用情况调整传动系统的参数，以优化其性能。
六、传动的安全性与可靠性机械传动系统的安全性和可靠性是至关重要的。
为了确保安全，应采取一系列措施防止过载、过热和过度磨损。
机械传动系统的动态特性分析与控制
机械传动系统的动态特性分析与控制一、引言机械传动系统是工程中十分常见的一种系统，它通过传递力和运动实现机械设备的正常工作。
然而，在实际应用中，机械传动系统的动态特性会对其性能和稳定性产生重要影响。
因此，对机械传动系统的动态特性进行分析与控制具有重要的理论和实际意义。
二、机械传动系统的动态特性1. 驱动力的影响：机械传动系统的驱动力对于其动态特性有着重要影响。
驱动力的大小和变化规律会直接影响到机械传动系统的速度响应和负载能力。
因此，我们需要准确地分析驱动力对机械传动系统的影响，并加以控制。
2. 转动惯量的影响：机械传动系统中的旋转部件的转动惯量也是影响其动态特性的重要因素。
转动惯量的大小决定了机械传动系统的惯性和响应速度。
在设计和控制过程中，我们需要根据实际需求和系统要求合理选择和调整转动惯量，以优化系统的动态特性。
3. 系统刚度和阻尼的影响：机械传动系统的刚度和阻尼也会对其动态特性产生重要影响。
刚度的大小决定了系统的抗变形能力，而阻尼则影响系统的振动能量消散能力。
通过合理调整和控制系统的刚度和阻尼，可以改善机械传动系统的动态响应和稳定性。
三、机械传动系统的动态特性分析方法1. 数学建模方法：通过建立机械传动系统的数学模型，可以对其动态特性进行分析和预测。
常用的建模方法包括力学原理、动力学原理、系统辨识等。
数学建模方法可以提供系统的传递函数和频率响应等重要参数，为后续的控制设计提供基础。
2. 实验测试方法：通过实验测试可以直接获取机械传动系统的动态特性，包括振动响应、频率响应等。
通过实验测试数据的分析与处理，可以了解系统的振动特性，为后续控制设计提供实验依据。
3.计算机仿真方法：利用计算机软件模拟机械传动系统的动态特性，可以快速获取系统的响应曲线和频谱分析等结果。
通过计算机仿真，可以在较短时间内评估不同控制策略对机械传动系统的影响，提高系统的设计效率。
四、机械传动系统的动态特性控制方法1. 控制策略选择：根据机械传动系统的具体要求和性能指标，选择合适的控制策略是确保系统正常运行和稳定性的基础。
第2章机械传动与支承技术
第2章 机械传动与支承技术2.2 机械传动系统的特性一、机电一体化对机械传动的要求1、简述机电一体化对机械传动要求有哪些？机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，要求机械传动部件转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性能好、间隙小；并满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性等要求；还要求机械部分的动态性能和电动机速度环的动态性能匹配。
2、机械传动的主要性能取决于 二、机械传动系统特性机械传动系统的性能与系统本身的阻尼比ξ、固有频率ωn 有关，ωn 、ξ和机械系统的结构参数密切相关。
因此,机械系统的结构参数对伺服系统的性能有很大影响。
1、转动惯量（低好）2、摩擦。
摩擦力可分为粘性摩擦力Fv 、库仑摩擦力Fc 和静摩擦力Fs 三种，方向均与运动方向相反。
摩擦对伺服系统的影响主要有：(1)摩擦引起动态滞后和系统误差；(2)摩擦引起的低速爬行。
要求静摩擦尽可能小，精密低速伺服系统采用无刷电动机直接驱动消除传动间隙，采用静压气体支承轴系减小摩擦。
3、阻尼（合适）机械部件产生振动时的振幅取决于阻尼比ξ、固有频率ωn 有，阻尼越大则振幅就小。
适当的阻尼取值为0.4<ξ<0.8欠阻尼简述阻尼对弹性系统有哪些影响？P25 答：三方面影响。
4、刚度（高好）提高刚度增加闭环稳定性，但增加了转动惯量、摩擦和成本。
5、谐振频率（足够高）机械部件构成的弹性系统可简化为质量弹簧系统。
⑴直线运动弹性系统的固有频率ωn 为（扭转运行）（直线运行），Jkm k c n πωπω2121==⑵单自由度扭转弹性系统的固有频率ωn 为⑶机械部件的谐振频率满足经验公式c r ωω)126(-≥，其中ωr 为最低谐振频率，ωc 为闭环系统的剪切频率。
6、传动间隙（尽可能小）传动间隙造成运动反向时产生回程误差，且影响闭环系统的稳定性。
传动间隙主要形式有齿轮副间隙、丝杠螺母传动间隙、丝杠轴承的轴向间隙、轴联器扭转间隙等。
◆齿轮副间隙的消除方法有两种：⑴刚性消隙法。
机械传动系统
机械传动系统机械传动系统是指利用机械元件将动力源的动力传递给工作机构的一种系统。
它广泛应用于各个领域，如汽车行业、工业生产、农业机械等。
机械传动系统通过变换动力的形式和方向，实现了工作机构的运动和能量传递。
本文将从机械传动系统的原理、种类和应用等方面进行探讨。
一、机械传动系统的原理机械传动系统的核心原理是利用机械元件的相对运动将能量传递给工作机构。
常见的机械元件包括齿轮、皮带、链条等。
其中，齿轮传动是最常见的一种传动方式。
齿轮的传动原理是通过齿轮的啮合，使能量从驱动轴传递到被驱动轴上。
齿轮的传动效率高、精度高，被广泛应用于各种机械传动系统中。
二、机械传动系统的种类1. 齿轮传动：齿轮传动是目前应用最广泛的一种机械传动方式。
根据齿轮的种类和组合方式，可以分为直齿轮传动、斜齿轮传动、蜗杆传动等。
齿轮传动具有传递功率大、传动效率高、传动精度高等特点。
2. 皮带传动：皮带传动是利用皮带将动力源的动力传递给工作机构。
皮带传动具有传递平滑、传动承载能力大、减震降噪等特点，被广泛应用于汽车行业、工业生产等领域。
3. 链条传动：链条传动是利用链条将动力源的动力传递给工作机构。
链条传动具有传动效率高、传动准确度高、传动承载能力大等特点，适用于高负荷、高速度环境下的传动要求。
三、机械传动系统的应用1. 汽车行业：机械传动系统在汽车行业中起着重要作用。
例如，发动机通过齿轮传动将动力传递给车轮，实现汽车的前进。
同时，汽车中的离合器、变速器等也是机械传动系统的组成部分。
2. 工业生产：机械传动系统在工业生产中广泛应用。
例如，机床中的各种传动装置，通过机械传动将电动机的动力传递给刀具，实现工件的加工。
3. 农业机械：农业机械中的各种传动装置，如拖拉机的传动系统、播种机的传动系统等，都是机械传动系统的应用。
机械传动系统的稳定性和高效性，提高了农业生产效率。
总结：机械传动系统是一种将动力源的动力传递给工作机构的系统。
齿轮传动、皮带传动和链条传动是常见的机械传动方式。
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2. 摩擦
摩擦力：两物体有相对运动趋势或已产生相 对运动时，其接触面间会产生摩擦力。
摩擦力
静摩擦力 库仑摩擦力 粘性摩擦力
动摩擦力
2. 摩擦
摩擦对机电一体化伺服系统的主要影响： 降低系统的响应速度；引起系统的动态滞后
母的接触刚度和传动刚度。
3. 爬行
消除爬行现象的途径（实际做法）
② 减少摩擦力的变化
a．用滚动摩擦、流体摩擦代替滑动摩擦，如采用滚珠丝杠、 静压螺母、滚动导轨和静压导轨等。从根本上改变摩擦面 间的摩擦性质，基本上可以消除爬行。
b．选择适当的摩擦副材料，降低摩擦系数。
c．降低作用在导轨面的正压力，如减轻运动部件的重量，采 用各种卸荷装置，以减少摩擦阻力。
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3. 爬行
①、推力＜最大静摩擦力 ②、推力＞最大静摩擦力 ③、推力＞动摩擦力 ④、推力＜动摩擦力
静止 运动 加速运动
减速运动 静止
3. 爬行
由上述分析可知，低速进给爬行现象的产生主要取决于下列因素： ① 静摩擦力与动摩擦力之差，这个差值越大， 越容易产生爬行。 ② 进给传动系统的刚度K越小、越容易产生爬行。 ③ 运动速度太低。
和产生系统误差；在接近非线性区，即低速时产 生爬行。
3. 爬行
当丝杠1作极低的匀速运动时，工作台2可能 会出现—快一慢或跳跃式的运动，这种现象称为 爬行。
3. 爬行
匀速运动的主动件1，通过压缩弹簧推动静止的运动件3，当运动件3受到 的逐渐增大的弹簧力小于静摩擦力F时，3不动。直到弹簧力刚刚大于F时，3才 开始运动，动摩擦力随着动摩擦系数的降低而变小，3的速度相应增大，同时 弹簧相应伸长，作用在3上的弹簧力逐渐减小，3产生负加速度，速度降低，动 摩擦力相应增大，速度逐渐下降，直到3停止运动，主动件1这时再重新压缩弹 簧，爬行现象进入下一个周期。
6. 谐振频率
输入信号的激励频率等于系统的谐振频率，系统会产生共振不能正常工作。
对于闭环系统，要求机械传动系统中的最低固有频率（最低共振频率） 必须大于电气驱动部件的固有频率。
对于机械传动系统，它的固有频率取决于系统各环节的刚度及惯量，因 此在机械传动系统的结构设计中，应尽量降低惯量，提高刚度，达到提高传 动系统固有频率的目的。
1. 机械传动系统特点
机电一体化机械系统应包括如下三大部分机构：
（1）传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转 速和转矩的变换器，而是已成为伺服系统的一部分。 考虑与伺服系统相关的精度、稳定性、快速响应等特性
（2）导向机构 其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装 置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。 考虑低速爬行现象
8. 转动惯量
转动惯量是物体转动时惯性的度量。
转动惯量越大，物体的转动状态就越不容易改变。
(1) 转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量，它与刚体的质量、质量相对于转 轴的分布有关。 (2) 同一刚体对不同转轴的转动不同,凡是提到转动惯量,必须指明它是对哪个轴的才 有意义。
8. 转动惯量
传动系统折算到电动机轴上的转动惯量过大产生的影响有： •电动机的机械负载增大 •机械传动系统响应变慢 •系统的振荡增强，稳定性下降 •系统的固有频率下降，容易产生谐振等。
一般要求机械传动系统最低固有频率ωOI≥300rad／s，其他机械系统 ωOI≥600rad／s。
7. 间隙
机械传动装置一般都存在传动间隙 例如“齿轮传动的齿侧间隙、丝杠螺母传动间隙、轴承的间隙及联轴器的传动间 隙等”，这些间隙是造成死区误差（不灵敏区）的原因之一。
对于伺服机械传动系统，由于传动精度是重要的指标，应尽量减小和消除间 隙，保证系统的精度和稳定性。
响应比临界阻尼或过阻尼系统快，而且还能更快的达到稳定值。但在ξ＜0.5 时，系统虽然响应更快，但振荡衰减的很慢。 系统设计时，一般取ξ＝0.5～0.8
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5. 刚度
刚度：使弹性物体产生单位变形所需要的作用力。
对于机械传动系统来说，刚度包括零件产生各种弹性变形的刚度和两个 零件接面的接触刚度。
对于伺服机械传动系统，增大系统的传动刚度有以下好处： （1）可以减少系统的死区误差，有利于提高传动精度； （2）可以提高系统的固有频率，有利于系统的抗振性； （3）可以增加闭环控制系统的稳定性。
d．提高导轨的制造与装配质量，采用导轨油等都可以减少摩 擦力的变化。
4. 阻尼
阻尼是系统的固有特性，而不仅仅可以认为是材料的特性，对于一个振动 系统，我们定义所有消耗系统机械能的因素都为阻尼。
例如： 空气等流体对于速度的衰减； 材料本身内摩擦将机械能转化为热能； 装配体中两个相连的零件的摩擦和相互剪切（例如螺栓链接处我们认为有阻尼） 等。
4. 阻尼
阻尼比大小对传动系统的振动特性有不同的影响： (1) ξ=0时，系统处于等幅持续振荡状态，因此系统不能没有阻尼，任何机电系统
都具有一定的阻尼。 (2) ξ＞l称为过阻尼系统；ξ＝1称为临界阻尼系统。这两种情况工作中不振荡，但
响应速度慢。 (3) 0＜ξ＜1称为欠阻尼系统。在ξ值为0.5 ~ 0.8之间（即在0.707附近）系统不但
3. 爬行
消除爬行现象的途径（实际做法）
① 提高传动系统的刚度
a．在条件允许的情况下，适当提高各传动件或组件的刚度， 减小各传动轴的跨度，合理布置轴上零件的位置。如适当 的加粗传动丝杠的直径，缩短传动丝杠的长度，减少和消 除各传动副之间的间隙。
b．尽量缩短传动链，减小传动件数和弹性变形量。 c．合理分配传动比，使多数传动件受力较小，变形也小。 d．对于丝杠螺母机构，应采用整体螺母结构，以提高丝杠螺
但转动惯量的适当增大，对改善低速爬行是有利的。
8. 转动惯量
(1) 圆柱体转动惯量(kg m^2)
J 1 mR2 2
式中 m——质量，单位kg； R——圆柱体半径，单位m。
齿轮、联轴器、丝杠和轴等接近于圆柱体的零件都可用上式计算（或估算） 其转动惯量。
8. 转动惯量
(2) 丝杠轴折算到电动机轴的转动惯量（相邻两轴，后轴向前轴转动 惯量的折算）