机电一体化系统的机械传动系统
机电一体化系统概述
机电一体化系统概述机电一体化系统（Mechatronics System）是指将机械工程、电子工程和控制工程有机结合的一种综合性系统。
它融合了机械结构、传感器、执行器、电机、电子元件、控制系统和计算机等多种技术手段，实现了机械运动、能量转换和信息处理的一种智能化系统。
机电一体化系统的应用领域非常广泛，如机械制造、自动化生产线、汽车工业、航天航空、能源设备等。
机电一体化系统的组成包括多个子系统，如机械结构子系统、电子子系统、能源子系统和控制子系统等。
机械结构子系统主要由机械传动装置、机构部件和传感器等组成，它们协同工作，通过运动变换和能量转换实现特定的机械功能。
电子子系统则负责信号的采集、处理和控制执行器的工作，例如传感器可以感知环境信息，电机可以驱动机械运动。
能源子系统则是为整个系统提供能量，例如电源、电池或气压等。
控制子系统是机电一体化系统的“大脑”，通过对信号的处理和控制算法的实现，实现系统的自动化和智能化。
机电一体化系统的设计和开发需要考虑多种因素。
首先，需要对系统所应用的工作环境进行充分的分析和调研，包括温度、湿度、振动、噪声等，以便选择合适的机械结构和电子元件。
其次，需要对系统的功能要求进行明确，包括速度、精度、负载承载能力等。
此外，还需要对系统的可靠性、可维护性和安全性等进行全面的考虑。
机电一体化系统的应用领域非常广泛。
在机械制造领域，它可以用于自动化生产线的搬运、组装和装配等工作，提高生产效率和质量。
在汽车工业中，机电一体化系统可以实现汽车的自动驾驶和智能控制，提高行车安全性和舒适性。
在航天航空领域，机电一体化系统可以用于飞行器的导航、定位和控制，实现飞行器的自主飞行。
在能源设备领域，机电一体化系统可以用于风力发电、太阳能发电和水力发电等，提高能源利用效率和环境保护。
总之，机电一体化系统是一种综合性的系统，将机械工程、电子工程和控制工程有机结合，实现了机械运动、能量转换和信息处理的一种智能化系统。
机电一体化及其机械系统的设计特点
机电一体化及其机械系统的设计特点摘要：近年来，机电一体化与机械系统的设计受到业界的广泛关注，因此对其相关课题的研究具有重要的意义。
介绍了机电一体化及其机械系统的设计特点，分析了机电一体化的设计原则和设计步骤，并结合相关的实践经验，从多个角度研究了机电一体化的发展趋势，阐述了一些个人的看法和体会，希望对相关的实际工作有所帮助。
关键词：机电一体化；机械系统；设计特点引言科学技术的不断发展和创新是当前和未来的趋势。
在电子技术和信息技术的推动下，传统的机械系统设计正面临着危机和挑战，主要表现在人工成本高、生产效率低、产品优势不明显等方面。
目前，机电一体化机械系统在许多产品中的优势越来越明显，并逐步取代传统的机械产品，不仅可以节省人力资源成本，提高工作效率，而且可以实现经济效益的最大化。
这就要求技术人员在传统机械系统设计的基础上提出新的设计思想，利用电子技术和信息技术设计新的机电一体化产品，以适应现代工业的需要。
1机电系统的概念从机电系统的结构来看，机电系统主要由多个信息处理系统组成。
由于信息处理系统的分支结构，机电一体化系统具有较强的信息处理能力。
从机电系统技术层面来看，其核心技术主要体现在机械技术、机械与信息技术、系统技术、自动控制技术和传动技术五个方面。
机械技术是机电一体化系统的基础。
其关键在于扭转高科技的使用理念，实现结构，并与机电一体化技术相结合，从而提高材料的精度、刚度和性能。
机械与信息技术主要是指实现信息交换、获取、操作等功能的技术，包括人工智能等信息技术。
系统技术是一个整体概念，是为相关技术应用而组织起来的。
从系统的总体目标来看，系统技术可分为多个功能单元的连接，其主要内容包括接口技术。
自动控制技术的范围非常广泛，涉及控制理论、指导系统设计、系统仿真、系统调试等。
该驱动技术主要应用于电动、气动和液压伺服系统的传动过程中。
驱动技术水平的高低对机电一体化系统的动态性能、控制质量和功能有着深远的影响。
第二章 机电一体化系统的机械传动系统
2、常用机械传动装置 齿轮传动、同步带传动、谐波齿轮传动、滚珠 丝杠传动，其它传动元件。 3、基本要求 传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运 动平稳、传动转矩大。 4、机电一体化机械传动装置的发展方向
精密化，高速化，小型化，轻量化。
2.2.2 常用齿轮传动装置
机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件： 定轴传动轮系、行星齿轮传动轮系、谐波齿轮传 动轮等。
在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工 作条件综合考虑。
（1）对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输 出轴转角误差最小原则设计。
（2）对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的 降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误 差最小原则设计。
（3）对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量
1、等效转动惯量最小原则 P31 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算 到电机轴上的等效转动惯量为最小。 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配 也有所不同。
（1）小功率传动装置
对于n级齿轮系,有（P31）
2n n1 1
i 2 i 2(2n 1) 2n1
1
ik
2( k1)
2
i 2n / 2
（2）良好的动态响应特性
— 响应快、稳定性好。
要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务 之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统 的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。要求 机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。
（3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。 （4）高的谐振频率、合理的阻尼比。
i1 i2 i3 n i
即可使传动装置的重量最轻。 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，
因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽 等参数要逐级增加的情况。
机电一体化系统基本组成要素
机电一体化系统基本组成要素随着科技的进步和工业化的发展，机电一体化系统在各行各业中的应用越来越广泛。
机电一体化系统是将机械、电气、电子、计算机等多个学科的知识与技术相结合，形成一个整体化的系统。
它能够实现机械、电气和电子之间的无缝连接与协调，提高工作效率和生产质量。
下面将介绍机电一体化系统的基本组成要素。
1. 机械部分机械部分是机电一体化系统的基础，它包括机械结构和机械传动装置。
机械结构是指机械系统的组成部分，如机床、机器人、输送设备等。
机械传动装置是将电动机的动力传递到机械结构上的装置，如齿轮传动、皮带传动、链传动等。
机械部分的设计和制造需要考虑力学、材料学、工艺学等方面的知识。
2. 电气部分电气部分是机电一体化系统中的重要组成部分，它包括电力系统、电气控制系统和电气传动系统。
电力系统是为机械部分提供电能的系统，包括电源、电缆、开关等设备。
电气控制系统是控制整个机电系统运行的核心，包括传感器、执行器、控制器等设备。
电气传动系统是将电能转换为机械能的装置，如电动机、变频器等。
3. 电子部分电子部分是机电一体化系统中的智能化部分，它包括传感器、控制器、通信设备等。
传感器是实时监测机械运行状态的装置，可以将物理量转换为电信号，如温度传感器、压力传感器等。
控制器是根据传感器的信号来控制机械运行的设备，如PLC控制器、单片机等。
通信设备是实现机械与外部系统之间的数据交换和远程监控的装置，如以太网、无线通信等。
4. 计算机部分计算机部分是机电一体化系统的智能化核心，它包括计算机硬件和软件。
计算机硬件是指计算机的主机、显示器、输入输出设备等。
计算机软件是指控制机电系统运行的程序，如嵌入式软件、上位机软件等。
计算机部分通过与电子部分的协同工作，实现对机械和电气部分的智能控制和管理。
5. 人机界面人机界面是机电一体化系统中人与机器之间的交互界面，它包括人机界面设备和人机界面软件。
人机界面设备是人与机器之间进行信息输入和输出的装置，如触摸屏、键盘、鼠标等。
机电一体化(第2章 机械系统)
与一般的机械系统设计要求相比，机电一体化系统 的机械系统要求定位精度高，动态响应特性好（即响应要 快，稳定性要好），为达到要求，在设计中常提出无间隙、 低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等 要求。为达到上述要求，主要从以下几方面采取措施：
（1）单推-单推式
可预拉伸安装，预紧力大， 轴向刚度较高。
简易单推-单推式支承
（2）双推-双推式
轴向刚度最高，适于高刚度、 高速、高精度的丝杠传动。 对丝杠热变形敏感。
（3）双推-简支式
预紧力小，寿命长，常用 于中速、高精度的长丝杠 传动系统。注意丝杠热变 形影响。
（4）双推-自由式
承载能力小，轴向刚度低，多用于 短程、轻载、低速的垂直安装。
4) 缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承变形的 措施； 5) 提高刚度 改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振 动、降低噪声。选材上；结构轻型化、紧密化。
这些措施反映了机电一体化系统设计的基本特点。
二、机械传动部件的选择与设计
机械传动部件的主要功能是传递转矩和转速，它实质上 是一种转矩、转速变换器，其目的是使执行元件与负载之间在 转矩与转速方面得到最佳匹配。
（3）谐振频率 包括机械传动部件在内的弹性系统，若不计 阻尼，可简化为质量-弹簧系统，为多自由度系统，有第一谐振 频率和高阶谐振频率等。当外界传来的激振频率接近或等于系 统固有频率时，系统产生谐振，不能正常工作。
还有电气驱动部件的谐振频率。
（4）摩擦 摩擦分为粘性摩擦、库仑摩擦和静摩擦。
实际机械导轨的摩擦特性随材料和表面状态的不同有很 大的不同。
（一）机械传动部件的功能要求及常用的传动部件
机械传动部件的传动类型、传动方式、传动刚性以及传 动可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重 要影响。机电一体化系统设计时，需要选择传动间隙小、精度 高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动部件。
机电一体化技术--机械系统
2、采取的具体技术措施 、 1） 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。 ） 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。 2）缩短传动链，提高传动与支承刚度。 ）缩短传动链，提高传动与支承刚度。 3）选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少 ）选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、 等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量， 等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能 提高加速能力。 提高加速能力。 4）缩小反向死区误差。 ）缩小反向死区误差。 5）改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、 ）改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、 降低噪声。 降低噪声。
二、基本要求
机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很 大影响，特别是其传动类型、传动方式、 大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动 刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精 稳定性和快速响应性有重大影响。 度、稳定性和快速响应性有重大影响。
1、影响传动机构动力学特性的因素及其要求 、
1）阻尼 ）
内循环
1—丝杠 丝杠
2—螺母 螺母
3—滚珠 滚珠
4—回程引导装置 回程引导装置
滚珠在循环过程中始终与丝杠表面接触。 滚珠在循环过程中始终与丝杠表面接触。循环回路 流畅性好、效率高、螺母径向尺寸小。 短、流畅性好、效率高、螺母径向尺寸小。反向器加工困 装配调整不方便。 难，装配调整不方便。
外循环
插管式外循环结构 1-弯管 弯管 滚珠 螺纹滚道 丝杠 2-压板 3-丝杠 4-滚珠 5-螺纹滚道 压板
2）丝杠转动、螺母移动 ）丝杠转动、
要限制螺母的转动，故需导向装置。 要限制螺母的转动，故需导向装置。其特点是结构 紧凑、丝杠刚性较好。适用于工作行程较大的场合。 紧凑、丝杠刚性较好。适用于工作行程较大的场合。
《机电一体化技术与系统》各章作业答案
第二部分各章作业答案第一章绪论★1、机电一体化的基本概念和涵义是什么？★机电一体化的英文名词如何拼合？(P1) 【参考答案】机电一体化是从系统的观点出发，将机械技术、微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上有机地加以综合，实现整个机械系统最佳化而建立起来的一门新的科学技术。
机电一体化在国外被称为Mechatronics是日本人在20世纪70年代初提出来的，它是用英文Mechanics的前半部分和Electronics的后半部分结合在一起构成的一个新词，意思是机械技术和电子技术的有机结合。
★2、机电一体化的发展趋势包括哪几个方面？(P2)【参考答案】机电一体化的发展趋势可概况为以下三个方面：(4-3-2)（1）性能上，向高精度、高效率、高性能、智能化的方向发展；（2）功能上，向小型化、轻型化、多功能方向发展；（3）层次上，向系统化、复合集成化的方向发展。
★3、一个较完善的机电一体化系统包括哪几个基本要素？★其核心部分是什么？（P4-P5) 【参考答案】一个较完善的机电一体化系统应包括以下几个基本要素：机械本体、动力部分、检测部分、执行机构、控制器和接口。
其核心部分是控制器。
★4、什么是接口？接口的功能有哪些？(P5)【参考答案】为实现各子系统或要素之间物质、能量或信息交换而进行的连接就是接口。
接口的基本功能有交换、放大、传递。
5、机电一体化的相关技术有哪些？(P2-P4)【参考答案】机械技术、检测传感技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服传动技术、系统总体技术。
第二章机械传动与支承技术1、熟练掌握以数控机床进给传动为例说明机械传动系统建模的步骤、方法。
重点在传动惯量折算的推导过程。
(P13-P15)★【举例说明】在图1所示的数控机床进给传动系统中，电动机通过两级减速齿轮Z1、Z2、Z3、Z4及丝杠螺母副驱动工作台作直线运动。
设J l为轴I部件和电动机转子构成的转动惯量；J 2、J 3为轴Ⅱ、Ⅲ部件构成的转动惯量；K1、K2、K3分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ的扭转刚度系数；K为丝杠螺母副及螺母底座部分的轴向刚度系数；m为工作台质量；C为工作台导轨粘性阻尼系数：T1、T2、T3分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ的输入转矩。
机械传动技术在机电一体化系统中的应用及发展
机械传动技术在机电一体化系统中的应用及发展摘要：在当今社会，机电一体化设备越来越多的进入了我们的生活之中，极大的丰富了我们的生活。
现如今，纯机械设备已经难觅踪迹，各种机电一体化设备一家独大，但是这并不代表着传统机械传动从此退出历史舞台，各种机械传动机构仍然在机械设备中有着极大的应用。
关键词：机械传动；机电一体化；应用科学技术的发展总是没有尽头，如今电力技术的迅速发展，在一定程度上促进了机械学科的进步，越来越多的机电一体化设备横空出世，有可上九天揽月的月球车，有下五洋捉鳖的水下机器人，还有如今正值研究热门的智能机器人。
这些成果的发展固然离不开电子和信息工业的迅速发展，同样机械传动技术也在其中扮演了十分重要的角色。
首先机电一体化系统中的机械传动机构必须要有以下几点性质。
一，高精度：精度直接影响了产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能，工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此，机电一体化机械系统的高精度是其首要要求。
二，快速响应：即要求机械系统从指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确的完成任务。
三，良好的稳定性：即要求机械系统的工作性能不受外界影响，抗干扰能力强。
其次，机电一体化设备中的机械传动机构主要有以下几类。
机电一体化系统中，用于传递执行装置的能量，改变运动方向，速度和转矩的机构，主要有带传动，链传动，齿轮传动，和滚珠丝杠等。
联轴器：在数控机床进给传动系统中，滚珠丝杠与驱动电机的连接是数控机床稳定工作的重要环节之一。
目前，在直线进给传动系统中，滚珠丝杠与驱动电机的连接方式主要有联轴器、齿轮和同步带，本节主要介绍的是联轴器。
联轴器是用来连接进给机构的两根轴使之一起回转，以传递扭矩和运动的一种装置。
机器运转时，被连接的两轴不能分离，只有停车后，将联轴器拆开，两轴才能脱开。
目前联轴器的类型繁多，有液压式、电磁式和机械式；而机械式联轴器是应用最广泛的一种，它借助于机械构件相互间的机械作用力来传递扭矩，大致可作如下划分：刚性联轴器和弹性联轴器。
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通过该点作水平线与B曲
101 8
线相交得第二点i3＝4.24。由
6
第二点作垂线与A曲线相交得
4
i k
第三点i4＝4.95。
2
34
6 8 10
8
6
4
验算i1 i2 i3 i 4＝256.26。 满足设计要求。
2 B
2
A
1
1
2 3 4 6 8 10
ik－ 1
2、质量最小原则 （1）小功率传动装置
对于小功率传动系统，使各级传动比满足：
2.2 机械传动系统的设计
2.2.1 概述
1、 机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给
执行机构的中间装置,是一种扭矩和转速的变换器,其目 的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配,并可 通过机构变换实现对输出的速度调节。
在机电一体化系统中,伺服电动机的伺服变速功能 在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构,只有 当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时,才通过传 动装置变速。
1、定轴轮系传动
i1
i2
i=i1 i2
2、行星齿轮传动轮系 主要由传动齿轮、定位齿轮、行星齿轮和行 星架等组成。
行星齿轮传动轮系的组成与工作原理
3、谐波齿轮传动
基本组成：柔轮、刚轮、波形发生器 P34
工作原理
主要组成元件
工作过程
实用产品
谐波齿轮传动过程
2.2.3 齿轮传动系总传动比的确定 P30
Jm
(2-2)
i
JL 或JL Jm i2
Jm
(2-2)
式(2-2)表明, 得到传动装置总传动比i的最佳 值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正 好等于电动机转子的转动惯量Jm的时刻, 此时, 电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加
速电动机转子, 达到了惯性负载和转矩的最佳匹
配。
2.2.4 传动链的级数和各级传动比的分配
1、等效转动惯量最小原则 P31 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算 到电机轴上的等效转动惯量为最小。 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配 也有所不同。
（1）小功率传动装置
对于n级齿轮系,有（P31）
2nn1 1
i 2 i 2(2n1) 2n1
1
ik
2(k1)
2
i0所示四级齿轮减速传动链为例。四级
传动比分别为 i1、i2、i3、i4, 齿轮1~8的转角误差依 次为ΔΦ1~ΔΦ8。
3 i2
1
2
7 4
i4
输出 8
i1
5 i3
6
图 2-10 四级减速齿轮传动链
该传动链输出轴的总转动角误差ΔΦmax
Δmaxi1Δ i2 i3i14
Δ2 3 i1i2i3i4
解：查图2-4, 得n=3, Je/J1=70；n=4, Je / J1 =35；n=5, Je / J1 =26。兼顾到 Je / J1值的大小和传动装置的结构, 选n＝4。查图 2-5, 得i1＝3.3。查图2-6, 在横坐标ik-1上3.3处作垂直线与A线交 于第一点,在纵坐标 ik 轴上查得i2＝3.7。
轴Ⅲ
机械性能等效；然后, 在单 轴 Ⅱ 一轴基础上根据输入量和 轴Ⅰ 输出量的关系建立它的输 入/输出数学表达式（即数 学模型）。
x o
mCK G4
G2
J2 T2 K2 G3
JK 11
T1 xi G1
J3 T3 K3
1、转动惯量的折算 P15 把轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ上的转动惯量和工作台的质量都 折算到轴Ⅰ上, 作为系统的等效转动惯量。
❖
Je/J1 与 i的关系确定传动级数。
图2-3 小功率传动装置确定传动级数曲线
❖ （2）大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副
的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮 的转动惯量差别很大。
大功率传动装置的传动级数及各级传动比可 依据图2-4、图2-5、图2-6来确定。传动比分配 的基本原则仍应为“前小后大”。
J J 1 J 2 (z z 1 2 )2 J 3 (z z 1 2z z 4 3 )2 m (z z 1 2z z 4 3 )2 (2 L )2
2、粘性阻尼系数的折算 P16
考虑到其他各环节的摩擦损失比工作台导轨的 摩擦损失小得多,故只计工作台导轨的粘性阻尼系 数C。
工作台导轨折算到轴Ⅰ上的粘性阻力系数， 其值为
10 i1
7
5 4
3
2
i
2
i2 i1
i k
1
10
20 30 40 50 70 100
1
2
3 4 5 7 10
i
图2-7 大功率传动装置两级传动比曲线 （i<10时,使用图中的虚线）
30 20
i k
i1
10
9 8
7 6
5
i2
i3 3
i1
i2
i3
2
10
20 30 40 50
1 00
1 00
200 300 500
1 00 0
i
图2-8 大功率传动装置三级传动比曲线 （ i <100时,使用图中的虚线）
例2-4 设 n＝3, i＝202, 求各级传动比。 解：查图2-8可得
i1≈12，i2≈5，i3≈3.4
3、输出轴转角误差最小原则
为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传 递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原 则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以 及回转误差对输出转角精度的影响。
（2）良好的动态响应特性
— 响应快、稳定性好。
要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务 之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统 的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。要求 机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。
（3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。 （4）高的谐振频率、合理的阻尼比。
Δ4i3i4 5Δ6i4 7 8 (27)
由式(2-7)可以看出,如果从输入端到输出端的各级传 动比按“前小后大”原则排列, 则总转角误差较小, 而且 低速级的误差在总误差中占的比重很大。因此,要提高传 动精度, 就应减少传动级数, 并使末级齿轮的传动比尽可 能大,制造精度尽可能高。
4、三种原则的选择
i1i2i3 ni
即可使传动装置的重量最轻。 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，
因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽 等参数要逐级增加的情况。
（2）大功率传动装置
大功率减速传动装置按质量最小原则确定的 各级传动比表现为“前大后小”的传动比分配方 式。
减速齿轮传动的后级齿轮比前级齿轮的转矩 要大得多,同样传动比的情况下齿厚、质量也大 得多,因此减小后级传动比就相应减少了大齿轮 的齿数和质量。大功率减速传动装置的各级传动 比可以按图2-7和图2-8选择。
最小原则设计。
总之，减速传动装置传动比的分配原则是 设计减速器的指导思想和基本方法。在实际 减速器设计中，应结合减速器的具体要求， 认真分析、论证方案实现的可行性、经济性、 可靠性等指标，并对减速器的转动惯量、结 构尺寸、精度要求等进行合理协调，尽可能 达到合理的匹配，达到减速器具有体积小、 重量轻、运转平稳、可频繁启动和动态特性 好、传动精度高、误差最小等基本要求。
在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则选择总
传动比,以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图2-1所
示。
图中：
M
Jm ——电动机M转子的转动
惯量；
Jm
G L
i JL
θm ——电动机M的角位移；
m
L
JL ——负载L
TLF
θL ——负载L TLF ——
图2-1 电机、传动装置和负载的传动模型
i —— 齿轮系G的总传动比。
2、常用机械传动装置 齿轮传动、同步带传动、谐波齿轮传动、滚珠 丝杠传动，其它传动元件。 3、基本要求 传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运 动平稳、传动转矩大。 4、机电一体化机械传动装置的发展方向
精密化，高速化，小型化，轻量化。
2.2.2 常用齿轮传动装置
机电一体化系统中，常用的齿轮传动部件： 定轴传动轮系、行星齿轮传动轮系、谐波齿轮传 动轮等。
3、执行机构 执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根 据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。
2.1.2 机电一体化机械系统的特殊要求
机电一体化的机械系统与一般机械系统相比，具有 一定的特殊要求：
（1）较高的定位精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，
其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很 大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要 的要求。
在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工 作条件综合考虑。
（1）对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输 出轴转角误差最小原则设计。
（2）对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的 降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误 差最小原则设计。
（3）对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量
2.3 基本物理量的折算及数学模型的建立 P14
轴Ⅲ 轴Ⅱ 轴Ⅰ
x o
mCK G4
G2
J2 T2 K2 G3
JK 11
T1 xi G1
J3 T3 K3
图2-11 数控机床进给系统
物理量折算到传动链
中的某个元件上（本例是 折算到轴Ⅰ上）, 使复杂的 多轴传动关系转化成单一 轴运动, 转化前后的系统总
2(
2(21)
80)241
2.1085
24/2
i3 2(284/02)1453.1438 i4 2(8220)1856.9887