松下A 系列伺服电机手册(中文)
松下A6伺服电机说明书Part4
在使用之前2准备3连接Array5调整6出现问题时7资料4-14-2●参数No.如下所示。
Pr0.00参数No.分类编号●「相关模式」表示的项目 P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、 F ：全闭环控制。
●通用型不能使用部分参数。
・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
4-31在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料4-44-51在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资料・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】4-64-7・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】4-84-9・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-104-111在使用之前2准 备3连接5调 整6出现问题时7资 料〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。
请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。
此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。
全闭环控制时，请固定指令分倍频。
有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解您身边的传动专家日弘忠信，成立于1997年，是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
下面简单讲解关于松下伺服电机A5用户手册的相关事项：1、松下伺服电机A5安全注意事项:警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前，请熟读本手册。
请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。
本手册中，对安全方面的注意事项等级分为"警告" 和"注意"。
警告:如果错误使用，将导致发生危险状况，有可能会导致死亡或者重伤。
注意:如果错误使用，将导致发生危险状况，从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失。
此外，即使是记述在注意中的事项，根据发生的状况也有可能导致严重的后果。
所记述的都是非常重要的内容，请务必遵守。
2、日弘忠信松下伺服电机A5的使用注意事项:•请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。
否则会有触电的危险。
•伺服放大器以及松下伺服电机A5的地线端子请务必接地。
否则会有触电的危险。
•配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。
否则会有触电的危险。
•尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下，则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。
请在切断电源5分钟后进行检查。
否则会有触电的危险。
•请勿损伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。
否则将造成故障、损坏和触电。
•运行过程中，请勿触摸松下伺服电机A5的旋转部位。
否则将造成受伤。
•松下伺服电机A5和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请正确进行配线。
否则将造成故障。
•请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请注意伺服放大器、松下伺服电机A5以及周围设备的温度会升高。
否则将烫伤。
•通电状态下及切断电源后不久，伺服放大器的散热片、再生电阻器、松下伺服电机A5等有时会呈高温，请勿触摸。
panasionic伺服电机说明书
panasionic伺服电机说明书一、什么是伺服系统伺服系统也称为“随动系统”或“自动跟踪系统”，它是以机械量如位置、速度、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。
伺服系统由专用的伺服驱动器和伺服电机构成。
雷达是典型的随动伺服系统伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把从上位机接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移、角速度或转矩输出。
伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。
现在除了特殊用途，直流伺服基本上已经被性价比极高的交流伺服所取代。
二、松下伺服驱动器的面板操作伺服系统让大家感到“高端”不好入门，就是它不像一般的控制器，浏览一下简易说明书就能操作。
伺服系统有着强大的功能的同时，却是相对复杂的操作。
初学者刚买回来的伺服系统即使主回路接线都正常完成，想试着让电机转起来还不是那么简单，必须要通过驱动器操作面板进行试运行（JOG）才可以。
伺服系统性能强大，比如发生了故障，驱动器中保存了发生故障的时间、代码，手册上即可根据代码查询故障解决方法；电机不转也类似，可查询到不转原因。
因此下面对主要的操作做一个说明。
驱动器面板操作主要围绕四个操作模式进行：监视器模式、辅助功能模式、参数设置模式和参数写入模式。
监视器模式下可以查看故障码、电机不转原因、电机或驱动器的出厂日期、驱动器温度、累积工作时间等几十项内容；辅助功能模式下可以进行试运行、报警清除、恢复出厂设置、面板解锁等多项操作；而参数设置和参数写入则是同时进行的，即任何参数的设置接着都需要写入操作，否则设置的参数无效（不像变频器参数设置和写入一次完成）。
松下伺服电机只能单方向运转，其中原因之一便是参数Pr0.07没有设置的原因；希望设置的参数不允许他人修改，设置Pr5.35参数即可（加锁）......等等。
1、操作面板介绍2、四种操作模式切换3、监视器模式3.1、d12：错误原因及履历在伺服系统发生故障的当时，会显示错误码并闪烁。
如果过后则可以进入监视器模式，查看d12中的内容，有0-13共14条记录，Err.E-0是最新的（ Err.E13是最早的），按【S】进入，查看Err.E-0中的内容，比如显示21.0，查看上表则可知是编码器通讯数据异常，检查编码器通讯线，比如发现未插好，插好即可排故。
松下A+系列伺服电机手册(中文)
A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。
6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码器。
MSMA系列(小惯量)MQMA系列(小惯量)额定功率(KW)0.030.050.10.20.40.750.10.20.4额定转矩(N.M)0.0950.160.320.64 1.3 2.40.320.64 1.3最大转矩(N.M)0.280.480.95 1.91 3.87.10.95 1.91 3.82(不带制动器)0.016/0.0250.025/0.0350.062/0.0720.17/0.180.36/0.371.31/1.320.090.340.64电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)0.020/0.0290.030/0.0400.066/0.0760.20/0.210.39/0.401.39/1.400.12 2.420.72额定转速rpm30003000最高转速rpm500045005000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：2500P/R增量式5G以下；17位增量式2.5G以下；17位绝对式2.5G以下防护等级IP65(插头及轴端除外)LL 增量式编码器无制动器657310394123.5142.5606782增量式编码器有制动器97105135127156.5177.58499.5114.517位编码器无制动器81.589.5119.5109138.5157.5879410917位编码器有制动器113.5121.5151.5142171.5192.5111126.5141.5 LR252525303035253030 S78811141911148 LA454545707090709090 LB303030505070507070 LC383838606080608080 LD---LE333333355 LF666778788 LZ 3.5 3.4 3.4 4.5 4.56 4.5 5.5 5.5 LW13/2014/2014/2020/2225/2225/2514/2020/2225/22 LK1212.512.51822.52212.51822.5KW2h93h93h94h95h96h93h94h95h9KH233456345键RH 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.58.5/1011/12.515.5/17.56.2/7.58.5/1011/12.5增量式/17位编码器无制动器0.27/0.330.34/0.400.56/0.62 1.0/1.1 1.6/1.7 3.2/3.30.65 1.3 1.8重量(kg)增量式/17位编码器有制动器0.47/0.530.53/0.590.76/0.82 1.4/1.5 2.0/2.1 3.9/4.00.9 2.0 2.5外形图MSMA系列(小惯量)额定功率(KW)1 1.52 2.53 3.54 4.55额定转矩(N.M) 3.18 4.77 6.367.949.541112.614.315.8最大转矩(N.M)9.514.319.123.828.633.237.942.947.6 (不带制动器) 1.69 2.59 3.46 4.31 6.777.912.715.317.8电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器) 1.88 2.84 3.81 4.747.458.6914.11719.7额定转速rpm3000最高转速rpm50004500制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱形插头)增量式编码器无制动器172177202227214234237257277增量式编码器有制动器19720222725223925926228230217位编码器无制动器172177202227214234237257277LL17位编码器有制动器197202227252239259262282302 LR555555555555656565 S191919192222242424 LA100115115115130/145130/145145145145 LB80959595110110110110110 LC90100100100120120130130130 LD120135135135162162165165165 LE333333666 LF71010101212121212LZ 6.699999999 LW454545454545555555LK424242424141515151KW6h96h96h96h98h98h98h98h98h9KH666677777键RH15.515.515.515.51818202020增量式/17位编码器无制动器4.5 5.1 6.57.59.310.912.915.117.3重量(kg)增量式/17位编码器有制动器5.16.57.98.91112.614.81719.2外形图MDMA系列(中惯量)MGMA系列(中惯量)额定功率(KW)0.751 1.52 2.53 3.54 4.550.30.60.9 1.223 4.5额定转矩(N.M) 3.57 4.87.159.5411.814.316.618.821.423.82.845.78.6211.519.128.442.9最大转矩(N.M)10.714.421.528.535.542.95056.464.371.4 6.314.419.3284463.7107(不带制动器)2.82 6.1711.215.219.222.335.942.550.660.7 3.9 6.1711.230.435.555.780.9电机惯量(×10-4kg.m2) 2500p/r/17位(带制动器)3.13 3.7912.316.721.124.640.246.855.666.7 5.17.4512.336.241.461.786.9额定转速rpm20001000最高转速rpm30002000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301增量式编码器有制动器16917219722224727224426422724714717219718727247346 17位编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301LL17位编码器有制动器169172197222247272244264227247147172197187207247346 LR55555555656565657070707070808080113 S1922222224242828353522222235353542 LA130/145145145145145145165165200200145145145200200200200 LB110110110110110110130130114.3114.3110110110114.3114.3114.3114.3 LC120130130130130130150150176176130130130176176176176 LD162165165165165165190190233233165165165233233233233 LE366666 3.2 3.2 3.2 3.2666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF1212121212121818181812121218181824 LZ999999111113.513.599913.513.513.513.5 LW4545454555555555555545454555555596LK4241414151515151505041414150505090KW6h98h98h98h98h98h98h98h910h910h98h98h98h910h910h910h912h9键KH67777777887778888RH15.518181820202424303018181830303037增量式/17位编码器无制动器4.8 6.88.510.612.814.616.218.821.525 5.1 6.88.515.517.52534重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.58.710.112.514.716.518.721.32528.5 6.78.410192128.539.5外形图MFMA系列(中惯量)MHMA系列(大惯量)额定功率(KW)0.40.75 1.5 2.5 3.5 4.50.51 1.52345额定转矩(N.M) 1.9 3.577.1511.816.621.5 2.38 4.87.159.5414.318.823.8最大转矩(N.M) 5.310.721.530.444.154.9614.421.528.542.956.471.4(不带制动器)2.4510.120.141.351.672.3142642.96294120170电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)2.710.921.545.355.778.515.227.244.167.9100126176额定转速rpm20002000最高转速rpm30003000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252增量式编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 17位编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252LL17位编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 LR55556565657070707080808080 S19223535353522222235353535 LA145200200235235235145145145200200200200 LB110114.3114.3200200200110110110114.3114.3114.3114.3 LC130176176220220220130130130176176176176 LD165233233268268268165165165233233233233 LE6 3.2 3.2444666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF12181816161612121218181818 LZ913.513.513.513.513.599913.513.513.513.5 LW45455555555545454555555555 LK42415050505041414150505050KW6h98h910h910h910h910h98h98h98h910h910h910h910h9KH6788887778888键RH15.5183030303018181830303030增量式/17位编码器无制动器4.78.61114.815.519.9 5.38.9101618.22226.7重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.710.61417.519.224.3 6.99.511.619.521.725.530.2外形图电机匹配驱动器驱动器特征接线图CN1/F速度控制接线图CN1/F转矩控制接线图。
松下A6伺服电机说明书Part2
2. 准 备
1
在
使
用
1. 规格适用
之 前
关于规格适用.................................................................................................................... 2-2 外围设备构成.................................................................................................................... 2-6
条件设定框图................................................................................................................. 2-55
调
12. 参数和模式的设定
概要、设定、连接........................................................................................................ 2-57
整
参数的构成和一览表.................................................................................................... 2-58
参数一览表..................................................................................................................... 2-59
松下A6伺服电机说明书Part1
1. 开封确认 ......................................................................................................................................1-2 2. 关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3. 关于电机 ...................................................................................................................................1-16 4. 确认驱动器与电机的配套型号 .............................................................................................1-17 5. 设定的方法 ..............................................................................................................................1-19 6. 输出轴的容许负载 ..................................................................................................................1-26
Panasonic MINAS A6系列产品说明书
Solutions for Industrial Packaging MachinesMINAS A6 SERIESADDITIONAL TECHNICAL INFORMATIONFor Catalog 4247 Servo DrivesCONTENTS 2MINAS A6 SERIES – Servo drivers – Specifications (3)Basic specifications 200V AC (3)Functions 200V AC (4)Specifications 400V AC (5)Power supply for servo driver MINAS A6 Multi (6)Servo driver MINAS A6 Multi 400V AC (7)MINAS A6 SERIES – Servo drivers – Frames (8)200/400V AC (8)Power supply for servo driver MINAS A6 Multi (10)Servo driver MINAS A6 Multi 400V AC (10)MINAS A6 SERIES – Servo motors – Specifications (11)200V AC (11)MSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V AC (11)MDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V AC (12)MHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC (13)400V AC (14)MSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (14)MDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (15)MHMF (high inertia moment) 200V–5kW, 400V AC (16)MINAS A6 SERIES – Servo motors – Torque characteristics (17)200V AC (17)MSMF (low inertia moment), 200V AC (17)MDMF (medium inertia moment), 200V AC (19)MHMF (high inertia moment), 200V AC (20)400V AC (22)MSMF (low inertia moment), 400V AC (22)MDMF (medium inertia moment), 400V AC (23)MHMF (high inertia moment), 400V AC (24)MINAS A6 SERIES – Servo motors – Dimensions (25)200V AC (25)MSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V AC (26)MDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V AC (28)MHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC (29)400V AC (31)MSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (31)MDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC (33)MHMF (high inertia moment) 200V–5kW, 400V AC (35)Basic specifications 200V ACFunctions 200V ACSpecifications 400V AC2) Please refer to the Collaboration catalog for suitable scale manufacturers and part numbers.3) Do not use a wireless LAN dongle in countries where the use of such a dongle is prohibited by law.Power supply for servo driver MINAS A6 MultiServo driver MINAS A6 Multi 400V ACXA:X1:USB1. Main circuit X2:RS232/4852. Control circuit X3:Safety function connectorXB:X4:I/O signals1. Braking resistor2. MotorX5:External encoder(encoder, linear scale, etc.)X6:EncoderFrame A, B200/400V ACAll dimensions are in mm Frame C, DXA: ①②XB: ①②(front mounting optional)Wall mountingFrame EFrame FAll dimensions are in mm3D-CAD data is available in stp format for downloading from our website:https://industry.panasonic.eu/service/downloadsFrame AFrame AFrame BFrame BPower supply for servo driver MINAS A6 MultiServo driver MINAS A6 Multi 400V ACAll dimensions are in mm200V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12Radial load, P direction Thrust load, A and B direction *□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12400V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12MHMF (high inertia moment) 200W–1kW, 400V AC□□Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22* Explanation, see MINAS A6 Series, Additional Technical Information page 12200V ACMDMF (medium inertia moment), 200V ACMHMF (high inertia moment), 200V AC200V ACMHMF (high inertia moment), 200V AC400V ACMSMF (low inertia moment), 400V ACMDMF (medium inertia moment), 400V ACMHMF (high inertia moment), 400V ACMINAS A6 SERIES – SERVO MOTORS – TORQUE CHARACTERISTICSTICS 26MHMF (high inertia moment), 400V ACMSMF012L1 .Without brake With brakeWithout brake With brake200V ACMSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V ACTop view of the motor:›The encoder connection is rotated 30° to the axial direction of the motor for MSMF5AZL1 and MSMF012L1 . ›The brake connection is rotated 30° to the axial direction of the motor for MSMF5AZL1 and MSMF012L1 (only motors with holding brake).MSMF5AZL1 .MSMF (low inertia moment) 50–1500W, 200V ACLB1) Encoder connector (JN2)2) Brake connector 3) Motor connector1) Encoder connector (JN2)2) Brake connector 3) Motor connector1) Encoder connector (JN2)2) Motor/brake connectorNote: All illustrations show motors with holding brake.□LCøL A4x øLZ□LCøL A4x øLZ□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20R1) Encoder connector (JN2)2) Motor/brake connectorNote: Illustration shows motor with holding brakeMDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20MDMF (medium inertia moment) 1000–1500W, 200V ACMHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC1) Encoder connector (JN2)2) Motor/brake connectorNote: All illustrations show motors with holding brake.MHMF (high inertia moment) 50–1500W, 200V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 20 * With oil sealMSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC400V ACMSMF (low inertia moment) 1kW–5kW, 400V ACMDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V ACMDMF (medium inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22MHMF (high inertia moment) 200W–1kW, 400V AC□□Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22MHMF (high inertia moment) 1kW–5kW, 400V ACMHMF (high inertia moment) 1kW–5kW, 400V AC□□ Motor type, see brochure Servo drives 4247euen page 22。
松下A6伺服电机说明书Part7
在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时安全转矩关闭（STO）功能概述所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。
如果STO功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），成为安全状态。
另外，警告状态下前面板的7段数码管LED显示错误代码No.。
・P.2-2「规格适用」 ・P.2-82「前面板的使用方法」.・P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时绝对式系统的概述用绝对式编码器构成绝对式系统时，接通电源时不需要进行原点复位，可有效应用于机械手等。
上位装置（主机・控制器）使用内置了绝对式规格编码器的电机，连接编码器用电池，与Pr0.15（绝对式编码器设定）设定为0或者2的驱动器进行通信，可组成电源接通后不需要进行原点复位的绝对式系统。
最初安装电池后使系统移动到原点，接着进行绝对式编码器清零，清除多回转数据后不需要进行之后的原点复位便可检出绝对位置。
上位装置是通过RS232通信或者RS485通信最多可连接32台的MINAS-A6，作为串行数据读取现在位置信息，可处理各数据得到各轴的绝对位置信息。
适配机型A6系列的驱动器，均可通过参数设定，设定为绝对式规格。
绝对式规格上位装置和MINAS-A6驱动器的连接方法如下所示有3点，可根据上位装置的接口规格或者MINAS-A6的连接台数进行选择。
多台MINAS-A6连接在1个上位装置和通信电路时，请用各自的MINAS-A6的Pr5.31的模块ID进行分配。
■参数Pr5.31●上位装置和驱动器用RS232通信进行连接时，请设定为0〜31。
●上位装置和1台的驱动器用RS232通信，驱动器之间用RS485通信连接时，请将用RS232连接的MINAS-A6设置为0，其他的MINAS-A6设定为1〜31。
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A系列特点1.采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高2倍，达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往产品的1/4。
2.具有共振抑制和控制功能：可函盖机械的刚性不足，从而实现高速定位。
3.具有全闭环控制功能：通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进一步提高系统精度。
4.具有一系列方便使用的功能：（1）内藏频率解析功能（FFT）,从而可检测出机械的共振点，便于系统调整。
（2）有两种自动增益调整方式：常规自动增益调整和实时自动增益调整。
（3）配有RS485，RS232C通信口，上位控制器可同时控制多达16个轴。
5.电机防护等级达IP65,环境适应性强。
6.电机可配用多种编码器，适应各种用户需要：（1）普通型：2500p/r增量式编码器。
（2）高精度型：17位型（217）增量式编码器（3）特殊型217位型（217）绝对式编码器。
MSMA系列(小惯量)MQMA系列(小惯量)额定功率(KW)0.030.050.10.20.40.750.10.20.4额定转矩(N.M)0.0950.160.320.64 1.3 2.40.320.64 1.3最大转矩(N.M)0.280.480.95 1.91 3.87.10.95 1.91 3.82(不带制动器)0.016/0.0250.025/0.0350.062/0.0720.17/0.180.36/0.371.31/1.320.090.340.64电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)0.020/0.0290.030/0.0400.066/0.0760.20/0.210.39/0.401.39/1.400.12 2.420.72额定转速rpm30003000最高转速rpm500045005000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：2500P/R增量式5G以下；17位增量式2.5G以下；17位绝对式2.5G以下防护等级IP65(插头及轴端除外)LL 增量式编码器无制动器657310394123.5142.5606782增量式编码器有制动器97105135127156.5177.58499.5114.517位编码器无制动器81.589.5119.5109138.5157.5879410917位编码器有制动器113.5121.5151.5142171.5192.5111126.5141.5 LR252525303035253030 S78811141911148 LA454545707090709090 LB303030505070507070 LC383838606080608080 LD---LE333333355 LF666778788 LZ 3.5 3.4 3.4 4.5 4.56 4.5 5.5 5.5 LW13/2014/2014/2020/2225/2225/2514/2020/2225/22 LK1212.512.51822.52212.51822.5KW2h93h93h94h95h96h93h94h95h9KH233456345键RH 5.8/6.5 6.2/7.5 6.2/7.58.5/1011/12.515.5/17.56.2/7.58.5/1011/12.5增量式/17位编码器无制动器0.27/0.330.34/0.400.56/0.62 1.0/1.1 1.6/1.7 3.2/3.30.65 1.3 1.8重量(kg)增量式/17位编码器有制动器0.47/0.530.53/0.590.76/0.82 1.4/1.5 2.0/2.1 3.9/4.00.9 2.0 2.5外形图MSMA系列(小惯量)额定功率(KW)1 1.52 2.53 3.54 4.55额定转矩(N.M) 3.18 4.77 6.367.949.541112.614.315.8最大转矩(N.M)9.514.319.123.828.633.237.942.947.6 (不带制动器) 1.69 2.59 3.46 4.31 6.777.912.715.317.8电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器) 1.88 2.84 3.81 4.747.458.6914.11719.7额定转速rpm3000最高转速rpm50004500制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式、17位绝对式使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱形插头)增量式编码器无制动器172177202227214234237257277增量式编码器有制动器19720222725223925926228230217位编码器无制动器172177202227214234237257277LL17位编码器有制动器197202227252239259262282302 LR555555555555656565 S191919192222242424 LA100115115115130/145130/145145145145 LB80959595110110110110110 LC90100100100120120130130130 LD120135135135162162165165165 LE333333666 LF71010101212121212LZ 6.699999999 LW454545454545555555LK424242424141515151KW6h96h96h96h98h98h98h98h98h9KH666677777键RH15.515.515.515.51818202020增量式/17位编码器无制动器4.5 5.1 6.57.59.310.912.915.117.3重量(kg)增量式/17位编码器有制动器5.16.57.98.91112.614.81719.2外形图MDMA系列(中惯量)MGMA系列(中惯量)额定功率(KW)0.751 1.52 2.53 3.54 4.550.30.60.9 1.223 4.5额定转矩(N.M) 3.57 4.87.159.5411.814.316.618.821.423.82.845.78.6211.519.128.442.9最大转矩(N.M)10.714.421.528.535.542.95056.464.371.4 6.314.419.3284463.7107(不带制动器)2.82 6.1711.215.219.222.335.942.550.660.7 3.9 6.1711.230.435.555.780.9电机惯量(×10-4kg.m2) 2500p/r/17位(带制动器)3.13 3.7912.316.721.124.640.246.855.666.7 5.17.4512.336.241.461.786.9额定转速rpm20001000最高转速rpm30002000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301增量式编码器有制动器16917219722224727224426422724714717219718727247346 17位编码器无制动器144147172197222247219239202222122147172162182222301LL17位编码器有制动器169172197222247272244264227247147172197187207247346 LR55555555656565657070707070808080113 S1922222224242828353522222235353542 LA130/145145145145145145165165200200145145145200200200200 LB110110110110110110130130114.3114.3110110110114.3114.3114.3114.3 LC120130130130130130150150176176130130130176176176176 LD162165165165165165190190233233165165165233233233233 LE366666 3.2 3.2 3.2 3.2666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF1212121212121818181812121218181824 LZ999999111113.513.599913.513.513.513.5 LW4545454555555555555545454555555596LK4241414151515151505041414150505090KW6h98h98h98h98h98h98h98h910h910h98h98h98h910h910h910h912h9键KH67777777887778888RH15.518181820202424303018181830303037增量式/17位编码器无制动器4.8 6.88.510.612.814.616.218.821.525 5.1 6.88.515.517.52534重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.58.710.112.514.716.518.721.32528.5 6.78.410192128.539.5外形图MFMA系列(中惯量)MHMA系列(大惯量)额定功率(KW)0.40.75 1.5 2.5 3.5 4.50.51 1.52345额定转矩(N.M) 1.9 3.577.1511.816.621.5 2.38 4.87.159.5414.318.823.8最大转矩(N.M) 5.310.721.530.444.154.9614.421.528.542.956.471.4(不带制动器)2.4510.120.141.351.672.3142642.96294120170电机惯量(×10-4kg.m2)2500p/r/17位(带制动器)2.710.921.545.355.778.515.227.244.167.9100126176额定转速rpm20002000最高转速rpm30003000制动器DC24V电源(外备)无极性编码器2500P/R增量式、17位增量式/绝对式共用使用环境温度(使用时)：0～无冰冻)；(保存时)：-20～无结露)湿度(使用、保存时)：85%RH以下(无结露)耐振：5G以下防护等级IP65(必须使用防油圆柱插头)增量式编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252增量式编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 17位编码器无制动器117124142136144160147172197187202227252LL17位编码器有制动器142149167163171191172197222212227252277 LR55556565657070707080808080 S19223535353522222235353535 LA145200200235235235145145145200200200200 LB110114.3114.3200200200110110110114.3114.3114.3114.3 LC130176176220220220130130130176176176176 LD165233233268268268165165165233233233233 LE6 3.2 3.2444666 3.2 3.2 3.2 3.2 LF12181816161612121218181818 LZ913.513.513.513.513.599913.513.513.513.5 LW45455555555545454555555555 LK42415050505041414150505050KW6h98h910h910h910h910h98h98h98h910h910h910h910h9KH6788887778888键RH15.5183030303018181830303030增量式/17位编码器无制动器4.78.61114.815.519.9 5.38.9101618.22226.7重量(kg)增量式/17位编码器有制动器6.710.61417.519.224.3 6.99.511.619.521.725.530.2外形图电机匹配驱动器驱动器特征接线图CN1/F速度控制接线图CN1/F转矩控制接线图。