松下A5系列伺服电机选型手册
A5伺服驱动器参数列表
ERR
设置值
备注
11
左1右0
12
0
13
10
震动大可调大此参 数
14
250
15
3
16
2000
21
0
23
1
0
48. 49
40
24
25
38
36
65
40
40
230
2
0
JOG速度设定
200
A5伺服器报警
欠电压（控制电源） 过压（输入） 主电源欠电压
过流 过热驱动器 过载（刹车） 编码器出错或接线有误 编码器出错或断裂
A5松下伺服驱动器相关参数设置
升降伺服
参数号
参数说明
Pr-00 指令脉冲旋转方向设定
设置值 参数号
1
Pr-00
Pr-02 实时自动增益调整模式设定 0
Pr-02
横移伺服
Pr-03 实时自动增益调整机械刚性 10
Pr-04 Pr-07
Pr-08
惯量比
230
指令脉冲输入模式设定
3
电机旋转一次的指令脉冲数 2000
Pr-201 第1陷波频率
150
Pr-504 驱动禁止输入设定
2
Pr-521 转矩限制选择
2
Pr-03
Pr-04 Pr-07
Pr-08
Pr-010 Pr-012 Pr-014 Pr-100 Pr-101 Pr-102 Pr-104 Pr-105 Pr-106 Pr-201 Pr-504
Pr-521
Pr-604
Pr-010 指令分倍频分母
200
Pr-012
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解您身边的传动专家日弘忠信，成立于1997年，是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
下面简单讲解关于松下伺服电机A5用户手册的相关事项：1、松下伺服电机A5安全注意事项:警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前，请熟读本手册。
请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。
本手册中，对安全方面的注意事项等级分为"警告" 和"注意"。
警告:如果错误使用，将导致发生危险状况，有可能会导致死亡或者重伤。
注意:如果错误使用，将导致发生危险状况，从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失。
此外，即使是记述在注意中的事项，根据发生的状况也有可能导致严重的后果。
所记述的都是非常重要的内容，请务必遵守。
2、日弘忠信松下伺服电机A5的使用注意事项:•请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。
否则会有触电的危险。
•伺服放大器以及松下伺服电机A5的地线端子请务必接地。
否则会有触电的危险。
•配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。
否则会有触电的危险。
•尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下，则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。
请在切断电源5分钟后进行检查。
否则会有触电的危险。
•请勿损伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。
否则将造成故障、损坏和触电。
•运行过程中，请勿触摸松下伺服电机A5的旋转部位。
否则将造成受伤。
•松下伺服电机A5和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请正确进行配线。
否则将造成故障。
•请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请注意伺服放大器、松下伺服电机A5以及周围设备的温度会升高。
否则将烫伤。
•通电状态下及切断电源后不久，伺服放大器的散热片、再生电阻器、松下伺服电机A5等有时会呈高温，请勿触摸。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下A5驱动器参数表
10000依丝杆螺距
PR100
第一位置环增益
1600
1350高光
650
150
200
增益参数
PR101
第一速度环增益
750
PR102
第一速度环积分常数
90
PR104
第一转矩滤波器时间常数、
100
PR004
惯量比
150
其它参数
PR002
实施自动增益选择
0自动增益无效：1开启自动选择
PR003
实施自动增益刚性选择
10~22雕刻18、高光13
114/~119
增益切换条件
0
PR200
ห้องสมุดไป่ตู้减震自适应滤波器
0
备注: 脉冲当量=丝杆导程/ PR010 （导程为10脉冲当量为=10/ PR010）
宝元系统1112参数= PR011 其中PR010=参数1112*参数0054的数值
（参数1112=1250时、0054=4时、则PR010的数值必须为5000
松下A5驱动器参数表
参数号
功能说明
参数设定
模式参数
PR001
控制模式选择
0
位置控制
PR005
指令脉冲输入选择
1
光耦电路输入
PR007
指令脉冲输入方式
3
指令+方向
PR011
反馈脉冲分倍频分子
2500
PR012
脉冲输出逻辑取反
0/1宝元系统相关
PR008
电机一圈的指令脉冲数
0或者= PR010数值
PR010
系统指令脉冲方式参数0156、0157、0158、对应XYZ都默认为0 即驱动参数PR007应设为2
A5系列伺服电机及驱动配置简要说明
一、A4 系列伺服驱动器与 A5 系列伺服驱动器部分参数对照 表一：A4 系列伺服部分参数
序 号 1 2 3 4 5 6 7 参数 参数编号 Pr01 Pr02 Pr04 Pr20 Pr21 Pr22 Pr41 参数名称 LED 初始状态 控制模式 行程限位禁止输 入无效设置 惯量比 实时自动增益设 置 实时自动增益的 机械刚性选择 指令脉冲旋转方 向设置 指令脉冲输入方 式 指令脉冲分倍频 第1分子 指令脉冲分倍频 第2分子 指令脉冲分倍频 分子倍率 指令脉冲分倍频 分母 设 置 数值 1 0 2 1678 1 1 1 显示电机转速 位置控制（相关代码 P） 当左或右限位动作，则会发生 Err38 行程限位 禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在 控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 该值自动调整得到，具体请参 AC 实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量的 变化情况很小。 此参数值设得很大，响应越快。 指令脉冲 + 指令方向。设置此参数值必须在 控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 功能和含义
8
Pr42
3
Pr4B Pr48 2Pr4A
9 10 11 12
Pr48 Pr49 Pr4A Pr4B
10000 0 0 6000
每转所需指令脉冲数 编码器分辨率
现编码器分辨率为 10000（2500p/rх4） ，参数 设置如表，则，
表二：A5 系列伺服对应的参数
序 号 1 2 参数 参数号 Pr5.28 Pr0.01 Pr5.04 参数名称 LED 初始状态 控制模式设定 驱动禁止输入 设定 设置 数值 1 0 缺省 设置 1 0 显示电机转速 位置控制 设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的 动作。 设置为 2 时， POT／NOT 任何单方 的输入，将发生 Err38.0「驱动禁止输 入保护。 实时自动增益调整有效时，实时推断惯 量比，每 30 分钟保存在 EEPROM 中。 1 设定实时自动调整为标准模式，是基本 的模式。重视稳定性的模式。不进行可 变载荷及摩擦补偿， 也不使用增益切换。 功能和含义
松下A5软件说明
参数画面动作不正常 ..........................94 监视器画面的动作不正常 ...................94 警告画面动作不正常 ..........................94 增益调整画面的动作不正常................95 波形图画面动作不正常 .......................96 试运转画面的动作不正常 ...................97 频率特性测定画面的动作不正常.........98 引脚分配画面的动作不正常................98 问题解答画面的动作不正常................98 模拟输入调整画面的动作不正常.........99 Z相检索画面的动作不正常 .................99
况，概不负责。 5.松下株式会社拒绝对本书的内容进行不断复制的行为。 6.拒绝对本商品进行反工程化、反编译、反汇编等行为。
－5－
1.前言
PANATERM的概要
本软件需在 Windows®XP／VISTA 上运行，进行电脑和 MINAS 系列驱 动器的通信。
MINAS 系列驱动器可以和市场间销售的电脑通过 USB 电缆连接，具 有通信功能。对连接的驱动器进行参数设定或控制状态的监视等动作 可由电脑画面和鼠标、键盘来执行。使用时，请配合阅读驱动器的操 作说明书。
操作手册
AC 伺服驱动器 MINAS 系列用
安装支援软件
PANATERM Ver. 5.0
（Windows®XP/Windows®VISTA 用）
● 非常感谢本次购买松下电器 AC 伺服驱动器 MINAS 系列用安装支援 软件 PANATERM Ver.5.0。
● 请阅读此操作手册，正确使用。特别是「安全注意事项」(3～4 页)请在使用前务必阅读，确保安全使用。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
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可选件
符合欧洲 EC 指令 /UL 标准 .............................................................................................106 电缆识别方法 ..................................................................................................................110 电机连接器规格 ..............................................................................................................111 编码器用中继电缆 ...........................................................................................................112 电机用中继电缆 ...............................................................................................................114 制动器用中继电缆 ...........................................................................................................117 连接器套件 .....................................................................................................................118 绝对值编码器用电池 .......................................................................................................125 安装金属件 .....................................................................................................................126 电抗器 .............................................................................................................................127 外置再生电阻器 ..............................................................................................................128 电机制动器用浪涌吸收器 ................................................................................................129 外围设备制造商一览表 ...................................................................................................130
简介 ............................................................................................................ F1~
索 引 .............................................................................................................................F25 海外销售点 ......................................................................................................................F32
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Ǘఄᑞ ǘ
驱动器通用规格 A5 系列 ( 速度、位置、转矩、全闭环型 ) .......................................................................18 A5E 系列 ( 位置控制专用型 ) ..........................................................................................20 主电路连接示例 连接器 XA、XB、XC、XD 的连接 .................................................................................22 安全功能 连接器 X3 的连接 ..........................................................................................................24 控制电路连接图 连接器 X4 的连接 ..........................................................................................................25 连接器 X5 的连接 ..........................................................................................................27 连接器 X6 的连接 ..........................................................................................................28 驱动器外形尺寸图 .............................................................................................................30
电机
电机规格 ............................................................................................................................35 通用规格 .......................................................................................................................36 电机规格说明 ..................................................................................................................104
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目录
特点介绍 ......................................................................................................... 2 电机一览表 / 驱动器和电机组合一览表 ......................................................... 10 型号识别方法 ................................................................................................ 11 外围设备结构 ................................................................................................ 12 适用外围设备一览表 ..................................................................................... 14 型号对照表.................................................................................................... 16 驱动器