确定控制器参数
自抗扰控制器参数整定方法的研究
自抗扰控制器参数整定方法的研究自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Controller，ADRC）是一种具有鲁棒性的控制方法，它在各个领域得到了广泛的应用。
然而，自抗扰控制器的性能很大程度上取决于参数的整定。
因此，研究自抗扰控制器参数整定方法具有重要的实际意义。
自抗扰控制器参数整定方法的研究发展迅速，现有的研究主要集中在理论分析和实验设计两个方面。
在理论分析方面，研究者们主要从扰动的估计和控制器设计两个方面展开研究。
在实验设计方面，则主要控制器的实现及其对不同系统的应用。
然而，现有的研究还存在一些问题，如参数整定缺乏系统性，实验验证不够充分等。
本文从理论分析和实验设计两个方面研究自抗扰控制器参数整定方法。
基于自抗扰控制器的原理，建立系统的数学模型。
然后，采用遗传算法对控制器参数进行全局搜索和优化，以实现最佳控制效果。
通过实验验证所提出方法的可行性和优越性。
通过实验验证了所提出方法的可行性和优越性。
实验结果表明，本文所提出的参数整定方法能够有效提高自抗扰控制器的性能，减小系统的稳态误差和超调量。
同时，对比实验也证明了本文所提出方法的有效性。
本文研究了自抗扰控制器参数整定方法，提出了一种基于遗传算法的全局优化方法。
通过理论分析和实验验证，证明了所提出方法的有效性和优越性。
然而，本文的研究仍存在一些不足之处，如未考虑非线性系统、控制器的优化算法还有待进一步改进等。
未来的研究方向可以包括拓展该方法在复杂系统和非线性系统中的应用，优化控制器的设计以及发展更加智能化的优化算法。
在复杂工业生产过程中，系统的干扰和不确定性常常成为制约控制系统性能的主要因素。
为了提高系统的抗干扰能力和鲁棒性，自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）方法应运而生。
同时，为了使控制系统达到最佳性能，对控制器参数进行合理整定也显得尤为重要。
本文将围绕自抗扰控制及控制器参数整定方法展开研究，旨在提高控制系统的性能并优化参数整定方法。
自抗扰控制器参数的整定及应用
图 ２电机１ 匠 速． 负载转矩突然变化时系轨迹为圆形 ， 负载转矩 的变化 对输 出转速基本无影响， 定子三相电流的畸变小 ， 说明控制系统的 低速ｌ 生 能 很 好。
式中， ｖ（ ｔ ） 是输入信号， ｈ 称为步长， ｖ 用于跟踪 ｖ（ ｔ ） ， Ｖ ２ 是ｖ 图３ 为负载转矩为５ Ｎ・ ｍ， 在ｔ ＝０ ． ５ ｓ 时电机转速由１ ２ ０ ０ ｒ ／ ａｉ ｒ ｎ 变 的微分， ｒ 。 称 为 快 慢 因 子。 引进 参 数ｈ ， 可知 ６ ＝ ｈ ｒ ， ｈ 称 为滤 波 因 为１ ０ ０ ｒ ／ ｍｉ ｎ ， 在ｔ ＝ １ ． Ｏ ｓ 时， 又变为６ ０ ０ ｒ ／ ｍｉ ｎ 时的永磁同步电机控制 其中（ ａ ）图是定 子磁 链 轨 迹 ，（ ｂ ） 图是 永磁 电机 转 子， 它是 决定 噪 声滤 波 效 应 的 参数 。 ｒ 。 增大， 信 号 跟踪 效果 好。 ｈ 增 系统 仿 真 波 形 。
杂的控制对象。 传统的永磁电动机转速Ｐ Ｉ 调节器中的扰动是负载转 ４ ． 仿真结果 及其分析 矩， 但是， 一组 Ｐ Ｉ 参 数 只能对 特 定 的系统模 型 进行 较好 的 调节 ， 并不 本文使用了永磁电动机Ｆ ＹＴ ２ ６ ０ ０ ， 额定电压Ｕ ＝ ３ ８ ０ Ｖ， 额定功 能 适 应 永磁 同步 电动 机运 行 的各 个工况 。自 抗 扰 控制 器 （ ＡＤ Ｒ Ｃ ） 不 率Ｐ ＝ ２ ． ６ ＫＷ。 永磁变频电机的低频调速性能是该类电机的主要考 图２ 为 电机 转 速ｎ ＝ １ ０ ０ ｒ ／ ａｉ ｒ ｎ 时， 在ｔ ＝ ０ ． ５ ｓ 时， 负 载转 矩 依 赖 于 系统 的精 确 模 型 。 所以， 本 文 将 自抗 扰 控制 器 参数 的整 定方 核 指 标 之一。
２ ． １ Ｔ Ｄ 中参数的选取原则
ziegler-nichols整定法参数求解
ziegler-nichols整定法参数求解使用Ziegler-Nichols整定法的目的是确定控制器的参数，以达到系统稳定并能快速响应外部变化的要求。
该方法是描述性整定方法中最为简单和常用的一种方法。
在本文中，我们将一步一步回答有关Ziegler-Nichols 整定法参数求解的问题。
第一步：系统识别首先，我们需要识别被控对象的动态特性。
这可以通过施加一个阶跃输入信号（例如单位阶跃函数）来实现。
记录输出信号的响应，并使用数据分析工具来确定系统的传递函数。
传递函数通常被表示为开环传递函数（OLTF）。
第二步：确定临界增益（Critical Gain）接下来，我们要找到系统的临界增益。
这是指当控制系统的增益达到一定水平时，系统开始发生震荡或振荡的状态。
在Ziegler-Nichols整定法中，我们观察系统的震荡频率，并记录下来。
然后，我们通过调整控制器增益来寻找临界增益。
临界增益通常被表示为K_u。
第三步：计算比例增益（Proportional Gain）在Ziegler-Nichols整定法中，比例增益（K_p）是通过临界增益的一种推导公式来确定的。
具体而言，当控制器增益为临界增益的一半时，我们可以得到比例增益。
即：K_p = 0.5 * K_u。
第四步：计算积分时间（Integral Time）积分时间（T_i）也可以通过临界增益的一种公式来计算。
在Ziegler-Nichols整定法中，T_i等于临界增益的L型曲线与水平轴交点之间的时间。
通常，我们可以通过观察系统的动态响应曲线来估计这个时间。
第五步：计算微分时间（Derivative Time）微分时间（T_d）同样可以通过临界增益的一个公式来计算。
在Ziegler-Nichols整定法中，T_d等于临界增益的L型曲线达到最大值时所对应的时间。
与积分时间一样，我们可以通过观察系统的动态响应曲线来估计这个时间。
第六步：测试和修正一旦我们确定了比例增益、积分时间和微分时间，我们可以将它们应用于控制器，并对系统进行测试和调整。
过程控制系统PID控制器的参数整定意义
积分饱和示例
单回路系统积分饱和现象举例
单回路系统积分饱和仿真结果
单回路系统的防积分饱和原理
ysp(t) e(s)
＋
KC ＋
－
＋
d(t)
v
广义
＋ ＋
对象
y(t)
1 TI s 1
讨论：正常情况为标准的PI控制算法； 而当出现超限时，自动切除积分作用。
积分外反馈
积分分离
PID控制器的作用
比例作用P是基本控制作用，输出与输入无 相位差。Kc越大控制作用越强，随着Kc 的 增加(比例度δ减小) ，余差下降，最大偏 差减小，但稳定性变差。
控制器增益 Kc或比例度δ
但稳定增性益下K降c 的；增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，
积分时间Ti
但控制积系分统作的用稳的定增性强下（降即；Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，
微分时间Td
性得到微加分强作，用但增对强高（频即噪T声d 增起大放）大，作可用使，系主统要的适超合前于作特用性增滞强后，较稳大定的 广义对象，如温度对象等。
假设测量范围为 200 ~ 400 ℃, Kp = 1.75, Tp = 10 min, τ = 7 min. Kc = 0.98, Ti = 14 min, T“积分饱和”问题
ysp(t)
＋ －
K
C
ççèæ1
1 TI s
÷÷øö
u
d(t)
v
广义
＋ ＋
对象
y(t)
响应曲线
u(t) u0
0
y(t)
p y0
τT
T0
T1 T2
u1 y1
T3
对象的近似模型：
y(s) Kp es u(s) Tps1
ABBRVC功率因数控制器参数简要手动设置步骤
ABBRVC功率因数控制器参数简要手动设置步骤以下是ABBRVC功率因数控制器参数手动设置的步骤：1.确定期望功率因数：-首先，根据系统的要求和实际情况，确定所需的期望功率因数。
通常情况下，功率因数应接近2.连接设备：3.进入参数设置界面：-打开ABBRVC功率因数控制器的接口设备，进入菜单界面。
4.设置基本参数：-根据使用环境和具体需求，设置ABBRVC功率因数控制器的基本参数。
这些参数包括设备接入的电源电压、额定功率等。
确保基本参数的设置与电力系统的要求相匹配。
5.设置开关阈值：-根据实际情况，设置ABBRVC功率因数控制器的开关阈值。
开关阈值是设备触发开关的上下限值，用于控制系统中功率因数的调节范围。
确保开关阈值的设置适用于当前电力系统。
6.设置调节参数：-设置ABBRVC功率因数控制器的调节参数，以实现期望功率因数的控制。
调节参数包括比例增益、积分时间等。
根据系统响应特性和调节要求，对调节参数进行适当的调整，以确保系统稳定性和性能。
7.设置保护参数：-设置ABBRVC功率因数控制器的保护参数，以保护设备和电力系统。
保护参数包括过载保护、过电流保护、过压保护等。
根据实际情况，设置保护参数的阈值，以防止设备因异常情况而受损。
8.设定反馈参数：-设定ABBRVC功率因数控制器的反馈参数，以提供系统反馈信号进行控制。
反馈参数包括电压反馈、电流反馈等。
根据实际测量信号，设定反馈参数的增益和零点等，以确保控制的准确性和稳定性。
9.存储设置参数：-一旦完成所有参数的设置，将设置的参数存储到ABBRVC功率因数控制器中。
确保所有参数都正确存储，并能随时读取和修改。
10.测试和调试：-运行ABBRVC功率因数控制器，并进行测试和调试。
通过检查输出的功率因数和电流波形，验证设置的参数是否满足要求。
根据需要，进行调整和校正，直到设备正常运行且输出功率因数符合预期。
总结：ABBRVC功率因数控制器参数设置步骤包括确定期望功率因数、连接设备、设置基本参数、设置开关阈值、设置调节参数、设置保护参数、设定反馈参数、存储设置参数等。
PID参数设定方法
PID 参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而
PID 控制器参数的工程整定,各种调节系统中 P.I.D 参数经验数据以下可参照：
& w * m * W # l 4 x
: E " [ 9 p : S 4 a * [ $ h
1 g # n 4 r ' [ & ] ' N 0 E ' M 7 { 6 e
. y " C 4 Z . t ) b
PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。 它是根据被控过程的特性确 定 PID 控制器的比例系数、 积分时间和微分时间的大小。PID 控制器参数整定的 方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学 模型， 经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接 用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程 经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被 广泛采用。PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和 衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式 对控制器参数进行整定。 但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在 实际运行中进行最后调整与完善。 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进 行 PID 控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系
� 使用 Kp 自适应功能有增加系统的快速响应及减少系统振荡
� 微分时间约为积分时间的 1/10----1/5 ，如果系统扰动比较大， 则微分时间应设得小一些
PID 参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般 P 可在 10 以上,I=3-10,D=1 左右。小惯量如：一个小电机带一水泵进行压力闭环控制，一般只用 PI 控 制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。 1、让调节器参数积分系数 S0=0，实际微分系数 k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大 改变比例系数 S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
控制器参数和规格安全操作及保养规程
控制器参数和规格安全操作及保养规程1. 控制器参数和规格控制器是电子设备，主要作用是对电机进行控制和调节。
不同类型的控制器在工作原理、工作频率、输出电压等方面都存在差异，因此需要在购买控制器时，仔细查看其参数和规格，以确定是否符合自己的要求。
1.1 控制器参数1.输入电压：控制器的输入电压要与电源的电压匹配。
2.输出电流：控制器的最大输出电流要大于电机的额定电流。
3.工作频率：控制器的工作频率要与电机的额定频率匹配。
4.最大负载：控制器最大负载要大于电机的额定负载。
5.保护等级：控制器的保护等级要符合实际应用场景。
1.2 控制器规格1.外形尺寸：控制器的外形尺寸要与安装空间匹配。
2.工作环境温度：控制器的工作环境温度要符合实际应用环境。
3.质量等级：控制器的质量等级要符合实际要求。
4.型号：控制器的型号要符合实际应用需要。
2. 控制器安全操作控制器在使用过程中必须要注意安全操作，以确保人员和设备的安全。
2.1 通电前的检查1.检查控制器安装是否牢固。
2.检查电源是否正常工作。
3.检查电机是否连接正确。
4.检查控制器是否有异常报警或故障码。
2.2 通电后的注意事项1.控制器在使用过程中，应该避免使用损坏的电源线。
2.控制器在运行时，应该保持通风良好，防止过热。
3.不要在控制器周围堆放杂物，以免影响散热效果。
4.不要将控制器名义功率超过标准范围内的负载接在控制器上。
5.控制器在使用过程中，要经常检查运行状态和仪表显示值，及时处理异常报警或故障码。
2.3 控制器的故障排除1.控制器在使用过程中，出现异常报警或故障码时，要立即停止运行，查明原因及时处理。
2.控制器故障处理时要注意安全操作，切勿够分心急躁。
3.查找故障时，应按照故障排除流程进行，避免不必要的损失。
3. 控制器保养规程对于控制器的保养工作，应该做到定期检查、及时维护。
3.1 定期检查定期检查控制器的连接线路、散热系统、电源电压和电力状态等，确保无异常。
继电器法 pid整定 -回复
继电器法pid整定-回复继电器法PID整定方法是一种简单且有效的自动控制方法，被广泛应用于工业控制系统中。
通过利用继电器在开关状态之间进行切换，探测控制对象的动态特性，从而确定PID控制器的参数使其更好地适应控制对象。
本文将一步一步地介绍继电器法PID整定方法的具体步骤和原理。
第一步：设置继电器开关偏移量在进行继电器法PID整定之前，首先需要设置继电器开关偏移量。
继电器开关偏移量是指继电器的开关状态之间的差异，通常以控制对象的输出值为参考。
要设置继电器开关偏移量，需要将继电器的开关阈值设置为控制对象输出值的一半。
通过逐渐调整继电器的开关阈值，直到继电器在控制对象输出值上下进行切换。
第二步：观察继电器的开关行为在继电器开关阈值设置完毕后，观察继电器的开关行为。
当继电器的输入信号超过开关阈值时，继电器处于开启状态；当输入信号低于开关阈值时，继电器处于关闭状态。
记录下继电器开关的时间间隔，即继电器在开关状态之间切换的时间。
第三步：计算继电器的增益系数通过观察继电器的开关行为，我们可以计算继电器的增益系数。
继电器的增益系数是指控制对象输出值的变化量与继电器开关时间之间的比例关系。
根据继电器的开关行为和继电器开关时间的记录，计算出控制对象输出值的变化量与继电器开关时间的比值。
第四步：计算继电器法PID参数通过计算继电器的增益系数，我们可以得到继电器法PID参数。
继电器法PID参数根据继电器增益系数乘以一定的系数进行计算。
通常，继电器法PID参数的计算公式如下：Kp = 0.5 * KuTi = 0.5 * TuTd = 0.125 * Tu其中，Kp为比例系数，Ti为积分时间，Td为微分时间，Ku为继电器增益系数，Tu为继电器开关时间。
第五步：调整PID参数并重复测试获得继电器法PID参数后，将其输入到PID控制器中，并将控制器连接到控制对象上。
进行控制系统的实际操作，观察控制对象输出值的变化情况。
如果输出值存在超调或者减震不佳等问题，可以对PID参数进行微调，并重新进行测试。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
确定控制器参数 The final revision was on November 23, 2020 确定控制器参数 数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。
PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。
常用的方法，采样周期选择， 实验凑试法 实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。
整定步骤 实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。 （1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。 （2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节 若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。
先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。
实验经验法 扩充临界比例度法 实验经验法调整PID参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法,其最大的优点是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。
扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID控制器参数整定的临界比例度法的扩充。
整定步骤 扩充比例度法整定数字PID控制器参数的步骤是： （1）预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。
（2）用选定的TS使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数KP，直至系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘），将这时的比例放大系数记为Kr,临界振荡周期记为Tr。 （3）选择控制度。 控制度，就是以连续-时间PID控制器为基准，将数字PID控制效果与之相比较。 通常采用误差平方积分 作为控制效果的评价函数。 定义控制度 （3-25） 采样周期TS的长短会影响采样-数据控制系统 的品质，同样是最佳整定，采样-数据控制系统的控制品质要低于连续-时间控制系统。因而，控制度总是大于1的，而且控制度越大，相应的采样-数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设计的系统的控制品质要求出发。
（4） 查表确定参数。根据所选择的控制度，查表3一2，得出数字PID中相应的参数TS,KP,TI和TD。
（5）运行与修正。将求得的各参数值加入PID控制器,闭环运行,观察控制效果,并作适当的调整以获得比较满意的效果。
{2}PID参数怎样调整最佳 PID参数整定方法就是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti和和微分时间Td。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。各种方法的大体过程如下： （1）经验法又叫现场凑试法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。如果调节器是PID三作用式，那么要在整定好的PB和Ti的基础上加进微分作用。由于微分作用有抵制偏差变化的能力，所以确定一个Td值后，可把整定好的PB和Ti值减小一点再进行现场凑试，直到PB、Ti和Td取得最佳值为止。显然用经验法整定的参数是准确的。但花时间较多。为缩短整定时间，应注意以下几点：①根据控制对象特性确定好初始的参数值PB、Ti和Td。可参照在实际运行中的同类控制系统的参数值，或参照表3-4-1所给的参数值，使确定的初始参数尽量接近整定的理想值。这样可大大减少现场凑试的次数。②在凑试过程中，若发现被控量变化缓慢，不能尽快达到稳定值，这是由于PB过大或Ti过长引起的，但两者是有区别的：PB过大，曲线漂浮较大，变化不规则，Ti过长，曲线带有振荡分量，接近给定值很缓慢。这样可根据曲线形状来改变PB或Ti。③PB过小，Ti过短，Td太长都会导致振荡衰减得慢，甚至不衰减，其区别是PB过小，振荡周期较短；Ti过短，振荡周期较长；Td太长，振荡周期最短。④如果在整定过程中出现等幅振荡，并且通过改变调节器参数而不能消除这一现象时，可能是阀门定位器调校不准，调节阀传动部分有间隙（或调节阀尺寸过大）或控制对象受到等幅波动的干扰等，都会使被控量出现等幅振荡。这时就不能只注意调节器参数的整定，而是要检查与调校其它仪表和环节。
（2）衰减曲线法是以4：1衰减作为整定要求的，先切除调节器的积分和微分作用 ，用凑试法整定纯比例控制作用的比例带PB（比同时凑试二个或三个参数要简单得多），使之符合4：1衰减比例的要求，记下此时的比例带PBs和振荡周期Ts。如果加进积分和微分作用，可按表3-4-2给出经验公式进行计算。若按这种方式整定的参数作适当的调整。对有些控制对象，控制过程进行较快，难以从记录曲线上找出衰减比。这时，只要被控量波动2次就能达到稳定状态，可近似认为是4：1的衰减过程，其波动一次时间为Ts。
（3）临界比例带法，用临界比例带法整定调节器参数时，先要切除积分和微分作用，让控制系统以较大的比例带，在纯比例控制作用下运行，然后逐渐减小PB，每减小一次都要认真观察过程曲线，直到达到等幅振荡时，记下此时的比例带PBk(称为临界比例带)和波动周期Tk，然后按表3-4-3给出的经验公式求出调节器的参数值。按该表算出参数值后，要把比例带放在比计算值稍大一点的值上，把Ti和Td放在计算值上，进行现场观察，如果比例带可以减小，再将PB放在计算值上。这种方法简单，应用比较广泛。但对PBk很小的控制系统不适用。
（4）反应曲线法，前三种整定调节器参数的方法，都是在预先不知道控制对象特性的情况下进行的。如果知道控制对象的特性参数，即时间常数T、时间迟延ξ和放大系数K，则可按经验公式计算出调节器的参数。利用这种方法整定的结果可达到衰减率φ=的要求。
{3}PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。 现在一般采用的是临界比例法。 利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P=30~70%,T=24~180s, 液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。 常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低
{4}首先调P参数，别的参数为零使得动态性能满足要求。 然后调I参数，使得稳态性能满足要求。 最后调D参数，是系统符合要求。 {5}我以前做过PID的现场调节，其实只要把PID的功能有个清晰的了解，就可以在具体的PID的调节上形成思路。另外调节分为理论计算整定法和工程整定方法，你所说的现实中老师傅所用的方法一般成为工程整定方法，这个经验上还比较实用。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。