扑翼飞行器研制现状
扑翼飞行器文献阅读
一、课题背景现在和未来的飞行机器人设计方向是期望机器人是小巧的、手提的、可随身携带的，像昆虫一样超低空飞行，能够灵活地完成侦查和搜索任务。
随着空气动力学和MEMS 制作等技术的发展，飞行器的小型化、微型化的研究越来越引起重视，微型飞行器（MAV）的出现正是这些研究的产物。
MAV一般是指翼展长度在15cm左右，重量在几十克至上百克，有效载荷20g，航速64~80km/h，留空时间20~60min，航程数10km；它应有实时成像、导航及通讯能力，可用手、弹药或飞机部署。
由于微型化的飞行器在众多领域有不可估量的应用潜力，因此世界许多发达国家已经将MAV技术列为研究的重点。
1992年，美国兰德公司（RAND）提交DARPA的一份关于未来军事技术的研究报告首次提出了MAV的概念。
该报告认为，携有微小传感器、尺寸极小的侦察飞行器的设想可以实现的，发展尺度位于昆虫量级的微型飞行系统对美国在未来保持军事领先具有重要意义，MAV将会改变未来的战争模式。
此后，麻省理工学院(MIT)的林肯实验室(Lincoln Laboratory)和美国海军研究实验室(NRL)对MAV技术上的可行性进行了更为深入的评估，得出了与兰德公司一致的结论。
微型飞行器的概念唤起了巨大的研究热情，得到世界上许多国家的广泛关注，如澳大利亚、德国、日本、俄罗斯、印度、以色列等，他们继美国之后纷纷成立专门研究机构、投入研究经费。
二、MAV飞行方式的选择MAV通过机翼与周围空气的相互作用产生克服自身重力的升力，从而实现空中飞行之目的。
目前MAV根据其翼型运动方式的不同可分为3类，分别为固定翼、旋翼和扑翼。
固定翼MAV在空气动力学方面面临着不少技术问题。
由于尺寸限制，固定翼通常采用小展旋比机翼布局，升阻比较小，升力面积也比较小，而且MAV飞行的速度也比较小(人约lOm／s左右)，所以很难提供足够的升力。
由于尺寸小和航速低，MAV的流场雷诺数比常规的飞行器小得多，传统的空气动力学理论已经不再适用。
仿生扑翼飞行器的发展与展望
仿生扑翼飞行器的发展与展望摘要：本文简要介绍了仿生扑翼飞行器的概念、特点及其历史，概述了仿生扑翼飞行器在国内外早期和当前的研究现状及未来的发展趋势。
在此基础上，就目前研究中迫切需要解决的一些关键技术进行了讨论，并结合目前研究情况，对我国仿生扑翼飞行器的未来发展前景进行了展望。
关键词仿生；扑翼飞行器；微型飞行器；关键技术Abstract：The concept，characteristics and usage of flapping-wing air vehicle are brieflyintroduced．The present research situation and future development trend of FA V are summarized．According to these，several key technologies of FA V are discussed．Taking into account the presentsituation .the future on the research of FA V in China is outlined．Key words：Bionics ; Flapping-wing air vehicle ; Micro air vehicle ; Key technology1仿生飞行的历史与进展1．1向鸟类学习在中国两千年以前的航空神话和传说中，就有“人要是长着翅膀，就能在空中飞行”、“人骑着某种神奇的动物，可以飞行”等反映古人飞行理想和愿望的文字记载。
多数昆虫长着一左一右两个或4个翅膀，他们都是飞行家，飞行技术非常高明。
但因为昆虫比较小，翅膀的运动速度太快，不易被观察，在古人眼里，只认为鸟类是可以模仿的、最好的飞行家。
传说中春秋时代(公元前770-前481)后期，鲁国著名的能工巧匠公输盘(有些史籍也记作“公输班”)研究并花费3年时间制造了能飞的木鸟，又名木鸢。
机器人作业参考--扑翼飞行机器人设计与分析
机器人机构分析与综合——扑翼飞行机器人的设计与分析姓名：班级：学号：日期：扑翼飞行机器人的设计与分析摘要仿生扑翼飞行机器人是一种具有新颖移动方式的、集多种前沿技术于一体的新概念仿生飞行器，目前己成为国际上的研究热点之一，无论在军事还是民用领域都有着广阔的应用前景。
本文在总结了国内外最新研究成果基础上，围绕仿生扑翼飞行机理、仿生翼运动模型以及扑翼驱动系统展开了研究与探索。
首先介绍了仿生扑翼飞行的研究背景，分析了仿生扑翼飞行的特点及其可观的应用前景；阐述了仿生扑翼飞行机器人的研究现状，探讨了目前和将来研究中所遇到的一些关键技术。
基于空气动力学理论，对仿生扑翼飞行机器人的可行性进行了分析；探讨了动物飞行方式及其尺度律对仿生扑翼飞行机器人设计的启发，指出采用扑翼布局是解决在低雷诺数下飞行难点的一种可行方案；重点研究了动物扑翼飞行机理，为研制仿生扑翼飞行机器人设计提供了理论依据。
根据动物扑翼系统特点，探讨了仿生翼设计的一些重要因素;重点提出了扑式和洗式运动模型的概念，并分析比较了两者的特点，详细探讨了扑式运动模型的实现。
根据动物飞行尺度律，确定了样机设计参数；就基于连杆机构的扑翼驱动机构设计方案进行了分析比较，探讨了扑翼驱动机构的实现途径和方法，并针对基于四杆机构的扑翼驱动机构进行了优化设计；根据样机功率需求，选择了适合扑翼样机的动力装置、能源，设计了减速机构和控制系统。
对飞行方向控制、扑翼姿态以及柔性翅的模仿提出了自己独特新颖的观点，并把这些观点应用在扑翼式飞行机器人的设计之中。
根据设计参数建立三维模型，并对模型进行了运动仿真和受力分析，得到了较好的仿真和分析结果。
本文所有工作都取得了预期效果，相信随着研究工作的深入及相关技术的完善，仿生扑翼飞行机器人的研究必将取得突破性的进展。
关键词：仿生，扑翼飞行机器人，动物飞行机理，尺度律，扑翼驱动机构，优化设计，三维建模，运动仿真，应力分析The Design and Analysis of BionicFlapping-wing Aerial RobotAbstractBionic Flapping-wing Aerial Robot(BFAR) is a aerial vehicle with new concept, which has novel locomotion method and involves and involves advanced technologies. BFAR becomes a hotspot of research recently, and has extensive application in military and civilian. On the basis of summarizing al lkinds of latest research achievements on this field, the flapping-wing flight mechanism、the movement model of bionic wings and the flapping-wing drive system are studied in this paper.Firstly, the research background of BFAR is introduced; the characteristics and the application prospects are analyzed. It is also concluded that flapping-wing flight has higher efficiency and bigger miniature degree, and the BFAR is the tendency of flight robot. This thesis reviews the development and current research situation of BFAR, also discusses key technologies of BFAR.Based on the aerodynamics theory, the feasibility of BFAR is analyzed. The design inspiration of BFAR, which comes from the flight mode and scaling rule, is probed into. It is proposed that flapping-wing flight is a doable scheme to solve the difficulty of flight under low Renaud. The flapping-wing flight mechanism of animal is investigated in particular, and the results provide a theory foundation for developing BFAR.According to the characteristics of animal's flapping-wing system, some important factors of the bionic wing, design flapping-wing and washing-wing are discussed. A new concept of the locomotion is brought forward, and their characteristics analyzed respectively. The approach to realize the flapping-wing mode is studied in details.On the foundation of animal flight scaling rule, the design parameters of the prototype are worked out. The design of flapping-wing actuators, based on linkage mechanism, is analyzed, the methods and ways of realizing the actuators are also discussed, the design of actuators based on the four-linkage mechanism is optimized. In conformity to the demand power, the motive equipment and energy system areselected; the gear-down transmission system and control system are framed.I have put forward my own unique and innovative ideas on direction control, flapping gestures and flexible wings, at last, I use these views in the design of flying robots.According to the designed parameters, I have built a three-dimensional model, made motion simulation and stress analysis of the model. At last, I got a good simulation and analysis result.All the work of this thesis shows a good achievement. With the development of research work, we think firmly that the research of BFAR will make a breakthrough in the future.Key words: Bionics, Flapping-wing aerial robots, Flight mechanism of animals, Scaling rule, Flapping-wing actuators, Optimized design, 3D modeling, motion simulation, stress analysis目录1 绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 扑翼飞行特点及其应用前景 (1)2 扑翼飞行机器人的研究现状 (3)2.1早期研究情况 (3)2.2国外研究现状 (3)2.3国内研究现状 (8)3 扑翼机器人研制的关键技术 (10)3.1空气动力学问题 (10)3.2飞行动力和能源问题 (10)3.3仿生翼、扑翼机构和材料 (11)3.4通信和控制系统 (11)4 两类扑翼式飞行方式的比较 (13)4.1鸟类的飞行机理 (13)4.2昆虫的飞行机理 (15)4.2.1昆虫飞行的非定常特性 (15)4.2.2昆虫翅膀的形状和结构 (16)4.2.3昆虫飞行的非定常高升力机理 (17)5 扑翼飞行机器人的设计及分析 (20)5.1扑翼运动机构的选择 (20)5.2动力装置与能源的选择 (24)5.2.1动力装置 (24)5.2.2能源的选择 (25)5.3齿轮减速机构的设计 (25)5.4扑翼四杆机构的优化设计及运动分析 (26)5.5仿生翼、机身、尾翼和控制系统 (29)6 扑翼飞行机器人的建模 (31)6.1机架 (31)6.2动力源 (32)6.3运动机构 (33)6.4飞行方向控制系统 (34)6.5扑翼 (36)6.6控制系统 (37)6.7扑翼机器人整体结构 (38)7 机构运动仿真分析 (39)8 扑翼受力分析 (45)结论 (52)参考文献 (54)1 绪论1.1 引言目前国内外对飞行机器人的研究多集中于固定翼和旋翼类型，这两种类型的飞行机器人各有特长，但活动场所和工作环境等都受到一定的限制。
扑翼飞行机器人的设计与分析方案
扑翼飞行机器人的设计与分析方案1 绪论1.1 引言目前国内外对飞行机器人的研究多集中于固定翼和旋翼类型，这两种类型的飞行机器人各有特长，但活动场所和工作环境等都受到一定的限制。
随着军事、民用的发展和科学技术的进步，对于许多任务而言，固定翼和旋翼类型的机器人的飞行方式是不够的。
因此，为了适应任务的复杂性和环境的多样性，对具有更好机动灵活性的飞行方式的研究是势在必行，即要在飞行方式上进行创新。
与固定翼和旋翼类型的飞行机器人相比，扑翼飞行方式由于其具有更大的机动灵活性、更好的避障能力以及低廉的飞行费用，因而受到国内外众多研究者的广泛关注。
许多国家都已在这方面进行了研究，如美国加州大学、日本东京大学等都已经在这个领域进行了深入的研究探索工作，国内的科学家们也开始了这方面的基础研究工作。
仿生扑翼飞行机器人目前还处在一个刚刚开始和兴起的阶段，虽然取得了一些阶段性研究成果，但距离实用阶段还有很远，仍有很多理论和实践工作需要进行深入研究。
我国应利用这个有利时机，加大投入，争取在仿生扑翼飞行机器人研究的某些关键技术方面取得突破。
1.2 扑翼飞行特点及其应用前景仿生扑翼飞行机器人或仿生扑翼飞行器，既属于飞行器范畴，又属于新概念的仿生飞行机器人研究范畴，是一种模仿鸟类和昆虫飞行，基于仿生学原理设计制造的新型飞行机器人:随着对动物飞行机理的认识和微电子机械技术(MEMS)、空气动力学和新型材料等的快速发展，仿生扑翼飞行机器人在目前己成为一个新的研究热点。
仿生扑翼飞行机器人若研制成功，它便有一些飞行机器人所不具有的优点:如原地或小场地垂直起飞，极好的飞行机动性和空中悬停性能以及飞行费用低廉，它将举升、悬停和推进功能集于一扑翼系统，可以用很小的能量进行长距离飞行，因此更适合在长时间无能源补充及远距离条件下执行任务。
自然界的飞行生物无一例外地采用扑翼飞行方式，这也给了我们一个启迪，同时根据仿生学和空气动力学研究结果可以预见，在翼展小于15cm时，扑翼飞行比固定翼和旋翼飞行更具有优势，微型仿生扑翼飞行机器人也必将在该研究领域占据主导地位。
扑翼飞行器发展概述
扑翼飞行器发展概述摘要：扑翼飞行器历史悠久，但早期受限于科学技术水平，扑翼飞行器的发展并不顺利；但是近年来，随着MEMS技术、空气动力学和新型材料等的发展，使如今扑翼飞行器的小型化、微型化成为可能。
本文简要介绍了扑翼飞行器的发展史以及新的发展趋向。
关键词：扑翼微型 MEMS扑翼飞行器（英文学名：ornithopter），是指像鸟—样通过机翼主动运动产生升力和前行力的飞行器，又称振翼机。
1.扑翼飞行器发展史达·芬奇在1485年设计了一架靠人力驱动的扑翼机,虽然这架扑翼机是无法飞行的，但它在驱动机构方面显示出很高的工程技巧。
由于受到工业发展水平的影响，早期的扑翼飞行器都是以人力驱动为主，如1902年的专利申请FR318525A中的一种人力扑翼飞行器，是通过一种类似自行车的机构结合扑翼构成的。
20 世纪初，俄罗斯科学家和设计师们在扑翼飞行器领域内取得了重大突破，但鉴于当时的科学以及工业水平，他们制造的扑翼飞行器也并非是理想的飞行器。
总结了失败的经验，科学家们重新进行计算设计，并通过试飞实践和所积累的理论资料，科学家们看到了许多问题，如：机翼煽动时的频率不够，并不足以产生理想的升力和推力。
重要的是，人们也逐渐意识到了仅靠人体自身肌肉的力量来驱动的扑翼飞行器是无法实现持续飞行的。
加拿大多伦多大学的DeLaurier致力于载人扑翼机的研制。
他和合作伙伴Harris在1991年制出一架自由飞模型，成功试飞并验证了全尺寸扑翼机所需要的一些技术。
1999，全尺寸载人样机进行了地面滑跑试验，试验中可以滑跑、加速、抬头并短暂离开地面，但没能实现起飞和爬升。
2.扑翼飞行器发展新趋势近年来，随着MEMS（微型机电系统）技术的迅速发展，微型飞行器成为了一个新兴的研究方向。
早在1982年，美国加洲大学伯克利分校就开始进行微型扑翼飞行的运动机理和空气动力学的实验研究，并在十几年研究的基础上于1998年开始实行微型扑翼飞行昆虫（MFI）的研究计划，目的是模拟苍蝇的独特飞行性能，设计出一种能够独立自主操纵的微飞行机器。
仿生扑翼机器人
仿生扑翼机器人理论研究
一. 背 景 引 言
二. 现 状 分 析 三. 技 术 原 理
四. 问 题 突 破
五. 意 义 期 望
一.背景引言
木匠祖师爷鲁班的“木 鸢”《渚宫旧事》记载： “尝为木鸢，乘之以窥 宋城。”
一.背景引言
15 世纪 70 年代，达芬奇设计出一种由飞行员自己提供 动力的飞行器，并称之为“扑翼飞机”。之后人们仿照 它进行了很多尝试，结果都失败了。
三.技术原理
与固定翼飞行模式相比，扑翼飞 行最显著的一个特征就是扑翼在 扑动过程中可以同时提供维持飞 行所必须的升力和推力。
当以低速均匀水平飞行速度V∞作扑翼飞行 时，尽管翼型的几何迎角为0°，但当扑 翼向下扑动时，相对于扑翼气流有一个垂 直向上的速度Vflap，合成后扑翼相对静止空 气的速度大小为 速度的方向相对 V∞向上偏转了 α 角。按 照升力理论，作用在扑翼上的总气动力 F 的方向垂直于合速度 V 的方向，总气动力 F 在垂直方向上的分量 FL即为扑翼的垂直 升力，水平分量FT即为水平推力。
飞行器的材料及翼型问题 仿生翼必须轻而坚固，保证在高频的振动下不会断裂，能够提供 足够的升力和推进力，具有很强的灵活性等。这就要求从材料和 翼型等方面进行分析。现如今已研究出在驱动结构设计中，使用 压电陶瓷和化学肌肉等智能材料。
四.问题突破
飞行控制和通信问题 目前比较有前景的控制方式是在微型飞行 器的表面分布微气囊和微型智能自适应机 构，通过微流动控制实现对微型飞行器的 飞行控制。此外，扑翼式飞行器在飞行过 程中往往要飞离操纵者，这就意味着飞行 器必须具备灵敏的通信系统，来传递和控 制飞行器。研制适合的 GPS 接收机和地 面匹配系统是目前较为前沿的通信方式。 随着电子和计算机技术的飞速发展，通信 系统将更加完善和进步。
中国扑翼无人机产业化发展趋势研究及市场投资规划指导报告
中国扑翼无人机产业化发展趋势研究及市场投资规划指导报告随着人工智能和机器视觉技术的快速发展，中国的扑翼无人机产业化发展前景愈加广阔。
扑翼无人机具有适应各种恶劣环境、定位能力强、超低飞行噪声等特点，因此受到越来越多各行各业的关注。
本文将从技术发展趋势、市场需求分析以及投资规划等方面进行探讨，并为投资者提供一些投资建议。
一、技术发展趋势扑翼无人机技术的不断发展，主要体现在以下几个方面：1、人工智能应用：扑翼无人机只能通过机械结构保持稳定飞行，难以应对复杂动态环境的变化。
而人工智能技术的应用则可以使扑翼无人机更加“智能”，能够根据环境动态变化及时作出反应，甚至可以自我学习、自主决策。
未来，扑翼无人机的智能化将是必然趋势。
2、机器视觉技术：机器视觉技术可以通过传感器和摄像头获取目标周围的信息，并且识别目标。
扑翼无人机的机器视觉技术的应用将使它更加智能化，可以用于喷洒农药、植树造林、恢复生态环境等。
3、新材料应用：新材料的应用可以使扑翼无人机变得更加轻量化、强度更高、耐用性更好、性能更稳定。
二、市场需求分析扑翼无人机市场需求主要来自于以下几个方面：1、农业领域：扑翼无人机可以用于农业作物的检测、监测、喷洒农药等。
2、能源领域：扑翼无人机可以用于风力、太阳能、水力等能源设备的巡检、维护。
3、林业领域：扑翼无人机可以用于植树造林、森林病虫害的预警、监测等。
4、环保领域：扑翼无人机可以用于监测空气、水质、土壤等环境指标，也可以用于垃圾分类、清理污染物等。
5、军事领域：扑翼无人机可用于情报获取、目标识别、侦察和其他特种任务。
三、投资规划对于投资人来说，我们可以从以下几个方面进行投资规划：1、挖掘技术创新：投资在扑翼无人机技术领域的创新项目，这样做将有助于提高市场竞争力。
2、建立合作伙伴关系：与扑翼无人机制造商建立战略合作伙伴关系，并为其提供资金支持和渠道建设等。
3、拓展应用市场：开发适用于不同领域的扑翼无人机应用，并寻找合作伙伴进行推广。
仿鸟扑翼飞行器结构设计与气动性能研究
仿鸟扑翼飞行器结构设计与气动性能研究摘要随着科学技术的发展和对知识的进一步探索，人们在仿生学领域和低雷诺数空气动力学方向上的理论研究逐渐成熟，同时也优化了扑翼飞行器的设计与制造。
为了提高扑翼飞行器的气动性能，本文从驱动结构和机翼的气动性能两方面进行研究，将几种扑动机构进行了对比，选择单曲柄双摇杆机构作为研究对象，进行了机械建模和运动仿真。
针对优化前后两组不同的数据进行运动仿真；同时，以翅翼作为研究对象进行仿真计算，通过压力云图、速度云图和升阻力系数等数据分析，研究了扑翼飞行器机翼的气动性能。
研究表明，当振幅为45°时，翅翼表面的升阻比为整组数据的最大值，并且在这种运动状态下，翅翼表面的相对压力较小，翅翼上下表面的压力负担较小，且具备良好的速度特性，翅翼的气动性能最佳。
关键词：扑翼飞行器；气动性能；结构设计1.引言随着科技的发展，对空气动力学的研究逐步完善，但我们不可否认的是，虽然扑翼飞行已经被鸟类或昆虫类熟练的运用到各个方面，但人们还没有将扑翼飞行成熟的体现在某一产品当中。
扑翼飞行器相比于固定翼与旋翼飞行器，能够快速起飞，加速，悬停，具有极高的机动性与灵活性；可以应用在国防领域和民用领域，完成许多其他飞行器和人类无法完成的任务。
与此同时，仿鸟扑翼飞行器需要足够的动力系统，以及轻巧但具备一定强度的结构骨架。
因此，研究仿鸟扑翼飞行器结构设计与气动性能有着重要意义。
我国对于扑翼飞行器的研究起步于上世纪90年代。
张志涛等、曹雅忠等、程登发等、吴孔明和郭予元、彩万志等分别开展了生物飞行动力学、生理学、功能形态学等方面的研究[[1]]。
南京航空航天大学曾锐，昂海松等对鸟类扑翼飞行机理进行了深入研究，提出一种新的变速、折叠模型，并通过数值计算，认为采用这种模型，升力系数明显增加[[2]]。
北京航空航天大学的孙茂等人用Navier-Stokes方程数值解和涡动力学理论研究了模型昆虫翼作非定常运动时的气动力特性，解释了昆虫产生高升力的机理，在此基础上探索了微型飞行器的飞行原理，包括气动布局新概念、新控制方式、最大速度、允许重量以及需要功率等问题[[3]][[4][[5]][[6]]。
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扑翼飞行器研制现状 UTIAS Ornithopter No.1 多伦多大学有动力单座扑翼飞行器
WIKI UTIAS Ornithopter No.1 Role Experimental ornithopter Manufacturer University of Toronto Institute for Aerospace Studies Designer James DeLaurier First flight 8 July 2006 Number built 1
The UTIAS Ornithopter No.1 (registration C-GPTR) was an ornithopter built in Canada in the late 1990s. On 8 July 2006, it took off under its own power, assisted by a turbine jet engine, making a flight of around 300 metres that lasted 14 seconds.
Specifications General characteristics Crew: One pilot Length: 7.47 m (24 ft 6 in) Wingspan: 12.56 m (41 ft 2 in) Gross weight: 322 kg (710 lb) Powerplant: 1 × König SC-430, 18 kW (24 hp) Performance Cruising speed: 82 km/h (51 mph)
Ornithopter Report for 8 July 2006 Hello Everyone
We have been runway testing once again. Recall that testing last year was curtailed because of problems with the jet-boost engine. At first this was due to electromagnetic interference: the main engine’s ignition scrambling the jet’s electronic control unit. Measures were taken to correct this, both by us and AMT Netherlands (the engine’s manufacturer). However, after this was dealt with a new problem occurred, where the engine’s glow plug simply wouldn’t ignite. A big clue was that the RPM wasn’t being displayed on the EDT (Electronic Data Terminal), and it turned out that the RPM sensor was damaged. AMT sent us a new one, and the problem was solved. A run-up on 8 June showed no problems with both engines, and the aircraft was then on standby for runway testing.
The weather was suitable on Saturday, 8 July, and the team met early in the morning. The first run was at 9:00 and 50 mph was reached with the wings flapping at 0.8 Hz. There were a couple of brief liftoffs, but nothing close to sustained flight. Essentially, this was a repeat of the last run from 2005. The second run was at 9:10 and 51 mph was reached with 1.0 Hz flapping. Again, brief liftoffs were attained, but longer and higher. Runs 3 and 4 (9:20 and 9:38) were virtually identical, with slightly above 50 mph being reached with flapping between 1.05 and 1.1 Hz. Some very large hops were attained, but the engine was throttled back before the hopping continued. The final run was at 10:16, and the wings were given maximum throttle (1.0 Hz). The aircraft then lifted off and stayed off of the runway for a sustained flight of 14 seconds. The height was above one meter and the distance covered was about a third of a kilometer. After about 10 seconds of straight and level flight (amazing looking by the way), a cross wind caused the right wing to begin lifting and the aircraft began to experience roll divergence. Jack Sanderson then throttled back and brought it down, but its roll angle by that time was large enough that it touched the left wing tip and spun around to collapse the nose gear. Jack was fine and the damage isn’t drastic, so the team was in a celebratory mood while walking the aircraft back to the hangar. The important thing to remember is that the aircraft needed the jet boost to stay aloft. It wasn’t a pure flapping-wing flight. We had known that the wing was marginal because it was trying to fly a 770 lb aircraft, whereas it was designed for a 600 lb aircraft. Ornithopter wings are not happy operating at off-design conditions.
What we learned is that the wing is actually slightly sub-marginal (not unexpected) and the jet boost was needed. Of course, in all fairness I should say that the jet alone could not have even come close to sustaining the aircraft; the flapping still did most of the work. So, we can say that it was a jet-assisted ornithopter that sustained level flight.
Also, it would have been great if Jack had been able to fly the length of the runway and then grease it in for a smooth landing. However, what we learned is that aileron-less roll-yaw coupling is not adequate if one is trying to follow a given cross-wind path (along the runway). A direct means of roll control is needed for any future ornithopter.
These caveats aside, a lot was learned. For the first time, Jack was able to exercise the aircraft’s capabilities to its limits without any of the usual show-stopping failures occurring (which have aggravated me throughout the program). I had always felt that even if the aircraft didn’t fly but got a fair chance and did its best, then I can live with that. In fact the situation is much better. Jack said that once the aircraft was in the air (and before the roll divergence), the ride was surprisingly smooth and stable. This is an important finding for future ornithopter design. Also, any concerns about the effect of the wing’s unsteady wake on the tail were unfounded. This is clearly a viable design path for future ornithopters.