电脑鼠算法汇总
电脑鼠车型介绍
Micromouse615采用铝制车架，重量轻，散热性能好。
采用双步进电机，车轮直接安装在电机轴上，机械结构简单安装方便。
Micromouse615车身长12cm，宽9cm，短小精悍，可灵活的在迷宫格中完成90度和180度转弯，如下所示。
Micromouse615微处理器采用LM3S615。
LM3S615是美国Luminay公司开发的32位单片机，基于ARM Cortex-M3内核。
LM3S615具有运算速度快，中断响应快，外设丰富等优点，保证了Micromouse615可以具有很高的智商。
另外Luminay公司提供了丰富的函数库，只要懂C就能开发，大大降低了Micromouse615的使用难度。
Micromouse615使用5组红外传感器用于检测迷宫墙壁信息，分别用于检测左、左前、前、右前和右五个方向的墙壁信息。
左前和右前传感器用于调整电脑鼠姿态，使电脑鼠走时行走在迷宫格中心。
使用5组可调电阻控制红外信号发射强度，调整可见距离。
信号采用载波调制，增强抗干扰性。
Micromouse615采用双步进电机驱动。
使用步进电机不需要减速装置等，可简化机械结构。
步进电机控制简单，运行平稳。
Micromouse615板上一个按键，一个复位按键和一个10针JTAG调试接口，并预留了一个6个JPIO、一个串口和一个SPI接口，方便扩展。
在配套光盘中配有一个能够用于参赛的程序，可稳定而快速的完成竞赛。
Micromouse615具有高度可扩展性，领用预留的接口可根据需要扩展其他部件，进行硬件升级。
在软件方面，随产品光盘配套有一个走完迷宫的基本例程，可在此基础上进行算法优化和升级，以提升电脑鼠性能。
可改进电机控制算法以提升控制精度，改进搜索算法和解迷宫算法以少走弯路，找到一条最优路径。
计算机算法总结
算法总结1•穷举法穷举法，又称暴力算法，即列举问题解空间所有可能情况，并逐个测试，从而找出符合问题条件的解。
这份通常是一种费时算法，人工手动求解困难，但计算机的出现使得穷举法有了用武之地。
例如：密码破译通常用的是穷举法，即将密码进行逐个推算直到找到真正的密码为止。
理论上讲，穷举法可以破解任何一种密码，但对于一个长度为n位的密码，其可能的密码有25种。
可见，当n较大时穷举法将成为一个NP难度问题。
典型例题【百钱买百鸡问题】公元5世纪末，中国古代数学家张丘建在他的《算经》中提到了著名的 -百钱买百鸡『可题:鸡翁一，值钱五，鸡母一，值钱三，鸡雏三，值钱一，百钱买百鸡，问翁、母、雏各几何？分析:设鸡翁、鸡母、鸡雏的个数各为x、y、乙百钱买百鸡问题可以用如下方程式表示：5x+3y+z/3=100x+y+z=1001<=x<20,1<=y<33,3<=z<100,z mod3=0对于百钱买白鸡问题，很容易用穷举法对x、y、z的取值，判断方程(1 )、( 2)及z mod3=0是否成立，若成立，则是问题的一个解。
百钱买白鸡问题求解算法：//百钱买白鸡问题穷举算法〃设鸡翁、鸡母、鸡雏的个数分别为x、y、z for (x=1;x<20;x++ )for (y=1;y<33;y++ )for (z=3;z<100;z++)if (x+y+z= =100 ) and (5x+3y+z/3==100 ) and (z mod 3==0)writein (x,y,z)上述算法是一个三重循环，最内层的条件判断需要执行19*32*97次，即58976。
在条件判断中，利用了整数的求模运算，如果将鸡雏的个数设为3z,可以避免该项判断，且可减少内重循环次数。
即for (z=1;z<34;z++) if (x+y+3z==100 ) and (5x+3y+z==100 )writein (x,y,3z)【0-1背包问题1】给定n种物品和一个背包，物品i的重量是W i，其价值为V i，背包的容量为W m。
15种计算机算法过程模拟演示
15种计算机算法过程模拟演示朋友们！今天咱们要来一场超级有趣的计算机算法之旅，一起看看这15种算法就像一个个神奇的小魔法师，是怎么在计算机的世界里大显身手的。
首先得说说这大名鼎鼎的冒泡排序算法。
想象一下，有一群调皮的数字小朋友在排队，冒泡排序就像是一个严格的老师，从队伍的开头开始，一个一个地比较相邻的两个数字。
如果前面的数字比后面的大，那就让它们俩交换位置，就好像前面的小朋友太调皮了，得和后面更守规矩的小朋友换个位置。
这样一轮一轮下来，最大的数字就像一个小泡泡一样，慢慢地“浮”到了队伍的最后面。
重复这个过程，直到所有的数字都排好了整齐的队伍。
再瞧瞧这二分查找算法。
这就好比你要在一本厚厚的字典里找一个单词。
你不会傻乎乎地从第一页开始一页一页地翻吧？二分查找就聪明多啦！它先看看字典的中间那一页，如果要找的单词在这一页前面，那就只在前半部分继续找；要是在后面，就只在后半部分找。
这样每次都能把查找的范围缩小一半，很快就能找到目标单词啦，是不是很机智？然后是贪心算法。
这个算法有点像超级贪心的小仓鼠，每次做选择的时候，它都只选眼前看起来最好的那个选项，从不考虑长远。
比如说，你要去旅游，有好多景点可以去，但是时间有限。
贪心算法可能就会先选那个离你最近、看起来最有趣的景点，而不会去考虑后面的安排。
虽然有时候它可能得不到最优解，但在很多情况下，也能得到一个还不错的结果哦。
接下来是动态规划算法。
这可就像是一个超级有规划的建筑师，在盖房子之前，会把每一块砖、每一根柱子的位置都设计好。
动态规划会把一个大问题分解成好多好多小问题，然后先把这些小问题的解都算出来，存起来。
等遇到大问题的时候，就可以直接用这些小问题的解来拼凑出大问题的解啦，是不是很巧妙？还有回溯算法，它就像一个勇敢的探险家，在一个迷宫里探索。
它会一条路一条路地试，如果走到了死胡同，就退回来，换一条路继续走。
直到找到出口或者把所有的路都试遍了为止。
这种不怕失败、勇往直前的精神，还真值得我们学习呢！快速排序算法也不能错过。
计算机常用计算公式汇总
常用计算公式汇总单位的换算1字节(B)=8bit 1KB=1024字节1MB=1024KB 1GB=1024MB 1TB=1024GB 通信单位中K=千, M = 百万计算机单位中K=210 , M= 220倍数刚好是1.024的幂p.s:^ 为次方; /为除; *为乘; (X/X)为单位计算总线数据传输速率总线数据传输速率=时钟频率(Mhz)/每个总线包含的时钟周期数*每个总线周期传送的字节数(b)计算系统速度每秒指令数=时钟频率/每个总线包含时钟周期数/指令平均占用总线周期数平均总线周期数=所有指令类别相加(平均总线周期数*使用频度)控制程序所包含的总线周期数=(指令数*总线周期数/指令)指令数=指令条数*使用频度/总指令使用频度每秒总线周期数=主频/时钟周期FSB带宽=FSB频率*FSB位宽/8计算机执行程序所需时间P=I*CPI*T执行程序所需时间=编译后产生的机器指令数*指令所需平均周期数*每个机器周期时间指令码长定长编码: 码长>=log2变长编码:将每个码长*频度,再累加其和平均码长=每个码长*频度流水线计算流水线周期值等于最慢的那个指令周期λλ流水线执行时间=首条指令的执行时间+（指令总数－1）*流水线周期值流水线吞吐率=任务数/完成时间λλ流水线加速比=不采用流水线的执行时间/采用流水线的执行时间存储器计算存储器带宽:每秒能访问的位数单位ns=10-9秒λλ存储器带宽=1秒/存储器周期(ns)*每周期可访问的字节数(随机存取)传输率=1/存储器周期λλ (非随机存取)读写N位所需的平均时间=平均存取时间+N位/数据传输率λ内存片数：（W/w）*（B/b）W、B表示要组成的存储器的字数和位数；w、b表示内存芯片的字数和位数存储器地址编码=(第二地址–第一地址)+1λ{例: [(CFFFFH-90000H)+1] / [(16K*1024)*8bit]}内存位数：log2（要编址的字或字节数）λCache计算平均访存时间：Cache命中率* Cache访问周期时间+ Cache失效率*λ主存访问周期时间[例: (2%*100ns+98%*10ns)+1/5*(5%*100ns+95%*10ns)=14.7ns ]映射时,主存和Cache会分成容量相同的组cache组相联映射主存地址计算λ主存地址=(主存容量块数*字块大小)log2λ (主存块和cache块容量一致) [例: 128*4096 = 219(27*212)主存区号=(主存容量块数/λ cache容量块数)log2Cache访存命中率=cache存取次数/(cache存取次数+主存存取次数)λ磁带相关性能公式数据传输速率(B/s)=磁带记录密度(B/mm)*带速(mm/s)λλ数据块长充=B1(记录数据所需长度)+B2(块间间隔)B1=(字节数/记录)*块因子/记录密度λλ读N条记录所需时间:T=S(启停时间)+R+DR(有效时间)=(N*字节数/记录)/传输速度λλ D(间隔时间)=块间隔总长/带速=[(N/块化因子)*(块间间隔)]/带速每块容量=记录长度*块化系数λλ每块长度=容量/(记录密度)存储记录的块数=磁带总带长/ (每块长度+每块容量)λ磁带容量=每块容量*块数λ磁盘常见技术指标计算公式双面盘片要*2 因为最外面是保护面又-2 N*2-2λλ非格式化容量＝位密度*3.14159*最内圈址径*总磁道数[例: (250*3.14*10*10*6400) /8/1024/1024 = 59.89MB]总磁道数=记录面数*磁道密度*(外直径-内直径) /2λ[例:8面*8*(30-10) /2*10=6400]λ每面磁道数＝(（外径－内径）/2)×道密度每道位密度不同,容易相同每道信息量＝内径周长×位密度λ[例: 10cm×10×3.14159×250 位/mm ＝78537.5 位/道]格式化容量＝每道扇区数*扇区容量*总磁道数λ[例: (16*512*6400) /1024/1024=50MB]or格式化容量＝非格式化容量×0.8λ平均传输速率=最内圈直径*位密度*盘片转速[例: [2*3.14*(100/2)]*250*7200/60/8=1178Kb/s]λ数据传输率＝(外圈速率＋内圈速率)/2外圈速率＝外径周长×位密度×转速[例:(30cm×10×3.14159×250 位/mm×120转/秒)/8/1024＝3451.4539 KB/s]内圈速率＝内径周长×位密度×转速[例: (10cm×10×3.14159×250 位/mm×120转/秒)/8/1024＝1150.4846 KB/s]数据传输率（3451.4539＋1150.4846）/2=2300.9693 KB/sλ存取时间=寻道时间+等待时间处理时间=等待时间+记录处理时间(记录处理最少等待时间=0,最长等待时间=磁盘旋转周期N ms/周[-1:记录道数) 移动道数(或扇区)=目标磁道(或扇区)-当前磁道(或扇区)寻道时间=移动道数*每经过一磁道所需时间等待时间=移动扇区数*每转过一扇区所需时间读取时间=目标的块数*读一块数据的时间数据读出时间=等待时间+寻道时间+读取时间减少等待时间调整读取顺序能加快数据读取时间平均等待时间=磁盘旋转一周所用时间的一半(自由选择顺逆时钟时,最长等待时间为半圈,最短为无须旋转.平均等待时间=(最长时间+最短时间)/2平均寻道时间=(最大磁道的平均最长寻道时间+最短时间)/2最大磁道的平均最长寻道时间=(最长外径+圆心)/2操作系统λ虚存地址转换(((基号)+ 段号) +页号) * 2n +页内偏移网络流量与差错控制技术最高链路利用率a : 帧计数长度a 可以是传播延迟/发一帧时间数据速率*线路长度/传播速度/帧长数据速率*传播延迟/帧长停等协议最高链路利用率E=1/(2a+1)λW: 窗口大小滑动窗口协议λ E=W/(2a+1)P:帧出错概率停等ARQ协议E=(1-P)/(2a+1)λλ选择重发ARQ协议若W>2a+1 则E=1-P若W<=2a+1 则E=W(1-P)/(2a+1)λ后退N帧ARQ协议若W>2a+1 则E=(1-P)/(1-P+NP)若W<=2a+1则E=W(1-P)/(2a+1)(1-P+NP)CSMA/CD 常用计算公式网络传播延迟=最大段长/信号传播速度λ冲突窗口=网络传播延迟的两倍.(宽带为四倍)λλ最小帧长=2*(网络数据速率*最大段长/信号传播速度)例: Lmin= 2 * (1Gb/s * 1 / 200 000) =10 000bit =1250字节性能分析λ吞吐率T(单位时间内实际传送的位数)T=帧长/(网络段长/传播速度+帧长/网络数据速率)网络利用率EλE =吞吐率/ 网络数据速率λ以太网冲突时槽T=2(电波传播时间+4个中继器的延时)+发送端的工作站延时+接收站延时即T= 2* (S/0.7C) + 2*4Tr+2TphyT= 2S/0.7C+2Tphy+8TrS= 网络跨距0.7C=电波在铜缆的速度是光波在真空中的0.7倍光速Tphy=发送站物理层时延Tr= 中继器延时λ快速以太网跨距S = 0.35C (Lmin /R – 2 Tphy -8Tr)令牌环网传输时延= 数据传输率* (网段长度/传播速度)λ例: 4Mb/s*(600米/200米/us)us = 12比特时延(1us=10-6秒)存在环上的位数= 传播延迟(5us/km) * 发送介质长度* 数据速率+ 中继器延迟路由选择包的发送= 天数* 24小时(86400秒) *λ每秒包的速率= *** == 2 *IP地址及子网掩码计算可分配的网络数= 2网络号位数λλ网络中最大的主机数= 2主机号位数-2 例: 10位主机号= 210 -2 =1022 IP 和网络号位数取子网掩码λ例: IP : 176.68.160.12 网络位数: 22子网: ip->二进制->网络号全1,主机为0->子网前22位1,后为0 = 255.255.252.0λVlsm复杂子网计算Ip/子网编码1.取网络号. 求同一网络上的ip例: 112.10.200.0/21 前21位->二进制->取前21位相同者(ip) /(子网)2.路由汇聚例: 122.21.136.0/24 和122.21.143.0/24 判断前24位->二进制->取前24位相同者10001000 10001111系统可靠性:串联: R = R1*R2*....RX并联: R = 1 - (1-R1)*(1-R2)*...(1-RX)pcm编码取样: 最高频率*2量化: 位数=log2^级数编码量化后转成二进制海明码信息位:k=冗余码n=信息位2^k-1 >= n+k数据通信基础λ信道带宽模拟信道W= 最高频率f2 –最低频率f1数字信道为信道能够达到的最大数据速率.有噪声λ香农理论C(极限数据速率b/s) = W(带宽)*log2(1+S/N(信噪比))信噪比dB(分贝) = 10*log10 S/N S/N= 10^(dB / 10)无噪声λ码元速率B = 1 / T秒(码元宽度)尼奎斯特定理最大码元速率 B = 2*W(带宽)一个码元的信息量n = log2 N (码元的种类数)码元种类λ数据速率R (b/s) = B(最大码元速率/波特位) *λ n(一个码元的信息量/比特位) = 2W * log2 N交换方式传输时间链路延迟时间= 链路数* 每链路延迟时间数据传输时间= 数据总长度/ 数据传输率中间结点延迟时间= 中间结点数* 每中间结点延迟时间λ电路交换传输时间= 链路建立时间+ 链路延迟时间+ 数据传输时间λ报文交换传输时间= (链路延时时间+ 中间结点延迟时间+ 报文传送时间) * 报文数λ分组交换数据报传输时间= (链路延时时间+ 中间结点延迟时间+ 分组传送时间) * 分组数虚电路传输时间= 链路建立时间+ (链路延时时间+ 中间结点延迟时间+ 分组传送时间) * 分组数信元交换传输时间=链路建立时间+ (链路延时时间+ 中间结点延迟时间+ 分组传送时间) * 信元数差错控制CRC计算K(x)◊信息位( K )转生成多项式= K-1 λ例: K = 1011001 = 7 位– 1 = 从6开始= 1*x^6 + 0*x^5 +1*x^4 + 1*x^3 + 0*x^2 +0*x^1 + 1*x^0= x6+x4+x3+1冗余位( R )转生成多项式= 和上面一样λ生成多项式转信息位(除数) =λ和上面一样.互转.例: G(x) = x3+x+1 = 1*x^3 + 0*x^2 + 1*x^1 +1*x^0 = 1011λ原始报文后面增加”0”的位数. 和多项式的最高幂次值一样生成校验码的位数和多项式的最高幂次值一样λλ计算CRC校验码,进行异或运算(相同=0,不同=1)网络评价网络时延= 本地操作完成时间和网络操作完成时间之差λ吞吐率计算吞吐率= (报文长度*(1-误码率)) / ((报文长度/线速度) + 报文间空闲时间λ吞吐率估算吞吐率= 每个报文内用户数据占总数据量之比* (1 –报文重传概率) * 线速度吞吐率= 数据块数/ (响应时间–存取时间)响应时间= 存取时间+ (数据块处理/ 存取及传送时间* 数据块数)数据块处理/存取及传送时间= (响应时间–存取时间) / 数据块数有效资源利用率计算有效利用率= 实际吞吐率/ 理论吞吐率例: = (7Mb/s * 1024 *1024 *8) / (100Mb/s *1000 *1000 )= 0.587组网技术(adsl)计算文件传输时间T = (文件大小/*换算成bit) / (上行或下行的速度Kb) /*以mb速度*/如24M 512kb/s T= (24*1024*1024*8) / (512*1000)=393秒。
基于DSP的电脑鼠系统设计
参加了比赛 。笔者采用 Ｔ 公司的数字信号处理器 Ｉ Ｔ ３ Ｏ ２ ０ ＭＳ ２ Ｉ ４ ７独 立设 计 了一 款 电 脑 鼠参 加 此 次 Ｆ 竞赛 ， 获得 了一 等 奖 。本 文 给 出 了 电脑 鼠的软 件 和
硬件 设计方 案 ， 并进行 了详 细分 析 。
收稿 日期 ：０ ８０ —６ 修回 日期 ：０ ８０—９ ２ ０—３０ ； ２ ０ —４２ 作者简介 ： 屈传坤（ ９ ４）男 ， １ ８一 ， 硕士生 ， 研究方 向： 测控技术与仪器． ｍａｌｑ ｅ ｕ ｎ ｕ ＠ｙ ｈ ｏ ｃｒ ｎ Ｅ— ｉ ｕ ｈ ａ ｋ ｎ ａ ｏ ．ｏｒ ｃ ： Ｌ 徐国政（ ９９） 男 ， １ ７一 ， 博士生， 研究方 向： 嵌入式系统应用 ； 崔建伟（ ９９） 男 ， １ ６一 ， 博士 ， 讲师 ， 主要从事测控技术与仪器 的教学 与科研工作 ； 宋爱国（ ９８） 男 ， 士， １６ 一 ， 博 教授 ， 主要从事测控技 术与仪器 的教学与科研工作 ；
Ｄｅ ｉ ｎ ｏ ｉ ｒ － ｏ ｓ ｙ ｔ ｍ ｓ ｄ ｏ Ｐ ｓｇ ｆａ Ｍ ｃ ｏ Ｍ ｕ ｅ Ｓ ｓ ｅ Ｂａ ｅ ｎ ＤＳ
ＱＵ ｕ ｎ ｋ ｎ，ＸＵ Ｇｕ － ｈ ｎ ，ＣＵＩＪａ － ｉ ＯＮＧ － ｕ Ｃｈ ａ － ｕ ｏｚ ｅ ｇ ｉｎ ｗｅ ，Ｓ Ａｉ ｏ ｇ
ｊｍｐｎ ｏｆ ｏｎ ｅ ｅｓ ｔ ． ｉ ｒｃｉａ ｅ ｐ ｒ ｎ ｓ ｔｅ ｙ ｔｍ ｒｖ ｄｔ ｒ ｄ ｐ ｎ ｅ ｔ ｕ ｉｇ— ｆｐ ｉｔｎ ｈ ａ ｔｉ ｉ ｔ ｌ ｍｅ Ｗ ｔ ｐａ ｔ ｌ ｘ ｅｉ ｔ ， ｈ ｓｅ ｉ ｐｏ ｅ ｗｏｋｉ ｅ ｅ ｄ ｎｌ ｈ ｃ ｍｅ ｓ ｓ ｏ ｎ ｙ ｗｉ ｔｏ ｇａ ｉｔ ｆ ｎ ｉａ ｔ ｓｒ ｎ ｂｌ ｙｏ ｔｊｍｍｉｇｈｇ ｔｂｌ ｙ ｈ ｉ ａ － ｎ ｉｈｓａ ｉｔ． ｉ
基于STM32的电脑鼠机器人设计与开发
基于STM32的电脑鼠机器人设计与开发作者：蒙飚严健平来源：《电子技术与软件工程》2016年第06期摘要电脑鼠是一种四轮车形状且具有人工智能的小型机器人，针对电脑鼠体积小、实时性要求高等特点，采用高性能的ARM Cortex-M3架构内核的STM32系列处理器作为电脑鼠硬件控制核心，优化机器人行走和搜寻迷宫控制算法，通过精密红外传感器和执行电机，实现了电脑鼠性能的极大提升。
【关键词】STM32 电脑鼠机器人电脑鼠机器人是一种能够在迷宫中行进、位置记忆、搜寻终点和优化路径等功能，按照电脑鼠竞赛规则，机器人必须在陌生与未知的迷宫环境中以最快速度及最短时间到达终点完成比赛任务以获得胜利。
本文研究的电脑鼠机器人选择了高性能的32位ARM Cortex-M3架构内核的处理器作为控制核心设计了电脑鼠机器人的软硬件系统，实现了电脑鼠机器人系统的稳定快速行走能力、记忆迷宫搜寻轨迹能力和优化最短执行路径能力，相比传统基于8位单片机的电脑鼠系统，极大提升了系统整体性能，同时能够借助本文研究的电脑鼠系统设计案例，进而研究与发明更加复杂的机械控制系统。
1 电脑鼠机器人整体设计方案电脑鼠机器人软硬件系统由基于STM32的核心处理器、电源稳压电路系统、传感器系统、行走电机执行系统、液晶显示系统和无线网络系统六个子模块组成，其中基于STM32的核心处理器子模块是整个电脑鼠机器人的控制中心，负责与其它五个子模块的信息传输，并运行整体系统的软件程序，实现电脑鼠的流程控制、运算优化和数据存储；电源稳压电路系统负责给系统硬件提供稳定可靠的电源，传感器系统让电脑鼠机器人能够感知迷宫周围环境，行走电机执行系统能让电脑鼠机器人快速直行或转弯，液晶显示系统可以通过屏幕让人们获得机器人的各种状态信息，无线网络系统能实现电脑鼠机器人与远程计算机的联网。
电脑鼠机器人整体结构示意图如图1所示。
2 电脑鼠机器人硬件设计电脑鼠机器人的硬件系统核心处理器采用ST公司的STM32F103R8T6，它的时钟频率最高可达72MHz，内置64K的Flash、20K的RAM、12位AD、4个16位定时器、3路USART 通讯口等多种资源，具有极高的性价比。
IEEE标准电脑鼠走迷宫竞赛套件简介及竞赛规则
“IEEE标准电脑鼠走迷宫”竞赛套件简介及竞赛规则为降低电脑鼠走迷宫竞赛难度，方便在校学生和电脑鼠新手快速入门，广州致远电子有限公司开发了一款IEEE国际标准电脑鼠走迷宫竞赛套件。
该套件包含电脑鼠Micromouse615（电脑鼠）、IEEE标准迷宫及丰富的配套资料。
1．Micromouse615Micromouse615采用铝制车架，重量轻，散热性能好。
采用双步进电机，车轮直接安装在电机轴上，机械结构简单安装方便。
Micromouse615车身长12cm，宽9cm，短小精悍，可灵活的在迷宫格中完成90度和180度转弯，如图0.1所示。
图0.1 Micromouse615Micromouse615微处理器采用LM3S615。
LM3S615是美国Luminay公司开发的32位单片机，基于ARM Cortex-M3内核。
LM3S615具有运算速度快，中断响应快，外设丰富等优点，保证了Micromouse615可以具有很高的智商。
另外Luminay公司提供了丰富的函数库，只要懂C就能开发，大大降低了Micromouse615的使用难度。
Micromouse615使用5组红外传感器用于检测迷宫墙壁信息，分别用于检测左、左前、前、右前和右五个方向的墙壁信息。
左前和右前传感器用于调整电脑鼠姿态，使电脑鼠走时行走在迷宫格中心。
使用5组可调电阻控制红外信号发射强度，调整可见距离。
信号采用载波调制，增强抗干扰性。
Micromouse615采用双步进电机驱动。
使用步进电机不需要减速装置等，可简化机械结构。
步进电机控制简单，运行平稳。
Micromouse615板上一个按键，一个复位按键和一个10针JTAG调试接口，并预留了一个6个JPIO、一个串口和一个SPI接口，方便扩展。
在配套光盘中配有一个能够用于参赛的程序，可稳定而快速的完成竞赛。
Micromouse615具有高度可扩展性，领用预留的接口可根据需要扩展其他部件，进行硬件升级。
算法总结（五篇材料）
算法总结（五篇材料）第一篇：算法总结abs(x):y取x的绝对值，x与 y可为整型或实型。
* frac(x):y取x的小数部分，x 与 y均为实型。
* int(x):y取x的整数部分，x 与y均为实型，常写成trunc(int(x)).* random(x):y在 0-x 之间的整数中随机找一个整数，x与 y均为整型。
* sin(x):y;cos(x):y;arctan(x):y;exp(x):y;ln(x):y均与数学运算一致,三角函数返回的均为弧度,转换成角度即乘以 Pi 除以 180.* copy(str,n1,n2):substr从字符串str中取从第n1个字符开始长度为n2个字符的子串substr.n1和n2是整型表达式，如果n1 大于s 的长度，则返回空字符串。
如果指定的 n2 大于第 n1 个字符后剩下的字符数，则返回剩下的字符串。
* pos(substr,str):num查找 substr 是否为 str 的子串，若是则返回 substr 在 str 中的起始位置，若否则返0.* val(str,int,code)将字串str转为数值型数据存入int, 如果字符串无效，其中非法字符的下标放在Code中；否则，code 为零。
* str(num,str)将 num表达式转成字符串 str。
* delete(str,n1,n2)从原字符串str中删去一个从n1 开始长度为n2 的子串，如果Index比 s 长，不删除任何字符。
如果指定的 Count 大于从第 1ndex 大到结尾的字符数，删除剩余部分。
* Insert(Source：String；Var S：String；Index：Integer)Source是字符串表达式。
S是任意长度的字符串变量。
Index是整型表达式。
过程Insert把字符串 Source 插入字符串 S 中第 1ndex 个字符开始的位置上。
如果字符串比 255 个字符长，则将第 255 后面的字符截去。