机器人控制系统的研究
工业机器人的设计及控制系统研究
工业机器人的设计及控制系统研究工业机器人，是一种能够代替人类完成繁重、危险、无聊的工作的机器人。
随着科技的不断进步，工业机器人在自动化生产中扮演着越来越重要的角色。
本文主要探讨工业机器人的设计及其控制系统的研究。
一、工业机器人的设计1、机器人结构设计工业机器人的结构设计包括机器人的机械结构、传动结构、控制系统等。
机器人的机械结构的设计需要考虑机器人的工作范围、精度、刚度和负载能力等因素。
传动机构的设计特别重要，它往往会影响机器人的定位速度和精度。
传动机构的设计主要包括电机、减速器、传动链轮等。
2、机器人的导轨设计机器人导轨的设计主要影响机器人的定位精度和重载性。
常见的导轨结构有滑块导轨、滚动导轨、直线导轨等，其中滚动导轨和直线导轨具有定位精度高、负载能力强等优点。
3、机器人的末端执行器设计机器人的末端执行器设计特别重要，因为它直接影响机器人的工作效率和工作范围。
末端执行器根据其使用环境不同，包括夹具、吸盘、钳子、电磁铁等。
末端执行器的设计需要考虑摩擦力、负载能力和定位精度等因素。
二、机器人控制系统研究1、机器人的控制方式机器人的控制方式主要有三种：手动控制、自动控制和远程控制。
其中，手动控制主要用于机器人的调试和维修等工作，自动控制主要用于生产制造线的半自动和全自动生产，而远程控制主要用于危险环境下的操作。
2、机器人的编程方式机器人的编程方式主要包括在线编程和脱机编程。
在线编程的特点是实时控制，优点是易于调试，缺点是不能对程序进行编辑和存储。
脱机编程的特点是可以对程序进行编辑和存储，但缺点是调试的难度较大。
3、机器人的控制算法机器人的控制算法主要包括手动校准、高精度运动控制算法和机器人自适应控制算法等。
手动校准主要用于机器人定位的初步校准，高精度控制算法可以保证机器人的定位精度，而自适应控制算法可以使机器人根据环境变化自动调整控制参数。
4、机器人的控制器机器人的控制器需要具备高效的工作能力、快速响应和连接稳定性等功能。
机器人控制技术的研究及其应用
机器人控制技术的研究及其应用机器人是一种能够自主执行任务的自动化机器。
在21世纪，随着人工智能和机器视觉技术的迅猛发展，机器人行业也开始呈现出蓬勃的发展态势。
机器人控制技术作为机器人发展中的一个重要组成部分，也得到了越来越多的重视和研究。
一、机器人控制技术的概述机器人控制技术是指利用计算机控制机器人进行各种任务的技术。
它包括机器人的控制系统、控制器、伺服电机、传感器、处理器等方面。
机器人控制技术的优劣直接决定了机器人的工作效率和性能。
机器人控制技术主要包括开环控制和闭环控制两种方式。
开环控制是指机器人按照事先设定的程序执行任务，不能根据现场变化进行自我调节。
闭环控制则是指机器人能够根据实际情况调整执行任务的方式和速度，能够根据传感器的反馈信息进行自我控制。
二、机器人控制技术的应用随着机器人技术的不断发展，机器人控制技术在各个领域都得到了广泛的应用。
1. 工业制造行业机器人在工业制造行业中的应用，主要包括焊接、搬运、装配、喷漆、切割等方面。
利用机器人控制技术，可以有效提高工业制造的效率和产品质量，减少人工成本和工伤事故。
2. 医疗领域机器人在医疗领域中的应用，主要包括手术机器人、康复机器人和医疗陪护机器人等方面。
利用机器人控制技术，可以让手术更加精准，避免手术风险；可以让康复治疗更加标准化，提高治疗效果；可以让医疗陪护更加人性化，提高病人的生活质量。
3. 智能家居领域机器人在智能家居领域中的应用，主要包括家居保洁机器人、家庭健身机器人和家庭安防机器人等方面。
利用机器人控制技术，可以让家庭清洁更加方便快捷，提高生活质量；可以让家庭健身更加科学规范，减少运动受伤风险；可以让家庭安全更加可靠，避免意外事故。
4. 农业行业机器人在农业行业中的应用，主要包括收割机器人、喷药机器人、育苗机器人和自动驾驶拖拉机等方面。
利用机器人控制技术，可以减少人工成本，提高农业生产的效率和品质，保障粮食供应。
三、机器人控制技术的未来随着人工智能和机器视觉技术的不断发展，机器人控制技术也将会得到更加广泛的应用。
基于深度强化学习的机器人智能控制系统研究
基于深度强化学习的机器人智能控制系统研究近年来，随着深度学习技术的发展和机器人技术的逐渐成熟，基于深度强化学习的机器人智能控制系统研究变得越来越受人关注。
这种系统的研究旨在实现机器人智能化、自主化，使其能够快速、准确地完成各种任务。
一、深度强化学习是什么？深度强化学习是一种从经验学习的方法，通过不断地试错和调整，从而使机器人能够逐渐地学会如何处理不同的环境和任务。
具体来说，深度强化学习是将深度学习和强化学习相结合的技术。
在机器人执行任务的过程中，它通过感应周围环境和与之交互，不断地调整自己的策略和行动方式，从而最大化自己的收益。
通过这种方式，机器人逐渐地学会如何在不同的环境中尽可能使用自己的特长和技能。
二、机器人智能控制系统的研究现状目前，深度强化学习技术在机器人领域的应用还处于发展初期。
虽然已有一些优秀的研究成果，但是仍然存在一些问题需要解决。
其中，最主要的问题之一是如何处理机器人和外部环境的交互。
因为外部环境的变化非常复杂，很难用传统的方法进行精确的建模和预测。
另一方面，机器人本身也有一定的不确定性因素，这也使得机器人控制系统的研究面临着比较大的挑战。
此外，机器人智能控制系统的研究还需要更加深入地探索深度学习和强化学习的融合方式，寻求更加精确和高效的算法和方案。
目前，一些新的深度强化学习方法正在不断涌现，这些方法往往具有更好的稳定性和效率。
三、深度强化学习在机器人领域的应用尽管深度强化学习的机器人控制系统仍然存在一些挑战，但是在不同领域的应用已经得到了许多成功的案例。
例如，深度强化学习已经被应用于制造业、医疗、农业等领域。
在制造业中，机器人可以帮助智能化的汽车组装、产品分拣等。
在医疗领域，机器人可以协助手术、提供康复服务等。
在农业领域，机器人可以辅助作物种植、采摘等。
深度强化学习还可以用于未来城市的智能化建设。
通过在城市环境中嵌入各种传感器，机器人可以在城市环境中进行自主化的行动和数据收集工作，从而可以帮助城市合理分配资源，提升城市的公共服务质量。
机器人控制系统中的上位机设计研究
机器人控制系统中的上位机设计研究随着科技的进步，机器人已经成为了现代制造业中不可或缺的一部分。
机器人的出现为自动化生产带来了福音，其高效、准确、稳定的表现使得其成为了工业现代化进程中一个重要的组成部分。
机器人的应用范围也越来越广泛，广泛应用于汽车制造、电子电器等行业。
在机器人控制中，上位机设计的优化尤为重要，因此，本文就机器人控制系统中的上位机设计进行研究，并提出具体的实现方案和方法。
一、机器人控制系统的组成机器人控制系统一般由硬件和软件两方面组成。
硬件上，机器人控制器、网络、传感器、执行器等是不可或缺的组成部分；而软件上，则分为上位机软件和下位机软件两部分。
上位机软件主要负责机器人控制的参数化编辑、程序开发、控制运行等。
而下位机软件则是将上位机软件传送的指令解码成机器人控制指令，执行机器人动作操作和数据采集等。
二、机器人控制系统中上位机软件的作用机器人控制系统中的上位机软件是整个系统中最重要的部分。
上位机软件能够直接影响到机器人的控制性能和精度。
上位机软件可以通过面向用户的交互界面，指导机器人进行控制动作，并对机器人进行监测和管理。
上位机软件的优化能够提高机器人的运行效率和准确性，降低机器人的开发成本和实现难度，提高控制系统的稳定性和开发效率。
三、机器人控制系统中上位机软件设计的方法1. 采用模块化设计思路。
在上位机软件设计中，需要采用模块化的设计思路，将不同功能的模块分开设计。
模块化设计能够提高软件的可维护性和可扩展性，对于后期的维护和开发工作也具有很大帮助。
2. 官方软件平台。
为了确保上位机软件的稳定性，一般采用官方软件平台进行开发和设计。
官方软件平台一般经过了长时间的测试和软件库库的完善，软件开发人员在开发中只需使用平台规定的库函数和API接口，即可实现所需的功能开发。
3. 采用开放式设计方式。
采用开放式设计方式的好处是能够充分利用外部开发工具或软件库，减少开发难度和提高开发效率。
同时还能够丰富系统的功能，提高系统的可定制性。
机器人控制系统中的非线性控制技术研究
机器人控制系统中的非线性控制技术研究随着人工智能技术的飞速发展，机器人技术逐渐被应用于各个领域，例如工业自动化、医疗、家庭服务等等。
机器人的控制系统是机器人实现各种复杂任务的关键，其中非线性控制技术是机器人控制系统中一个重要而复杂的研究方向。
一、非线性控制技术概述非线性控制技术是指对于非线性系统的控制过程进行分析和优化，旨在实现对非线性系统的控制，使其在一定范围内保持稳定性和性能。
与线性控制技术不同，非线性控制技术可以更好地适应实际工程环境中的各种非线性因素，解决复杂系统在非线性特性影响下的控制问题。
在机器人控制中，非线性控制技术主要应用于以下几个方面：1. 对于涉及角位置、角速度和角加速度等多个自由度的机器人系统，非线性控制技术可用于控制机器人的轨迹、过程和末态。
2. 对于具有较大变化的工业机器人系统，非线性控制可以优化机器人的运动轨迹和速度，以便更好地适应变化的环境和要求。
3. 针对柔性机械臂，非线性控制技术可以通过控制各部件的压力、力矩和位移等来实现控制。
二、非线性控制技术的优势相对于线性控制技术，在某些方面，非线性控制技术具有如下优点：1. 对于复杂非线性系统，线性控制技术的适用性较为有限。
而非线性控制技术可通过分析系统的结构和影响因素，更好地适应复杂系统的特性和环境。
2. 通过非线性控制技术，可以更好地实现对非线性过程的控制和优化，同时避免过度简化模型。
3. 在机器人控制方面，非线性控制技术可以更好地满足机器人在不同状况下的复杂控制需求。
三、非线性控制技术在机器人控制中的应用在机器人控制系统中，非线性控制技术的应用已经开始逐渐受到推广。
例如，在柔性机器人系统中，非线性控制技术可以实现对机器人结构变形和姿势的控制。
对于涉及多个运动自由度的机器人系统，非线性控制技术可以通过控制每个自由度的运动来实现机器人的采集、配送等任务。
同时，非线性控制技术还可以用于机器人响应环境变化和干扰的方面，使机器人系统更具有鲁棒性和适应性。
机器人控制系统的建模与仿真方法研究
机器人控制系统的建模与仿真方法研究随着科技的不断进步，机器人技术的发展迅猛，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
为了实现高效、稳定的机器人行为控制，建立准确的控制系统模型和进行仿真研究是至关重要的。
本文旨在探讨机器人控制系统的建模与仿真方法，介绍常用的建模方法，并分析仿真模型的建立及其应用。
一、机器人控制系统的建模方法1. 几何模型法几何模型法是一种常用的机器人控制系统建模方法。
该方法通过描述机器人的几何形状、关节结构和运动轨迹，建立机器人系统的几何模型。
常用的几何模型包括DH法、SDH法和Bishop法等。
其中，DH法是最经典的一种方法，通过参数化建立机器人的运动学模型，用于描述关节变量和坐标系之间的关系，从而实现机器人的运动规划和控制。
2. 动力学模型法动力学模型法是一种更加复杂而全面的机器人建模方法。
该方法基于牛顿运动定律和动力学原理，综合考虑机器人的质量、惯性、关节力矩和外力等因素，建立机器人系统的动力学模型。
动力学模型法可以更准确地描述机器人的运动和力学特性，对于复杂的机器人控制任务具有重要意义。
3. 状态空间模型法状态空间模型法是一种抽象程度较高、数学表达简洁的机器人控制系统建模方法。
该方法通过描述机器人系统的状态以及状态之间的转移规律，以矩阵的形式进行表示。
状态空间模型法适用于系统动态特性较强、多输入多输出的机器人系统，能够方便地进行控制器设计和系统分析。
二、机器人控制系统的仿真方法1. MATLAB/Simulink仿真MATLAB/Simulink是一种广泛应用于机器人控制系统仿真的工具。
Simulink提供了丰富的模块库和仿真环境，可以方便地构建机器人系统的仿真模型，并进行系统的可视化、实时仿真和参数调整。
通过Simulink，我们可以对机器人的运动学和动力学模型进行建模，并通过调整控制参数来优化机器人的控制性能。
2. 三维虚拟仿真三维虚拟仿真是一种直观、真实的机器人控制系统仿真方法。
机器人的智能控制系统
机器人的智能控制系统随着科技的不断发展，机器人在各个领域都扮演着重要的角色。
机器人的智能控制系统是机器人能够执行任务的核心，它通过一系列的算法和程序来实现机器人的智能化操作。
本文将探讨机器人的智能控制系统的作用、组成以及未来的发展趋势。
一、机器人的智能控制系统的作用机器人的智能控制系统是机器人能够感知外界环境并做出相应反应的关键。
它通过传感器、软件和硬件设备等组成部分，将机器人与环境进行交互，从而使机器人能够获得和处理信息。
智能控制系统能够将机器人的行为和动作与环境的反馈进行关联，使机器人能够在不同场景下做出灵活的决策和动作。
二、机器人的智能控制系统的组成1. 传感器模块：传感器是机器人感知外界环境的重要部件。
传感器模块包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等，通过感知环境的物理量来获取外界信息，并将这些信息传输给智能控制系统。
2. 决策与规划模块：决策与规划模块是机器人智能控制系统的思考和决策中枢。
它基于获取到的环境信息，经过算法和程序的处理，确定机器人的下一步行动，包括路径规划、动作选择等。
3. 执行模块：执行模块是智能控制系统将决策与规划转化为机器人动作的关键环节。
它通过驱动机器人的电机、执行器等设备，实现机器人在物理空间中的运动和操作。
4. 通信模块：通信模块负责机器人与外界的信息交互。
它可以是无线通信模块、网络通信模块等，将机器人获取的信息传输给其他设备，也可以将外部指令传输给机器人。
三、机器人智能控制系统的未来发展趋势1. 人工智能的应用：随着人工智能领域的不断发展，机器人智能控制系统将更多地融入人工智能的算法和方法。
机器人将能够更好地理解人类的语言和行为，实现更高级的人机交互。
2. 多模态感知技术的应用：多模态感知技术是利用多种传感器信息的融合，提供更全面和准确的环境感知。
机器人将能够通过视觉、声音、触觉等不同方式获取信息，从而更好地适应各种环境。
3. 自主学习与决策能力的提高：机器人智能控制系统将更加注重机器人的自主学习和决策能力的提高。
机器人智能控制系统技术的研究与应用探索
机器人智能控制系统技术的研究与应用探索摘要：随着科技的发展，机器人在工业、军事、医疗和家庭等领域中的应用越来越广泛。
机器人智能控制系统作为机器人的大脑和核心，对于实现机器人的智能化、自主化具有重要意义。
本文通过对机器人智能控制系统技术的研究与应用进行探索，讨论了其在不同领域中的应用和未来的发展趋势。
1. 引言机器人智能控制系统作为机器人的核心技术之一，是实现机器人智能化和自主化的关键。
它涉及到感知、决策和执行等多个方面的技术。
随着人工智能和机器学习技术的快速发展，机器人智能控制系统的研究和应用也取得了显著的进展。
2. 机器人智能控制系统的主要技术2.1 感知技术机器人智能控制系统需要通过感知技术来获取环境信息。
常用的感知技术包括视觉感知、声音感知、力觉传感和激光雷达等。
通过感知技术，机器人能够对环境做出准确的判断和响应，并能够实现自主导航、障碍物避让等功能。
2.2 决策技术机器人智能控制系统需要通过决策技术来进行智能的决策和规划。
决策技术包括路径规划、任务规划、动态规划等。
通过决策技术，机器人能够根据当前的环境信息和任务要求，智能地制定行动方案，并能够根据实时的情况做出相应的调整。
2.3 执行技术机器人智能控制系统需要通过执行技术来实现对外部环境的控制。
执行技术包括机器人的运动控制、抓取和操作等。
通过执行技术，机器人能够将决策的结果转化为实际的行动，并能够完成各种复杂的任务。
3. 机器人智能控制系统的应用探索3.1 工业应用机器人在工业领域中的应用越来越广泛。
通过机器人智能控制系统，工业机器人能够实现自动化生产线的操作和控制，提高生产效率和产品质量。
同时，机器人还可以在危险环境下代替人工进行作业，减少人身伤害的风险。
3.2 军事应用机器人在军事领域中的应用也非常重要。
机器人智能控制系统可以使军事机器人实现无人化作战，能够执行敌情监视、侦察和炮击等任务，提高战场作战能力和战争的胜算。
3.3 医疗应用机器人在医疗领域中的应用正在快速发展。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
机器人控制系统的研究谢琳1201011101摘要:介绍目前在汽车制造业普遍使用的激光焊接机器人的开放式控制系统。
从硬件、软件、交流伺服控制系统以及之间的通讯关系等方面介绍了开放式控制系统的工作原理和实现方式。
关键词: 开放式控制系统; 工控机; 交流伺服器; 开放性Abstract: This paper introduces the present commonly used in laser welding robot car manufacturing industry of open control system. From the hardware, software, ACservo control system and the communication relationship is introduced from the aspects of theory and Realization of open control system.Keywords: open control system; industrial control computer; AC servo; open1、开放式控制系统的介绍所谓开放性是指系统的开发可以在统一的、标准的、通用的软硬件平台上面, 通过改变、增加或裁减结构对象, 形成系列化, 并可方便地将用户的特殊要求和技术集成到控制系统中。
它应该具有以下特性:( 1) 可扩展性。
系统可以灵活地增加硬件设备控制接口来实现功能的拓展和性能的提高;( 2) 可互操作性。
通过定义一系列的标准数据语义、行为模式、物理接口、通信机制和交互机制来实现;( 3) 可移植性。
在不增加硬件结构的前提下, 利用现有的底层结构模式, 通过配置和编译控制软件来实现系统的自定义;( 4) 可增减性。
系统的性能和功能根据实际需要方便地增减。
对于开放式结构的机器人控制系统, 应尽可能建立一个开放的、标准的、经济的、可靠的软硬件平台。
硬件平台应满足: ( 1)硬件系统基于标准总线结构, 具有可伸缩性; ( 2)硬件结构具有必要的实时计算能力;( 3)开放性要求硬件系统模块化, 便于添加或更换各种接口、传感器、特殊计算机等; ( 4)低成本。
软件系统应具有以下特点: ( 1)可移植性, 便于升级和软件复用; ( 2)交互性和分布性; ( 3)效率。
操作系统的选择应基于以下原则: 通用性, 必要的实时处理能力, 具有多任务处理, 多线编程功能, 便于使用通用的软件开发工具, 丰富的应用软件资源。
软件代码应根据实时操作需求, 用具有数据抽象能力的语言编写, 具有面向对象特征和模块化结构。
面向对象的编程应该是最便于机器人系统内核的设计和实现。
2、开放式控制系统的系统结构基于开放、先进和可靠的考虑, 我们对系统的各模块进行了严格的选择和设计。
控制系统的硬件包括:一台工控机、二块开放式控制器、交流伺服控制系统和通讯模块、CCD 摄像机和图像采集卡以及一些辅助设备。
工控机主要实现的功能有:( 1)正、逆运动学计算及控制算法的实现; ( 2)与控制器和交流伺服驱动器以及PLC 进行通讯; ( 3)各关节编码器反馈信息和状态监控信号的显示; ( 4)机器人实时运动的三维仿真显示; ( 5)图像处理及显示。
工控机通过控制器发出电机控制信号, 经伺服放大器对指令信号进行放大后驱动机器人各关节电机的动作; 同时通过通讯模块实时接收各电机编码器反馈信号, 并将反馈值进行数据存储, 该存储的数据提供给各控制算法模块,经过处理后, 再通过控制器产生控制指令输出, 形成一个闭环控制系统。
此外, 此存储的数据还可用于实时数据显示, 实现系统三维仿真显示和各关节电机状态显示。
要使机器人具有柔性, 功能可以扩展, 其控制器结构必须是开放的。
新的功能需要新的控制策略和新的控制方法, 这要求软件是开放的; 新的任务需要新的装置, 这要求硬件是开放的。
因此要使控制器的功能具有可扩充性, 就需要控制器的软件和硬件都是开放的。
2. 1、开放式控制器的硬件实现图1 控制器内部流程示意图图1所示是开放式控制器的内部流程, DSP程序主要由命令中断模块和伺服中断模块组成。
命令中断模块占用一个DSP 硬件中断, 在中断服务程序中, 通过查表, 找到工业PC 机发送给控制器的命令函数的入口地址。
如果是设置命令, 程序会读取设置参数并将参数放置到DSP 数据存储区内; 如果是读取命令,程序会自动读取DSP数据存储区相应的数据, 并返回给PC机。
由于控制器的一些命令和参数是双缓存的, 只有在参数更新后所设置的这些命令才有效。
此时必须使用参数更新机制, 它是通过控制器库函数update( )来实现命令更新。
伺服中断模块使用的是一个DSP定时中断; 在定时中断服务程序中, 会自动根据所设定的控制模式实时更新控制参数。
通过计算,得到当前伺服周期完成的轨迹, 并控制外部执行机构根据规划的参数完成相应的动作。
对于闭环系统, 在伺服周期内, 也会采用累加的方式得到当前准确的位置。
如果实际位置和规划的位置出现偏差, 将会进行适当的调节, 减少位置误差; 同时在伺服中断中还会自动检测一些极限开关、位置断点等是否被触发。
工业PC机与控制器通过PC 总线以IO 读写的方式进行数据交换。
来自外部的位置反馈信号, 经过位置处理单元处理后, 进入计数电路, 通过ISP与DSP的双向收发接口完成外部位置的反馈。
2. 2、开放式控制器的软件实现开放性是此控制器的特点, 控制器的软件设计也应该遵循这一原则, 大体上分为三部分: 上层的开发调试环境、驱动开发包以及底层的控制程序。
( 1) 开发调试环境: 开发、调试环境主要是为用户提供一个测试控制器以及开发控制程度的软件平台。
( 2) 驱动开发包: 驱动开发包能够允许控制器在不同的操作环境下正常工作。
其主要是针对不同的接口, 负责计算机与控制器之间的通信, 并将基本的接口函数以动态链接库的形式向用户开放, 用户可以在不同的编程环境下如VC + + 、VB、CB、Delphi等, 直接调接口函数从而对控制器进行操作、管理, 实现预定功能。
( 3)底层控制程序: 底层控制程序用于实现针对交、直流伺服电机以及步进电机的基本运动控制功能,采用C语言进行开发, 是整个软件系统的基础。
2. 3、交流伺服控制系统在机器人控制中所使用的交流伺服系统, 一般是由交流伺服放大器、交流伺服电机和光电编码器组成的闭环控制系统。
伺服放大器接收来自控制器的脉冲信号(脉冲的个数和频率分别对应位置和速度的给定值) , 并以此为给定值控制电机的转动。
伺服放大器从光电编码器获得闭环系统的位置反馈信号, 通过通讯模块传给工控机。
六个关节的电机选择了HK -KFS系列的超小型低惯性交流伺服电机。
由于此类电机的惯性矩较大, 因此适合机器人这种负载惯性矩发生变动的场合以及韧性较差的设备(皮带驱动等)。
在电机中还配置了电磁制动器, 以增加安全性。
相应的, 伺服放大器选用了与电机配套的MELSERVO - J2- Super 系列的交流伺服放大器。
它有位置控制、速度控制、转矩控制三种模式, 还可以进行控制模式的切换; 具有RS- 232和RS- 422串行通信功能。
在实际使用中, 采取的是位置控制的模式和RS- 422通信方式。
其中, 通过RS- 422转RS- 232通信, 可以将伺服系统的运行状态、报警情况和绝对位置等传送到工业PC, 并可通过PC 对伺服放大器进行参数设置、增益调整和试运行。
2. 4 控制系统通讯功能的实现焊接机器人本体一般具有六个自由度, 需要六个伺服电机和相应的伺服驱动器, 由于伺服放大器的RS - 232C通讯功能与RS- 422通讯功能不能同时使用,通过修改伺服放大器的参数NO. 16选择使用伺服放大器的RS- 422通讯功能。
通过转换器与工业PC 机的RS- 232C相连, 在最后一个关节的伺服放大器上, 必须将TRE与RDN 相连。
伺服放大器(又称从站) 接到工业PC机(又称主站)发出的指令后, 将发出应答信息。
需要连续读取数据, 主站必须重复不断地发送指令。
因为通讯总线上接有6个伺服放大器, 为了判定和哪一个伺服放大器进行通讯, 主站在发送指令或数据时必须指明站号。
传输的数据只对指定站号的伺服放器。
与传统的焊接机器人相比, 使用了开放式控制系统后, 设备的通用性得到了增加, 提高了设备的利用率和生产效率, 直接带来了相应的经济效益。
3.结论本文详细介绍了激光焊接机器人的开放式控制系统的总体结构。
对开放式控制器、交流伺服控制系统以及开放式控制系统通讯模块的实现进行了系统详细地论述。
与传统的焊接机器人相比, 使用了开放式控制系统后, 设备的通用性得到了增加, 提高了设备的利用率和生产效率, 直接带来了相应的经济效益。