无人机的发射与回收
无人机废弃物处理与资源回收办法
无人机废弃物处理与资源回收办法1. 引言随着无人机应用的不断普及和发展，无人机废弃物的处理和资源回收问题日益引起人们的关注。
大量的无人机废弃物对环境造成了很大的压力，并可能对人类健康造成潜在威胁。
因此，制定高效的无人机废弃物处理与资源回收办法，既是履行环保责任的需要，也是保护人类健康的重要措施。
2. 无人机废弃物的分类和特点2.1 电池无人机电池是其中最主要的废弃物。
电池的材料中含有有毒物质，如果不妥善处理，可能对环境造成严重污染。
2.2 电子元器件无人机内部装有大量的电子元器件，包括芯片、电路板等。
这些元器件中含有的金属和化学物质也对环境造成潜在危害。
2.3 机械结构和塑料部件无人机的机械结构和塑料部件通常由金属和塑料材料构成。
废弃的机械结构和塑料部件如果不加以处理，可能会对自然环境产生负面影响。
3. 无人机废弃物处理办法3.1 电池处理严格按照当地法律法规要求，将电池投放到专门的废物收集点或回收机构进行处理。
对于可回收利用的电池部分，可以通过专门的处理设施进行拆解和分离，将有价值的材料提取出来进行回收利用。
3.2 电子元器件处理对于可回收的电子元器件，可以进行专门的处理和清洗，以便将其中的有害物质去除，然后进行回收利用。
对于无法回收利用的电子元器件，应在专门的废物处理单位进行无害化处理，以减少环境污染。
3.3 机械结构和塑料部件处理进行物理拆解处理，将机械结构和塑料部件分离，方便进行后续的回收利用。
将机械结构和塑料部件送至专门的再加工厂进行粉碎和熔化，提炼有用的原料。
4. 无人机废弃物资源回收办法除了对无人机废弃物进行处理外，我们还应该致力于实现其资源的回收利用，以减少对自然资源的消耗和环境的压力。
4.1 电池资源回收对于无人机废弃的电池，可以通过专门的回收机构进行回收，然后进行分类、处理和利用。
如有效回收的废旧电池可以进行再生利用，提取出其中的有色金属、稀有金属以及其他有用材料。
4.2 电子元器件资源回收无人机内部的电子元器件中含有很多贵重金属和稀有金属。
无人机的发射与回收系统(Launch and recovery systems)
iii
Intentionally left blank.
iv
Preface
Acknowledgments
We would like to thank Per Thuvesson and Tobias Petersson for the support and feedback during the project. We would also like to thank all the warm hearted people at the TKMS office in Karlskrona for their warm welcome and making our stay in Karlskrona a pleasant one.
Launch and recovery systems for unmanned vehicles onboard ships. A study and initial concepts.
Centre for Naval Architecture
MARCUS ERIKSSON marcue@kth.se +46 703-925688 PATRICK RINGMAN pringman@kth.se +46 703-5085073
Course: Magnitude of work: Date: Version number: Reviewed by:
SD270X – Naval Architecture Master’s Thesis 2×30 Cr. 4/10-2013 1.0 Per Thuvesson, Tobias Petersson
Intentionally left blank.
Abstract
无人机发射和回收方法一览.doc
无人机发射和回收方法一览【摘要】同有人驾驶飞机的起飞和降落阶段一样，在无人机的运用中，发射与回收阶段往往被认为是最困难、最关键的阶段，同样也是多种多样的。
本文以支持发射与回收的载体机构作为分类依据，列举了目前常见的无人机发射和回收方法。
【关键词】无人机；发射和回收方法无人机是“无人驾驶空中飞行器”（UAV）或“遥控驾驶飞行器”（RPV）的简称，无人机的“无人”这一特点，使其在运用的时候默默无闻，不能像有人驾驶飞机那样，被外界大书特书。
在一般人眼里，无人机可能就是一架遥控飞机，或是电视新闻里无人机一些侦察的场面，除此之外，也许就是一些展览中的图片和数据的堆砌。
但是，近年来，无人机的飞速发展引起世界各国的普遍关注，无论在国防领域还是在民用方面都有广泛的应用。
同有人飞机的起飞和降落阶段一样，在无人机的运用中，发射与回收阶段往往被认为是最困难、最关键的阶段，同样也是多种多样的，世界无人机有多少种发射方式和回收方式，这很难说出精确数字，但可以肯定地说，比有人飞机的起飞着陆方式要多得多。
一、无人机的发射方法无人机的发射方法有很多，在概念上有些十分简单，有些又十分复杂。
许多发射概念源于各种大型飞行器的发射经验，另一些为小型无人飞行器所特有。
目前常见的发射方式有起落架滑跑（Wheeled Take-off Launcher）、起飞跑车滑跑（Running Launcher）、母机空中发射（Air Drop Launcher）、发射架上发射或弹射（Catapult Launcher）、容器（箱式）内发射或弹射（Tube Launcher）、火箭助推（Booster Rocket Launcher）、垂直起落（Vertical Take-off Launcher）、缆绳系留、手抛（Hand Launcher）和自动发射（Auto Launcher）等方法。
或许简单的发射方式源于航模的“手抛发射”。
这种方式很实用，但仅适用于重量相对较轻的飞行器，这类飞行器载重量低，动力适当。
无人机回收垃圾的说明书总结
无人机回收垃圾的说明书总结
随着城市化进程的加快和生活水平的不断提高，生活垃圾的数量
不断增加，影响城市环境的整洁和美观。
为了解决这一问题，科技人
员发明了一种无人机回收垃圾的方法，该无人机可以及时清理城市中
的垃圾，提高城市环境的质量。
以下是无人机回收垃圾的操作说明。
1、启动无人机：将电池插入无人机，按照说明书启动无人机。
2、预设路线：根据需要清理的区域，预设无人机回收垃圾的路线
并设置回收点。
飞行路线应遵循安全、高效和合理的原则。
3、监控无人机：在无人机起飞前，必须确保监控设备能正常工作。
飞行过程中，通过监控设备对无人机进行实时监控，随时了解无人机
的状态和位置，防止出现故障。
4、回收垃圾：无人机根据预设的飞行路线和回收点，接收传感器
发出的垃圾识别信号，自动将垃圾回收进垃圾框内。
垃圾框需要定期
清理，确保无人机接收垃圾的效率。
5、返航和充电：当无人机回收完成后，自动返航到指定位置，并
按照指定的方法将垃圾卸载。
同时还需要充电，确保无人机的正常工作。
无人机回收垃圾是一项高科技产品，它可以有效提高城市环境的
质量，为人们带来更舒适的生活环境。
在使用时，要注意保证无人机
的正常工作，遵循飞行规则，确保安全。
同时，还需要定期维护和清
理垃圾框等部件，确保无人机的有效性。
希望这篇文章能为大家使用无人机回收垃圾提供指导和帮助。
无人机技术基础与技能训练 第5章 无人机其他系统
第5章 无人机其他系统
2.回收方式 （3）撞网回收 撞网回收指的是无人机在地面无线设备和自动引导设备的引导下，逐渐降低高度，减小速度，然后正对着拦截网飞去，从而达到回收的目的。 （4）绳钩回收 绳钩回收指的是利用绳索抓捕无人机翼尖小钩来实现回收的一种方式，主要由回收绳、吸能缓冲装置、导引装置等组成，占用空间小，且不易受天气影响。 （5）气囊方式回收 气囊不仅可以配合降落伞使用，也可以单独作为一种着陆方式使用。这种方式不需要起落架和降落伞，无人机在着陆前打开气囊，然后直接触地即可借此实现缓冲目的。
地面站和任务规划系统
第5章 无人机其他系统
2.任务规划系统 （1）任务规划概念与目标 无人机任务规划是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型, 对无人机制定飞行路线并进行任务分配。 任务规划的目标是依据地形信息和执行任务的环境条件信息, 综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点的最优或次优航迹,保证无人机高效、圆满地完成飞行任务, 并安全返回基地。
发射与回收系统
第5章 无人机其他系统
1.发射方式 （3）母机空中发射 许多无人机，尤其是靶机是装载在固定翼飞机上从空中发射的，这些无人机通常都具有较高的失速，由涡轮喷气发动机提供动力。
发射与回收系统
第5章 无人机其他系统
1.发射方式 （4）火箭助推发射 有些无人机通常也在地面上利用火箭助推发射。火箭助推发射方式为使飞行器达到起飞速度通常需要有效作用距离上施加一个发射力，但一般要求在一段很长距离内把发射力施加在飞机上，以使其达到飞行速度。 （5）车载发射 就是将飞机及其配件装载在发射车顶上，鼓足劲儿驾车飞驰。 （6）轨道发射 有些无人机通过导轨或轨道加速到发射速度的装置称为轨道发射器。
第三章 飞行原理与飞行性能
在机翼上，压力最高的点也就是所谓的驻点，在驻点处是空气与前缘相 遇的地方。这点是空气相对于机翼的速度减小到零的点。
在一个迎角为零、完全对称的机翼上，从驻点开始，流经上下表面气 流速度是相同的，所以上下表面的压力变化也是完全相同的。
如果对称机翼相对来流旋转了一个迎角，驻点就会稍稍向前缘的下表 面移动，并且流经上下表面的空气流动情况改变了，流经上表面的空气被 迫多走了一段距离，在上下表面，空气仍然有一个从驻点加速离开的过程， 但是在下表面的最高速度要小于上表面的最高速度。
质量守恒定律：质量不会自生也不会自灭。 流体的质量流量：单位时间流过横截面面积S的流体质量。
q sv
3.流体连续方程
1s1v1 2s2v2 3s3v3 ...... const. 即： sv const.
当流体不可压缩时
即： const. 时：
有： sv const.
惯性向外 （离心力）
6.力的分解
一个水平飞行的动力模型受到许多施加在它每个部分的力的影响， 但是所有的这些力都可以按作用和反作用分成4个力
三、机动飞行中的空气动力
1.飞机的几何外形和参数
翼型及其参数
♦翼型： 机翼的横剖面形状。翼型最前端的一点叫“前缘”， 最后端一点叫“后缘”。 翼型前缘点与后缘点之间连线称为翼弦。
目前所使用的大多是自动式前缘缝翼。这种前缘缝翼用滑动机 构与基本机翼相连，依靠前缘空气动力的压力和吸力来自动控制其 闭合和打开。
4.飞机低速飞行的阻力
按阻力产生的原因，飞机低速飞行时的阻力一般可分为：
• 摩擦阻力 • 压差阻力 • 诱导阻力 • 干扰阻力
阻力的计算公式：
Q
C（x
1 2
课件 (五)无人机的发射回收
5.2 无人机的发射方式
宇航学院 宇航推进系
5. 发射车发射 －无人机安装在三轮或四轮发射车上； －车上发动机推动发射车和无人机加速； －达到无人机起飞速度后，无人机脱离发射车起飞； －澳大利亚“金迪维克”。 6. 母机空中发射 －无人机由有人飞机携带到空中； －达到预定高度和速度后空中发射； －一般用固定翼飞机翼下悬挂的方式； －直升机一般在两侧携带； －中国“无侦－5”、美国“火蜂”。
5.2 无人机的发射方式
宇航学院 宇航推进系
播放发射录像 －各种无人机起降（12段录像）； －美国型号无人机。
宇航学院 宇航推进系
5.3 无人机的回收技术
5.3 无人机的回收技术
宇航学院 宇航推进系
1. 回收要求 －能从工作范围任一点回收； －飞行器和机载设备损伤最小； －简单、成本低、质量轻、体积小； －长期储存； －修复成本低； －着陆准确； －对损伤不敏感。
5.2 无人机的发射方式
宇航学院 宇航推进系
3. 零长发射 －一台或多台火箭发动机作为助推器； －起飞后抛弃助推器； －助推火箭工作时间一般为几秒钟； －美国“火蜂”、“猎人”等。 4. 滑轨式发射； －靠自身动力或发射装置动力滑跑加速； －飞离发射装置后，主发动机工作； －发射装置动力有液压、气动、弹力等。
5.4 无人机的回收方式
宇航学院 宇航推进系
5. 空中回收 －大飞机空中回收，只有美国使用； －具有空中回收系统； －除了主伞和减速伞外需要有钩挂伞、吊索和可旋转的脱落机构； －钩挂伞在主伞上，大飞机逆风进入； －费用高，要求高，风险高； －美国“火蜂”II，直升机钩挂。 6. 垂直着陆 －与垂直发射类似
5.4 无人机的回收方式
5.4 无人机的回收方式
无人机综述
测控系统的斜距/方位（R/A）数据或靠GPS系统独立定位的，目前无人机的导航定位技术
向惯导、GPS和GLONASS组合导航定位的方向发展。现在无人机系统中大都已采用组合
定位方式，这不仅提高了定位的实时性，同时也提高了定位精度。
面站，无人机的使用除了以上十种主要方式外，还可用于毁伤评估、指挥作战、探雷、激光
制导、代替人员在核、生、化学或其它特殊条件下执行作战任务等方面。总之，在未来作战
中，无人机既能执行各种非杀伤性任务，又能执行各种软、硬杀伤任务，以其多用途性能在
战争中发挥其特有的功效。
3无人机应用的关键技术
其中发挥作用，无人机将失去其优势。 （4）发射回收技术
未来战争要求军用无人机的发射和回收更加简便，不依赖跑道起降，将有可能改变未来
空中作战样式。因此，大型无人机的零长度发射技术和安全回收技术的发展对军用无人机具
有重大意义。在无人机的发射上，轻型无人机主要适用车载弹射技术，大中型无人机普遍采
不必增加任何复杂的、永久性的设施，尤其在兵力兵器集结期间。另外，无人机空中通信中
继站在解决战场综合图像方面已迈出一大步。战场综合图像有助于己方部队了解友军的确切
位置，避免发生误伤事件。信号处理和通信技术的发展使无人机能以比以往快得多的速度将
图像转发出去。全球鹰无人机上装备有较大容量的通信管道，可以把视频图像实时发送给地
术。
单站多目标测控技术。包括多目标测控体制的研究；多目标测控、侦察信息融合技术研
究；多目标控制处理技术研究；多目标的综合航迹参数处理显示技术研究；各军兵种使用的
无人机获取的情报将融人CISR网，实现资源共享。
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无人机的发射与回收
发射与回收系统是无人机的一个重要功能系统，是满足无人机机动灵活、重复使用以及高生存能力等多种需求的必要技术保障。
从物理学角度看，无人机的发射与回收过程均是对无人机做功的过程，发射过程对无人机提供能量，而回收过程则是吸收无
复杂，火箭脱落时与后置式动力装置易发生干涉。
按照发射架与无人机的相对位置关系，分为悬挂式和下托式发射方式。
悬挂式多用于共轴式发射、离轨下沉量较大的无人机；而下托式多用于夹角式发射、离轨下沉量较小的无人机。
图1RQ-2“先锋”（Pioneer）无人侦察机单夹角发射
火箭助推器发射优点是机动灵活、通用性好、应用广泛，几乎适用于任何类型的飞机，是常用的无人机发射方式之一；缺点是设计火工品的贮存、运输和使用，发射时具有声光烟等容易暴露发射阵地的较强物理特征。
（这个无所谓吧，打一枪换一个地方
呗）
于/s，
且安全性较差。
目前中小型低速无人机多采用液压弹射技术。
图2英国“不死鸟”无人机液压弹射发射
弹射起飞方式优点是机动灵活、安全性和隐蔽性好；缺点是发射质量受限制，滑轨不能太长，一般只适用于中小型低速无人
机。
3、地面滑跑起飞
地面滑跑起飞主要原理是利用无人机自身发动机的推力，驱动无人机在跑道上加速起飞。
分为起飞车滑跑起飞和轮式起落架滑落起飞。
地面滑跑起飞的优点是发射系统部分简单可靠，配套地面保
空中发射的优点是发射系统部分简单；缺点主要是对载机的要求高，依赖于机场保障，使用成本高，机动灵活性差。
5、其他发射方式
1)手抛式
适用于小型无人机，如美国“指针”FQM-151A，“大乌鸦”
RQ-11。
图6美国“大乌鸦”无人机手抛式发射
2)垂直起飞
是无人直升机和旋翼机的垂直或短距离起飞方式。
如美国的
对伞降后无人机的损伤程度有直接影响。
着陆过载较大时，若想降低着陆速度，需要以增大伞衣面积及降低回收精度为代价。
2、着陆滑跑回收
着陆滑跑回收主要是采用起落架或滑撬在跑道或平整地面上
滑行，通过滑行摩擦阻力或其他阻拦装置（阻拦网、阻拦索或阻力伞）使无人机在地面上逐步减速直至停止。
中小型无人机滑跑距离为几十米，大型无人机一般为100~300m。
地面滑跑回收方式优点是回收系统本分简单，配套地面保障设备少，着陆撞击过载小，对机体和机载设备的损伤小，回收后
图9美国“扫描鹰”无人机“天钩”回收
2)适用于精确定点回收的翼伞回收方式
3)适用于无法在地面或水面回收的无人机的中空回收系统
4)非整机回收
这种情况下只是回收无人机的任务设备舱，其他部分不回收。