发那科机器人喷涂系统界面介绍
机器人喷涂FANUC机器人标准LASD涂胶系统
机器⼈喷涂FANUC机器⼈标准LASD涂胶系统1.背景随着汽车⼯业的不断发展，涂胶技术在汽车制造⽅⾯的应⽤越来越⼴泛，为汽车向轻量化、⾼速节能、延长寿命和提⾼性能的发展发挥着重要作⽤。
涂胶⼯序直接关系到车⾝的密封防漏、耐蚀防锈、隔热降噪、外表美观性，因此对涂胶⼯艺有着严格的要求。
⽬前，出于减轻⼯⼈⼯作负担、提升⽣产节拍、降低⽣产成本的考虑，许多传统的⼯⼈⼿动涂胶的⼯序被机器⼈⾃动化施⼯所代替。
例如，机器⼈⾃动喷涂液态阻尼胶的应⽤（LIQUID APPLIED SOUND DEADENER以下简称LASD涂胶），是作为⼈⼯摆放沥青阻尼垫的替代品出现。
国内整机⼚绝⼤部分还是热熔型的沥青阻尼垫。
沥青阻尼垫由沥青（⽯油中提炼产物，⾼碳重质油），磁化铁粉等融合⽽成，吸附于车⾝钢板上，在烘炉内烘烤固化，起到隔⾳减振的功能。
由于沥青阻尼板在⾼温烘烤后，会持续挥发对⼈体有害的有机物，在健康越来越被消费者看重的环境下，⼚商转⽽寻找更加环保、健康的材料作为NVH阻尼材料。
⽽LASD涂胶在欧美等汽车⼯业发达国家于⼗⼏年前已⼴泛应⽤，是⼀种成熟的涂胶应⽤，适合采⽤机器⼈进⾏施⼯。
国内整车⼚仅在近⼏年才逐渐引⼊。
机器⼈LASD涂胶具有如下优点：能够快速响应市场需求，通过程序调试来应对新车型或者NVH设计修改，⽣产柔性⾼，适⽤于⼤批量⽣产，提⾼⽣产效率；机器⼈可稳定⽣产，降低⽣产节拍，质量更加稳定；线边⽆零件库存及物流，且⽔基涂料环境污染⼩，避免由阻尼垫带来的灰尘污染；改善的阻尼材料性能，阻尼系数⾼，可显著减少传递到乘客舱的噪声；重量降低，利于车⾝轻量化；图1 新旧⼯艺对⽐2.FANUC LASD标准涂胶系统2.1系统布局及涂胶流程图2 标准涂胶系统布局图图3 现场图图2是FANUC标准的LASD涂胶系统布局图，包括四台M-710iC/20L涂胶机器⼈及两条导轨⾏⾛轴、⼀台M-20iA开后盖机器⼈、四套涂胶⼯艺设备、⼀套电控系统、⼀套视觉系统、其他机械硬件等组成。
P-50iA 机器人喷涂系统规格与配置
2.3 P-50iA的外观尺寸
DESIGN:
TITLE:
P-50iA喷涂机器人
CHECK:
APPR:
DATE:
SHANGHAI FANUC Robotics CO.,LTD.
SHEET
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2.4 P-50iA的技术规格
项目
构造
控制轴
腕部有效负载（A）（kg） 外手臂有效载荷（B）（kg）
P-50iA机械本体维修手册
1
42 R-J3iB controller maintenance manual(English)
R-J3iB控制器维修手册
1
DESIGN:
TITLE:
P-50iA喷涂机器人
CHECK:
APPR:
பைடு நூலகம்
DATE:
SHANGHAI FANUC Robotics CO.,LTD.
SHEET
TITLE:
P-50iA喷涂机器人
DESIGN:
CHECK:
APPR:
DATE:
SHANGHAI FANUC Robotics CO.,LTD.
SHEET
3/8
专为喷涂环境设计
P-50iA控制器
R-J3iB控制器是FANUC从安 全、可靠和高效方面出发设计的机器 人控制器。内部模块式的设计结构使 得功能升级以及维护更方便。针对喷 涂应用，内部拥有独立的空气净化控 制模块，其示教盘也是防爆的（控制 器需要放置在喷房外面）。
急停按钮
1
17 T1/T2/AutoMode Switch
T1/T2/自动模式选择
1
18 Cycle Start
程序启动
1
喷涂机器人操作手册
目录主要设备简介 (3)人机界面概要 (9)一、初始界面 (10)二、生产线画面 (12)三、联锁画面 (15)四、旋杯画面 (18)五、喷涂设定 (19)六、清洗设定 (20)七、生产统计 (22)八、故障报警 (23)启动机器人步骤 (24)MIP手动输入盘介绍 (25)设备操作手册主要设备简介项目由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。
各站设备如下表：机器人 /变压器主控柜NX100&AP OP 柜旋杯中涂221面漆11441罩光2211、变压器：为机器人系统和控制系统提供200V恒压电源。
开启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。
变压器将自动调压，使输出稳定在200V2、主控柜：主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。
总电源电压表电流表主空开此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。
此时将主空开打开，此时设备电源接通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。
220V 电源：当控制电源打开时该指示灯点亮；电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC 系统）的开关；报警复位：与 OP 柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警；蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器；备用：有需要时可使用；系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。
3、机器人/旋杯：喷涂执行设备。
4、 NX100&AP ：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。
NX100 用于机器人操作、示教、控制等。
AP 用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
5、OP 柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。
操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP 柜上各元件的作用及意义：⑴各机器人选择、示教、再现选择开关L1 、L2、R1、R2 分别对应生产线上的四台机器人。
FUANC喷涂机器人介绍
固定枪
Paint Robot - 8
FA & ROBOT
紧凑型喷涂机器人 FANUCP-50iA
Paint Robot - 9
FA & ROBOT
P-50iA的特点 (1)
中空手腕
涂料管,气管,高压电缆等贯穿手腕. 不用考虑由于管路外置导致机器人运动受限 静电喷涂应用中,高压电缆内置,保证了更高 的安全保护 为喷涂环境而设计 铸铝手臂
程序选择画面
颜色
换色时序设置画面
0Line T2 Done JOINT 10 % Queue –Edit 1/20 Cycle Contents Color Valve: 1 1Push Out 2Clean Up 3Clean Up Gun 4Spare 5Spare 6Spare 7Spare 8Spare 9Spare [ Type ]Detail Job Color Help >
电子产品 家用电器
办公家具 小型割草机 洗熨用具
Paint Robot - 2
FA & ROBOT
这是一款全世界最LEAN的机器人 现在它开始应用于喷涂领域
大庆家具木门喷涂机器人系统操作说明书
enable按钮3-5秒，purge enable指示灯亮后，等待5分钟，purge完成，
purge complete指示灯亮。
4．按机器人控制器面板上的power ON/OFF开关，机器人开机。
5．将机器人投入到自动状态。
机器人控制面板上的切换开关拨至AUTO，示教盘开关拨至OFF。
按RESET键，复位机器人报警。
各按键参考下图。
6. 按下操作台上的生产按钮，进入生产模式，在示教器上按queue按钮，按F4
insert 选项，输入工作号，按回车键，输入颜色号，按回车键，按操作台
上的启动钮，开始生产。
在喷完门的一面后，黄灯亮，在手工翻转过门后，按启动钮，喷门的另一面。
3.2 生产中断处理
3.2.1 生产中断的类型
以下情况会引起生产的中断：
1．暂停开关打开。
2．机器人故障。
3．人为停止机器人运行。
3.2.2 生产中断的处理
外部故障恢复处理之后，将机器人重新投入生产，都需要重新开始启动程序。
3.3 喷涂参数设置
3.3.1 喷涂参数的设定
喷房内环境的改变对喷涂效果有很大的影响，所以操作人员需要设定合适的
喷涂参数，包括流量，转速，成形压，以得到比较好的喷涂效果。
设定步骤：1. 依次按示教盘上的 Data F1 选择PRESET。
paintpro 操作手册(V3)
打开一个现有的 WorkCell 文件 ............................................................................ - 8 启动 PaintPro 软件 ............................................................................................ - 8 打开 WorkCell 文件 ........................................................................................... - 9 -
机器人喷涂系统操作手册
5. 自动生产操作流程 ....................................................................................................................................................... 30 6. 常见报警及问题解决措施 ....................................................................................................................................... 32
警告 本手册只是作为操作指导，操作人员必须时刻警惕，熟练应对生产中遇到的问题。
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机器人喷涂系统操作手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T04 Nhomakorabea1-SXZQ
目录
1． 安全 .............................................................................................................................................................................. 3 2．机器人喷涂系统操作注意事项.................................................................................................................................. 13 3．互锁信号说明.............................................................................................................................................................. 15
发那科PVC机器人操作说明_20170623_V2.0
序号问题问题详情操作步骤1开线生产开线生产。
1）进行排胶操作，确保胶枪能正常出胶。
2）在PW3界面上确保机器人此时位于HOME位，机器人控制柜切换到AUTO（自动）模式，TP切换到OFF，确保机器人未处于STEP（单步状态），确保机器人无报警。
3）控制柜操作面板“系统模式”切换至AUTO（自动）模式，机器人R1、R2切换为NORMAL （正常），此时“自动启动”按钮闪烁，点击自动启动按钮，使其处于常亮状态。
4）在PW3软件界面上打开View——Booth Status，检查Applicator——Guns Enable（胶枪使能）状态和Conveyor Interlock——Enable All（输送链正常）状态。
2停线每班结束后停止自动生产。
1）关闭R1、R2入口球阀，进行排胶泄压操作。
2）确保机器人处于HOME位。
3）控制柜操作面板R1、R2切换至BYPASS（旁路）。
3长时间停线放假2日以上，停止自动生产，开启大循环。
1）关闭R1、R2入口球阀，进行排胶泄压操作。
2）开启R1、R2入口球阀，将车间常开气源接入供胶泵、气控柜和R2机器人入口球阀（R2机器人入口气阀为气控调压阀），观察流体盘入口压力是否正常(200bar左右)。
3）确保机器人处于HOME位。
4）控制柜操作面板R1、R2切换至BYPASS（旁路），“系统模式”切换为AUTO（自动）。
5）在上位机PW3软件界面View——Booth Status界面点击Cycle Enable使其变绿，确保在停产期间大循环自动开启。
4自动排胶操作自动排胶及泄压操作1）控制柜面板上“输送链”旋钮切换至HOLD（停止），“系统模式”旋钮切换至MANUAL （手动），R1、R2处于NORMAL状态。
2）打开PW3界面，View——Booth Status，将鼠标放置在机器人上，右键单击Manual Function-Purge All，机器人开始自动排胶，排胶完成自动回HOME位；注：如果是泄压操作，在排胶前应将R1、R2机器人入口球阀关闭。
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发那科机器人喷涂系统界面介绍
1.主界面：发那科机器人喷涂系统的主界面是一个直观的图形界面，
用户可以通过触摸屏进行操作。
主界面上会显示当前的喷涂任务状态，喷
涂时间、速度、温度等信息，用户可以随时了解到机器人的工作状态。
2.设置界面：在设置界面中，用户可以对喷涂参数进行调整。
用户可
以根据需要选择不同的喷枪类型、喷枪数量和喷涂速度。
此外，用户还可
以设置喷涂的温度、压力等参数，以获得理想的喷涂效果。
3.编程界面：发那科机器人喷涂系统还提供了编程界面，用户可以通
过编程来实现复杂的喷涂路径和喷涂效果。
编程界面支持图形化编程，用
户可以通过拖拽和连接不同的指令来完成编程任务。
同时，编程界面也支
持文本编程，用户可以手动输入指令来完成编程。
4.监控界面：发那科机器人喷涂系统的监控界面可以实时显示机器人
的工作状态和喷涂效果。
用户可以通过监控界面来观察机器人喷涂的过程，以及检查喷涂结果是否符合要求。
监控界面还可以实时显示喷涂参数的变化，用户可以根据需要进行调整。
5.报警界面：当机器人喷涂系统发生异常情况时，会自动跳转到报警
界面并发出警报声。
报警界面会显示详细的报警信息，用户可以根据报警
信息来排查故障并进行修复。
同时，报警界面还提供了一些常见故障的解
决方案，用户可以参考解决方案来解决问题。
总之，发那科机器人喷涂系统的界面设计简洁直观，操作方便。
通过
主界面可以实时了解机器人的工作状态；设置界面可以对喷涂参数进行调整；编程界面可以实现复杂的喷涂路径和效果；监控界面可以实时观察喷
涂过程；报警界面可以帮助用户排查故障并进行修复。
发那科机器人喷涂
系统的界面设计充分考虑用户的使用需求，提供了丰富的功能以满足不同的喷涂任务。